器械输送装置、器械输送设备及介入式手术系统的制作方法
1.本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种器械输送装置、器械输送设备及介入式手术系统。
背景技术：
2.血管介入手术过程中，介入器械进入患者的体内，并沿着血管移动，必要时还需要驱使介入器械围绕自身的轴线旋转，从而实现更好的介入效果。为了让介入器械自动进行前后移动和旋转运动，通过在与其配套的输送机构上设有进退部件和旋转部件。但是，在现有相关的输送机构中，为了实现介入器械自动进退和旋转的功能，输送机构中通常包含复杂的机械结构和多种驱动电机，这导致整个输送机构的机械结构非常复杂，且逻辑控制方式也对应变得复杂并且容易出现程序故障，比如需要复杂的同步控制或时序控制等。
3.因此，如何简化介入器械配套的输送机构的机械构造并对应简化输送机构的逻辑控制方式，从而简化介入器械的运动控制，是本领域的一个重要研究方向。
技术实现要素：
4.本发明提供一种器械输送装置、器械输送设备及介入式手术系统，旨在简化介入器械配套的输送机构的机械构造并对应简化输送机构的逻辑控制方式，从而简化介入器械的运动控制。
5.为解决上述技术问题，基于本发明的一个方面，本发明提供一种器械输送装置，其包括驱动模块以及沿x轴排布的至少两个输送模块；
6.所述输送模块用于夹持或者松开介入器械，所述输送模块还用于驱动被夹持的所述介入器械围绕x轴转动；
7.其中，任意两个所述输送模块为一组，所述驱动模块用于驱动一组所述输送模块同步沿所述x轴相向运动或相背运动，且一组所述输送模块中的其中一者夹持所述介入器械时，另一者松开所述介入器械。
8.可选的，一组中的两个所述输送模块沿所述x轴相邻。
9.可选的，一组所述输送模块沿所述x轴的运动速率相同。
10.可选的，所述驱动模块包括沿所述x轴延伸的驱动件，所述驱动件与一组所述输送模块连接，所述驱动件用于围绕所述x轴旋转，所述驱动模块被配置为将所述驱动件的旋转运动转换为所述输送模块沿所述x轴的线性运动。
11.可选的，所述驱动件包括与所述输送模块螺纹连接的第一双向丝杠。
12.可选的，所述输送模块包括夹持单元，所述夹持单元包括沿y轴依次排布的两个夹持体；两个所述夹持体沿所述y轴相对靠近以夹持所述介入器械，以及通过两个所述夹持体沿所述y轴相对远离以松开所述介入器械；
13.所述y轴垂直于所述x轴。
14.可选的，所述输送模块包括与所述夹持单元连接的开合驱动单元，所述开合驱动
单元用于驱使两个所述夹持体沿所述y轴相对运动。
15.可选的，所述开合驱动单元包括势能组件和开合组件，所述势能组件沿所述y轴连接两个所述夹持体；所述开合组件设于两个所述夹持体之间，且所述开合组件围绕所述x轴转动时，两个所述夹持体相对靠近或相对远离；其中，两个所述夹持体相对远离时，所述势能组件增大自身储存的势能力，两个所述夹持体相对靠近时，所述势能组件减小自身储存的势能力。
16.可选的，所述势能组件包括多根压簧，所述夹持体沿y轴的两端均设有所述压簧，且所述压簧的第一端与所述夹持体连接，所述压簧的第二端沿所述y轴的位置固定；
17.或者，所述势能组件包括至少一根拉簧，两个所述夹持体通过沿所述y轴通过所述拉簧连接。
18.可选的，所述开合组件包括开合杆以及设于所述开合杆上的两个凸棱，所述凸棱沿所述开合杆的径向向外凸出所述开合杆，且两个所述凸棱凸出在所述开合杆的同一径向上；所述凸棱被配置为随所述开合杆的转动而与所述夹持体抵靠。
19.可选的，一组所述输送模块对应的两个所述开合组件共用同一根所述开合杆，且其中一个所述开合组件的凸棱和另一个所述开合组件的凸棱沿所述开合杆的周向夹角为90
°
。
