一种机器人焊接工作站角度调整结构的制作方法
1.本实用新型属于自动化焊接技术领域，具体而言，涉及一种机器人焊接工作站角度调整结构。
背景技术：
2.随着社会的发展，人工智能在生活中的各个领域运用的越来越多，越来越多的工厂开始采用机器人来进行简单的焊接工作，有时会涉及到在圆盘上进行螺栓焊接的需求，在此时需要对圆盘的角度进行对准，现有的使用丹麦的优傲ur3 机器人的机器人焊接工作台，大多数都存在焊接角度固定，灵活性差，精确度低的问题。
技术实现要素：
3.有鉴于此，本实用新型提供一种机器人焊接工作站角度调整结构，旨在解决现有机器人焊接工作台存在的角度固定、灵活性差、精确度低的问题。
4.本实用新型是这样实现的：
5.本实用新型提供一种机器人焊接工作站角度调整结构，其中，具有底座，所述底座上固定设置有角度调整机构，所述底座上还设置有机器人固定座，所述焊接机器人通过机器人固定座固定设置在所述底座上；所述角度调整机构具有步进电机，所述步进电机的连接杆上固定连接有夹持臂，所述夹持臂上设置有夹持端，所述夹持端为u形，所述夹持端的内部设置有防滑层；所述底座上还设置有夹持机构，所述夹持机构上设置有活动伸缩机构。
6.本实用新型提供的一种机器人焊接工作站角度调整结构的技术效果如下：通过设置角度调整机构，使得待加工圆盘被固定住的同时，可以根据所需自行转动一定的角度；通过在夹持机构上设置活动伸缩机构，可以自由地调节焊点距离待加工圆盘的中心点的位置，提高焊接的灵活性。
7.在上述技术方案的基础上，本实用新型的一种机器人焊接工作站角度调整结构还可以做如下改进：
8.进一步，所述角度调整机构包括步进电机，步进电机的连接杆上有夹持臂，夹持臂的端部有用于夹住待加工圆盘的夹持端。
9.采用上述进一步方案的有益效果为：通过设置u形的夹持端，将待加工圆盘卡住，使待加工圆盘在保持水平转动。
10.进一步，所述夹持端内设置有橡胶垫。
11.采用上述进一步方案的有益效果为：增大夹持端与待加工圆盘之间的摩擦力，防止脱落。
12.进一步，所述夹持机构包括支撑臂、固定臂和伸缩臂，所述支撑臂与底座的顶壁固定连接，所述支撑臂内设置有伺服电机，所述固定臂上连接有可伸缩的伸缩臂，所述伸缩臂的顶端设置有夹持夹。
13.采用上述进一步方案的有益效果为：支撑臂内设置有伺服电机，驱动夹持夹放置
螺栓的位置更加准确，减小误差；通过设置可伸缩的伸缩臂，可以对焊点到中心点的距离进行调节，使得焊接位置更加灵活。
14.进一步，所述机器人固定座为l形，机器人固定座的长臂连接在底座上，所述焊接机器人连接在机器人固定座的短臂上。
15.进一步，所述夹持端的顶端设置有测距雷达。
16.采用上述进一步方案的有益效果为：用于确定各个焊接点的位置，使得各个焊接点与中心点的连线之间始终呈120度夹角，提高准确性。
17.进一步，所述伸缩臂上设置有刻度尺。
18.采用上述进一步方案的有益效果为：可以根据需要，人为地进行精确到毫米的伸缩调节，使得精确度更高。
19.进一步，所述伸缩臂的可拉伸范围的投影要全部落在待加工圆盘内。
20.采用上述进一步方案的有益效果为：防止在夹持夹放置螺栓的过程中，螺栓掉落。进一步，所述底座的底部设置有橡胶垫。
21.采用上述进一步方案的有益效果为：增加摩擦力，提高机器人焊接工作站角度调整结构整体的稳定性。
22.与现有技术相比较，本实用新型提供的一种机器人焊接工作站角度调整结构的有益效果是：一方面，通过设置u形的夹持端使得待加工圆盘能够固定在角度调整机构上，通过夹持端驱动夹持臂与夹持端带动待加工圆盘进行旋转，并通过测距雷达到焊接点，各个焊接点与待加工圆盘的中心点连线之间成120度夹角；第二方面，通过在支撑臂内设置伺服电机驱动夹持夹可自动进行螺栓的拿取与放置，节省人力；第三方面，通过设置可伸缩的伸缩臂，使得此机器人焊接工作站角度调整结构可根据需要调节夹持夹的放置点距离待加工圆盘中心点的位置；通过上述方案，该一种机器人焊接工作站角度调整结构，实现了可随意进行角度调节，使得精确度更高、灵活性更强。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
24.图1为机器人焊接工作站角度调整结构的整体示意图；
25.图2为机器人焊接工作站角度调整结构的角度调整机构示意图；
26.图3为机器人焊接工作站角度调整结构的夹持机构示意图；
27.图4为机器人焊接工作站角度调整结构的夹持机构侧面示意图；
28.图5为机器人焊接工作站角度调整结构的刻度尺示意图；
29.图6为机器人焊接工作站角度调整结构的焊接机器人示意图；
30.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
31.1、底座；11、机器人固定座；2、角度调整机构；21、步进电机；22、夹持臂； 4、焊接机器人；3、夹持机构；23、夹持端；31、固定臂；32、伸缩臂；33、夹持夹；5、待加工圆盘；6、螺栓；30、支撑臂。
具体实施方式
32.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
33.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
34.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
35.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
36.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
37.实施例
38.如图1所示，本实用新型提供一种机器人焊接工作站角度调整结构，其中，具有底座1，底座1上固定设置有角度调整机构2，底座1上还设置有机器人固定座11，焊接机器人4通过机器人固定座11固定设置在底座1上；角度调整机构2具有步进电机21，步进电机21的连接杆上固定连接有夹持臂22，夹持臂 22上设置有夹持端23，夹持端23为u形，夹持端23的内部设置有防滑层；底座1上还设置有夹持机构3，夹持机构3上设置有活动伸缩机构。
39.使用时，首先将焊接机器人4连接在机器人固定座11的顶部，将角度调整机构 2与夹持机构3连接在底座1的顶部，然后将待加工圆盘卡在夹持端23之间，将螺栓卡在夹持夹33内，启动电源，步进电机21通过夹持臂22与夹持端23 带动待加工圆盘旋转，当待加工圆盘旋转到特定的角度时，便停止旋转，此时夹持夹33将螺栓放置在待加工圆盘上后，焊接机器人4在所放置的位置将螺栓和待加工圆盘进行焊接后，角度调整机构2再次进行旋转工作，重复三次以上工作，便完成了一个圆盘的加工，再换下一个进行加工。
40.可选的，在上述技术方案中，角度调整机构2包括步进电机21，步进电机21的连接杆上有夹持臂22，夹持臂22的端部有用于夹住待加工圆盘的夹持端23。其中，采用u形结构的夹持端23将待加工的圆盘进行固定，防止在旋转过程中，待加工圆盘掉落。
41.可选的，在上述技术方案中，夹持端23内设置有橡胶垫。
42.其中，橡胶垫可以增强待加工圆盘与夹持端23之间的摩擦力，使得待加工圆盘更加稳定。
43.可选的，在上述技术方案中，夹持机构3包括支撑臂30、固定臂31和伸缩臂32，支撑臂30与底座1的顶壁固定连接，支撑臂30内设置有伺服电机，固定臂31 上连接有可伸缩的伸缩臂32，伸缩臂32的顶端设置有夹持夹33。
44.其中，在支撑臂30内设置伺服电机，用于驱动夹持夹33放置与拿取螺栓，并可精确的确定在合适放置螺栓；由于伸缩臂32具有可伸缩的特点，所以可以根据需求调节螺栓的放置点与待加工圆盘的中心点之间的距离，提高了焊接的灵活性。
45.可选的，在上述技术方案中，机器人固定座11为l形，机器人固定座11的长臂连接在底座1上，焊接机器人4连接在机器人固定座11的短臂上。
46.可选的，在上述技术方案中，夹持端23的顶端设置有测距雷达。