20.可选的，所述开合驱动单元包括至少一个凸轮和至少一个弹性件；所述弹性件沿所述y轴的一端位置固定，所述弹性件沿所述y轴的另一端与所述夹持体连接；所述凸轮的偏心轴线垂直所述y轴，所述凸轮被配置为可围绕自身的偏心轴线转动，以改变所述弹性件的弹性势能。
21.可选的，所述输送模块包括与所述夹持单元连接的搓捻驱动单元，所述搓捻驱动单元用于驱使两个所述夹持体同步沿z轴相向运动或相背运动；
22.所述x轴、所述y轴和所述z轴两两互相垂直。
23.可选的，所述搓捻驱动单元包括搓捻件，所述搓捻件与两个所述夹持体连接，所述搓捻驱动单元被配置为将所述搓捻件的旋转运动转换为所述夹持体沿所述z轴的线性运动。
24.可选的，所述搓捻件包括与所述夹持体螺纹连接的第二双向丝杠，所述第二双向丝杠沿所述z轴延伸；
25.或者，所述搓捻件包括与所述夹持体啮合的齿轮，所述齿轮的轴线沿所述x轴延伸。
26.可选的，两个所述夹持体沿所述z轴的运动速率相同。
27.基于本发明的另一个方面，本发明还提供一种器械输送设备，其包括：
28.如上所述的器械输送装置；
29.识别模拟装置，其被配置为供操作对象的双手模拟控制介入器械运动，并记录所述操作对象每只手模拟控制所述介入器械时的动作信息；
30.机器人，其被配置为控制一组输送模块中的其中一者根据左手的动作信息驱使所述介入器械运动，以及控制一组输送模块中的另一者根据右手的动作信息驱使所述介入器械运动。
31.可选的，所述动作信息包括手指的线性运动信息、手指的搓捻运动信息以及手指
的夹持状态信息中的至少一者。
32.可选的，所述器械输送装置的输送模块包括夹持单元，所述夹持单元包括沿y轴依次排布的两个夹持体；两个所述夹持体沿所述y轴相对靠近以夹持所述介入器械，以及通过两个所述夹持体沿所述y轴相对远离以松开所述介入器械；两个所述夹持体还用于同步沿z轴相向运动或相背运动；所述x轴、所述y轴和所述z轴两两互相垂直；
33.所述机器人被配置为根据手指的线性运动信息驱使两个夹持单元沿所述x轴相向运动或相背运动、根据手指的夹持状态信息驱使两个所述夹持体沿所述y轴相对靠近或相对远离以及根据手指的搓捻运动信息驱使两个所述夹持体沿所述z轴相向运动或相背运动。
34.可选的，所述器械输送设备包括多个位移传感器，所述位移传感器安装在所述输送模块上；其中一部分所述位移传感器用于根据所述输送模块沿x轴的运动行程形成第一行程信息，另一部分所述位移传感器用于根据所述夹持体沿所述z轴的运动行程形成第二行程信息；
35.所述机器人被配置为根据所述第一行程信息和/或所述第二行程信息是否符合预设行程信息而判断是否制停所述器械输送装置。
36.基于本发明的再一个方面，本发明还提供一种介入式手术系统，其包括介入器械以及如上所述的器械输送设备。
37.可选的，所述介入器械包括医用导丝或医用导管。
38.综上所述，在本发明提供的器械输送装置、器械输送设备及介入式手术系统中，器械输送装置包括驱动模块以及沿x轴排布的至少两个输送模块；所述输送模块用于夹持或者松开介入器械，所述输送模块还用于驱动被夹持的所述介入器械围绕x轴转动；其中，任意两个所述输送模块为一组，所述驱动模块用于驱动一组所述输送模块同步沿所述x轴相向运动或相背运动，且一组所述输送模块中的其中一者夹持所述介入器械时，另一者松开所述介入器械。
39.第一方面，驱动模块驱使一组中的两个输送模块相向运动或相背运动，并且在一组中的两个输送模块的同步相对移动过程中，其中一个输送模块夹持介入器械，另一个输送模块松开介入器械，可以使得一组中的两个输送模块交替夹持介入器械从而来交替驱使介入器械移动以实现线性介入器械的输送或回撤的目的，如此可以保证介入器械的输送动作或者回撤动作的连贯性，并且这种交替夹持带动介入器械移动的工作模式对介入器械的输送或回撤距离不会有限制。
40.第二方面，输送模块还用于驱动被夹持的介入器械围绕x轴转动，从而使得输送模块对介入器械的控制具有多样性。输送模块对介入器械的输送控制和旋转控制可以是分别独立进行的，也可以是同时进行的，比如输送模块控制介入器械在输送过程中同步进行旋转运动，从而实现介入器械更好的介入效果，适应更多的介入手术应用场景；又比如介入器械输送至目标位置后，输送模块仅控制介入器械作旋转运动。
41.如此配置，相较于现有技术中给介入器械配套的复杂的输送机构，本发明通过一组中的两个输送模块的配合方式以及输送模块对介入器械的控制方式，可简化了器械输送装置的机械构造，并且还简化了器械输送装置对介入器械的输送或回撤的控制方式。
42.需说明的是，本发明的器械输送设备和介入式手术系统包括所述的器械输送装
置，故也具有所述器械输送装置带来的有益技术效果，这里不再重复赘述。
附图说明
43.本领域的普通技术人员应当理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：
44.图1是本发明实施例一的器械输送装置的示意图；
45.图2是本发明实施例一的器械输送装置的另一示意图；
46.图3是本发明实施例一的器械输送装置的夹持单元与开合驱动单元的示意图；
47.图4是本发明实施例一的器械输送装置的夹持单元与开合驱动单元的另一示意图；
48.图5是本发明实施例一的器械输送装置的势能组件包括拉簧的示意图；
49.图6是本发明实施例一的器械输送装置的开合组件的示意图；
50.图7是本发明实施例一的器械输送设备的示意图；
51.图8是本发明实施例一的识别模拟装置的示意图；
52.图9是本发明实施例一的识别模拟装置的另一示意图；
53.图10是本发明实施例一的识别模拟装置的再一示意图；
54.图11是本发明实施例一的介入式手术系统的示意图；
55.图12是本发明实施例一的机器人操作器械输送装置的示意图；
56.图13是本发明实施例一的器械输送设备工作的流程图；
57.图14是本发明实施例一的器械输送装置上设置位移传感器的示意图；
58.图15是本发明实施例一的介入式手术系统闭环控制的流程图；
59.图16是本发明实施例二的器械输送装置的示意图；
60.图17是本发明实施例二的开合驱动单元和搓捻驱动单元的示意图；
61.图18是本发明实施例二的开合驱动单元和搓捻驱动单元的另一示意图；
62.图19是图18的俯视图。
具体实施方式
63.为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。
64.如在本发明中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者至少两个该特征，“一端”与“另一端”以及“近端”与“远端”通常是指相对应的两部分，其不仅包括端点，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以
是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。此外，如在本发明中所使用的，一元件设置于另一元件，通常仅表示两元件之间存在连接、耦合、配合或传动关系，且两元件之间可以是直接的或通过中间元件间接的连接、耦合、配合或传动，而不能理解为指示或暗示两元件之间的空间位置关系，即一元件可以在另一元件的内部、外部、上方、下方或一侧等任意方位，除非内容另外明确指出外。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