47.其中，测距雷达用于确定焊点之间的与角度，测距雷达可以使得各个焊点与待加工圆盘中线点连线之间呈120度夹角，当到达焊接点时，测距雷达会发出指令，使得夹持夹33将螺栓放置在待加工的圆盘上，测距雷达有效地提高了焊接的精确性。
48.可选的，在上述技术方案中，伸缩臂32上设置有刻度尺。
49.其中，通过设置刻度尺，可以人为的对伸缩臂32进行精确到毫米的调节，提高了精确性。
50.可选的，在上述技术方案中，伸缩臂32的可拉伸范围的投影要全部落在待加工圆盘内。
51.可选的，在上述技术方案中，底座1的底部设置有橡胶垫。
52.本实用新型提供一种机器人焊接工作站角度调整结构工作原理：首先，将待加工的圆盘卡在夹持端23上，通过设置带有测距雷达的角度调整机构2对待加工的圆盘进行角度的调节，使得焊接点与待加工圆盘的中心点的连线之间的夹角成 120度角，到达焊接点后，测距雷达会发出信号使得支撑臂30内的伺服电机驱动夹持夹33将螺栓放置在待加工的圆盘上，并可通过伸缩伸缩臂32调节焊接点到待加工圆盘中心点的距离。
53.以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：
1.一种机器人焊接工作站角度调整结构，其特征在于，具有底座(1)，所述底座(1)上固定设置有角度调整机构(2)，所述底座(1)上还设置有机器人固定座(11)，所述机器人固定座(11)固定设置在所述底座(1)上，所述机器人固定座(11)用于固定焊接机器人(4)；所述角度调整机构(2)具有步进电机(21)，所述步进电机(21)的连接杆上固定连接有夹持臂(22)，所述夹持臂(22)上设置有夹持端(23)，所述夹持端(23)为u形，所述夹持端(23)的内部设置有防滑层；所述底座(1)上还设置有夹持机构(3)，所述夹持机构(3)上设置有活动伸缩机构。2.根据权利要求1所述的一种机器人焊接工作站角度调整结构，其特征在于，所述角度调整机构(2)包括步进电机(21)，步进电机(21)的连接杆上有夹持臂(22)，夹持臂(22)的端部有用于夹住待加工圆盘的夹持端(23)。3.根据权利要求2所述的一种机器人焊接工作站角度调整结构，其特征在于，所述夹持端(23)内设置有橡胶垫。4.根据权利要求1所述的一种机器人焊接工作站角度调整结构，其特征在于，所述夹持机构(3)包括支撑臂(30)、固定臂(31)和伸缩臂(32)，所述支撑臂(30)与底座(1)的顶壁固定连接，所述支撑臂(30)内设置有伺服电机，所述固定臂(31)上连接有可伸缩的伸缩臂(32)，所述伸缩臂(32)的顶端设置有夹持夹(33)。5.根据权利要求1所述的一种机器人焊接工作站角度调整结构，其特征在于，所述机器人固定座(11)为l形，机器人固定座(11)的长臂连接在底座(1)上，所述焊接机器人(4)连接在机器人固定座(11)的短臂上。6.根据权利要求3所述的一种机器人焊接工作站角度调整结构，其特征在于，所述夹持端(23)的顶端设置有测距雷达。7.根据权利要求4所述的一种机器人焊接工作站角度调整结构，其特征在于，所述伸缩臂(32)上设置有刻度尺。8.根据权利要求4所述的一种机器人焊接工作站角度调整结构，其特征在于，所述伸缩臂(32)的可拉伸范围的投影要全部落在待加工圆盘内。9.根据权利要求1所述的一种机器人焊接工作站角度调整结构，其特征在于，所述底座(1)的底部设置有橡胶垫。
技术总结
本实用新型提供了一种机器人焊接工作站角度调整结构，属于自动化焊接技术领域，该机器人焊接工作站角度调整结构包括底座、角度调整机构、夹持机构、焊接机器人，其中角度调整机构包括步进电机、夹持臂与夹持端，其中夹持端可夹住待加工圆盘，使得待加工圆盘随角度调整机构进行旋转，夹持端上方的测距雷达，可使得焊接点与待加工圆盘的中心点的连线之间成120度夹角，提高了焊接的精确度；其中夹持机构包括支撑臂、固定臂、伸缩臂、夹持夹，其中伸缩臂可根据需要进行伸缩，使得夹持夹放置螺栓的点距离待加工圆盘中心点的位置可调节，提高了焊接的灵活性；支撑臂内设置有伺服电机，可驱动夹持夹进行螺栓的拿取与放置，节省了人力。节省了人力。节省了人力。