65.本发明一实施例提供一种应用于介入式手术系统的器械输送装置，介入式手术系统比如可以是应用于血管介入手术领域的血管介入手术系统，进一步比如是pci手术系统(经皮冠状动脉介入手术系统)，本实施例的器械输送装置用于配合x射线成像设备或者数字减影血管造影设备(digital subtraction angiography，dsa)的影像指导，从而完成介入器械在患者体内的介入手术操作。本实施例对于x射线成像设备以及数字减影血管造影设备的工作原理以及相关部件不再展开说明，本领域技术人员可根据现有技术获悉。通常地，器械输送装置用于将介入器械输送至患者的体内，或者从患者的体内撤出。介入器械通常是血管介入手术领域的医用导管或者医用导丝。
66.【实施例一】
67.参阅图1和图2，本实施例的器械输送装置包括驱动模块20以及沿x轴(间隔)排布的至少两个输送模块(比如图1和图2中示范出两个输送模块)，通常地，x轴平行水平面，当然，在其他一些实施例中，x轴也可以是与水平面呈夹角。输送模块可用于夹持或者松开介入器械100，具体地，输送模块具有一夹持单元10，夹持单元10用于沿y轴夹紧或者松开介入器械100，y轴与x轴相垂直。进一步地，输送模块还用于驱动被夹持的介入器械100围绕x轴转动，可以是输送模块的夹持单元10将介入器械100夹紧后，通过夹持单元10自身的机械结构特性驱使介入器械100旋转，也可以输送模块中其他的单元驱使夹持单元10转动从而带动被夹持的介入器械100旋转。其中，任意两个所述输送模块为一组，比如可以选择沿x轴相邻的两个输送模块为一组。驱动模块20用于驱动一组中的两个输送模块同步沿x轴相向运动或相背运动，以使一组中的两个输送模块沿x轴同步相互靠近或者同步相互远离，并且，一组所述输送模块中的其中一者夹持所述介入器械100时，该组输送模块的另一者将松开介入器械100。需说明的是，一组中的两个输送模块同步沿x轴运动的行程大小可以是相等的，也可以是不等的。
68.第一方面，器械输送装置可以通过一组输送模块来交替夹持介入器械100从而实现介入器械100的输送或者回撤的目的。示例性而言，以图1示范出的两个输送模块进行说明，且定义沿x轴向左的方向为介入器械100输送至患者体内的方向(即定义为输送方向)，沿x轴向右的方向为介入器械100从患者的体内撤出来的方向(即定义回撤方向)。例如通过如下过程可实现介入器械100的输送：过程(a)，左下的输送模块夹持介入器械100，右上的输送模块松开介入器械100，左下的输送模块沿输送方向移动一段距离，右上的输送模块同步沿回撤方向移动一段距离，从而左下的输送模块带动介入器械100移动一段距离；过程(b)，左下的输送模块松开介入器械100，右上的输送模块夹持介入器械100，右上的输送模块带动介入器械100沿输送方向移动一段距离，左下的输送模块同步沿回撤方向移动一段距离；过程(c)，重复过程(a)和过程(b)，直到介入器械100的输送情况符合手术要求。又例如通过如下过程可实现介入器械100的回撤：过程(d)，右上的输送模块夹持介入器械100，
左下的输送模块松开介入器械100，右上的输送模块沿回撤方向移动一段距离，左下的输送模块同步沿输送方向移动一段距离，从而右上的输送模块带动介入器械100移动一段距离；过程(e)，右上的输送模块松开介入器械100，左下的输送模块夹持介入器械100，左下的输送模块带动介入器械100沿回撤方向移动一段距离，右上的输送模块同步沿输送方向移动一段距离；过程(f)，重复过程(d)和过程(e)，直到介入器械100基本从患者的体内撤出来。在整个输送或者回撤过程中，两个输送模块每次同步移动的距离可等，也可不等。如此，这种交替夹持带动介入器械100移动的方式可以保证介入器械100的输送动作或者回撤动作的连贯性，并且这种交替夹持带动介入器械100移动的工作模式对介入器械100的输送或回撤距离不会有限制，此外，这种交替夹持带动介入器械100的方式也可以使得相配套的控制器件的逻辑控制方式得到简化，对于器械输送装置的机械结构设计上的也可得到简化的启示。
69.第二方面，输送模块还用于驱动被夹持的介入器械100围绕x轴转动，从而可以使得输送模块对介入器械100的控制具有多样性。输送模块对介入器械100的输送控制和旋转控制可以是分别独立进行的，也可以是同时进行的，比如输送模块控制介入器械100在输送过程中同步进行旋转运动，从而实现介入器械100更好的介入效果，适应更多的介入手术应用场景；又比如介入器械100输送至目标位置后，输送模块仅控制介入器械100作旋转运动，进一步地，例如可以是其中一个输送模块夹持驱动介入器械100旋转一段时间后，由另一个输送模块接力夹持驱动介入器械100继续旋转。
70.继续参阅图1，驱动模块20包括沿x轴延伸的驱动件21，驱动件21与一组输送模块连接，即驱动件21与一组中的两个输送模块均连接，驱动件21用于围绕所述x轴旋转，驱动件21的旋转运动转换为所述输送模块沿x轴的线性运动。如此，本实施例仅需要通过驱动件21这一个部件的旋转运动便可驱动一组输送模块同步运动，不需要给两个输送模块分别配置相应的驱动机构，可减少部件的使用，简化机械结构。在一实施中，比如驱动件21顺时针旋转时，驱使两个输送模块同步作相向运动，驱动件21逆时针旋转时，驱使两个输送模块同步作相背运动。进一步地，驱动模块20还包括第一旋转电机22，第一旋转电机22的输出轴与驱动件21同轴固定，用于驱使驱动件21顺时针转动或者逆时针转动。作为进一步实施的细节，输送模块包括第一基座80，输送模块的夹持单元10与基座连接(比如可以是穿设在第一基座80中)，驱动件21连接第一基座80，驱动件21转动以驱动第一基座80沿x轴运动，从而带动夹持单元10移动。
71.在一实施例中，可基于丝杠螺母的原理来配置驱动件21件，具体而言，所述驱动件21包括双向丝杠(这里记作第一双向丝杠)，所述输送模块具有螺母特征(例如第一基座80上配置螺纹孔)，以使第一双向丝杠与输送模块螺纹连接。可理解的，双向丝杠的结构特征上在一根丝杠上制造出两段螺旋方向不同的螺纹段，进而这两个部分螺旋方向不同的螺纹段分别连接两个不同的输送模块。
72.优选地，一组所述输送模块沿x轴的运动速率相同，如此，使得一组中两个输送模块每次沿x轴同步运动时的行程相同。具体实施时，比如驱动件21是双向丝杠，将双向丝杠其中一段的螺纹段的螺距和另一段的螺纹段的螺距配置为相等。
73.继续参阅图1，夹持单元10包括沿y轴依次间隔排布的两个夹持体11，介入器械100位于两个夹持体11之间；夹持单元10被配为：通过两个夹持体11沿y轴相互靠近从而向介入
器械100施加来自两侧的压力，进而夹持介入器械100，以及通过两个所述夹持体11沿y轴相互远离从而撤去对介入器械100的压力，进而松开介入器械100；其中，y轴垂直于x轴。
74.作为进一步实施的细节，夹持体11包括夹块111以及与夹块111连接的连接件112，夹块111的垂线平行y轴，连接件112通过第一导向结构沿y轴可移动地与第一基座80连接，从而带动夹块111沿y轴移动，两个夹块111用于夹持或者松开介入器械100。第一导向结构比如可以是开设在第一基座80上的导向槽81，导向槽81沿y轴延伸大致呈矩形，导向槽81沿z轴贯穿第一基座80，连接件112穿设在导向槽81中，并可以沿y轴在导向槽81中移动。其中，x轴、y轴和z轴在空间上两两互相垂直。在其他一些实施例中，第一导向结构也可以采用现有技术中的导轨滑块的配合方式、导向轮和滑槽的配合方式等。
75.进一步地，输送模块包括与夹持单元10连接的开合驱动单元，开合驱动单元用于驱使两个夹持体11沿y轴相对运动，优选地，开合驱动单元驱使两个夹持体11沿y轴同步相向运动以彼此靠近，以及同步相背运动以彼此远离。
76.关于开合驱动单元的具体构造，开合驱动单元包括势能组件和开合组件33，所述势能组件沿y轴连接两个夹持体11；开合组件33设于两个夹持体11之间，且开合组件33围绕x轴转动时，两个夹持体11相互靠近或相互远离；其中，两个夹持体11相互远离时，所述势能组件增大自身储存的势能力，两个夹持体11相互靠近时，所述势能组件减小自身储存的势能力。如此，当开合组件33转动时以使两个夹持体11远离时，使得势能组件的势能力增大，在开合组件33转动以使两个夹持体11相互靠近时，势能组件释放储存的势能力以使夹块111更好地复位，从而夹紧介入器械100。进一步地，开合驱动单元还包括第二旋转电机34，第二旋转电机34与开合组件33连接，用于驱动开合组件33转动。
77.在一优选的实施例中，势能组件的势能力以弹力的形式呈现。具体而言，参阅图3，所述势能组件包括多根压簧31，夹持体11沿y轴的两端均设有压簧31，且压簧31的第一端与夹持体11连接，压簧31的第二端沿y轴的位置固定。夹持体11沿y轴的两端均设有所压簧31的方式有利于夹持体11更好地复位。作为进一步实施的细节，继续参阅图3，导向销35沿y轴穿设连接件112，且导向销35的两端伸出在连接件112之外，导向销35位于第一基座80的导向槽81中，导向销35两侧的伸出部分上分别套设有压簧31，压簧31的第一端连接在连接件112上，压簧31的另一端固定在导向销35上，每个夹持体11两侧的压簧31施加朝向夹持体11的弹力，当两个夹持体11相互远离时，位于外侧的压簧31被压缩，从而增大储存的弹力。
78.在一可替代性的实施中，势能组件的势能力以拉力的形式呈现。具体而言，参阅图4和图5，所述势能组件包括至少一根拉簧32，两个夹持体11沿y轴通过拉簧32连接，比如拉簧32的两端分别连接两个夹持体11的连接件112，从而使得拉簧32给任意一个夹持体11施加朝向对应另一个夹持体11的拉力，当两个夹持体11相互远离时，拉簧32伸长，增大储存的拉力。
79.关于开合组件33的具体构造，参阅图4和图6，开合组件33包括开合杆331以及设于开合杆331上的两个凸棱332，凸棱332沿开合杆331的径向向外凸出所述开合杆331，且两个凸棱332凸出在开合杆331的同一径向上；凸棱332被配置为随开合杆331的转动而与夹持体11抵靠。进一步地，开合杆331与第二旋转电机34的输出轴同轴固定，用于在第二旋转电机34的驱动下转动。如此，凸棱332的延伸方向为开合杆331的径向，且开合组件33中两个凸棱332的延伸方向在开合杆331的同一个直径方向上，开合杆331位于两个连接件112之间，当
开合杆331转动以使凸棱332的延伸方向沿y轴时，两个凸棱332对应撑开两个夹持体11使得两个夹持体11沿y轴相互远离，从而可以松开介入器械100，且此时势能组件自身储存的势能力将增大；当开合杆331转动以使凸棱332的延伸方向沿z轴时，势能组件将释放储存的势能力，驱使两个夹持体11沿y轴相互靠近，从而可以夹持介入器械100。可理解的，开合组件33的两个凸棱332在随着开合杆331的转动过程中，也可以保证两个夹持体11沿y轴同步相向靠近或者沿y轴同步相背远离。优选地，为了使开合杆331带动凸棱332在连接件112上转动得更加顺畅，可在连接件112靠近开合杆331的一侧开设弧形的槽，开合杆331带动凸棱332在该弧形的槽中转动。
80.优选地，继续参阅图6，一组所述输送模块对应的两个开合组件33共用同一根所述开合杆331，且其中一个开合组件33的凸棱332和另一个所述开合组件33的凸棱332沿所述开合杆331的周向夹角为90
°
，即其中一个开合组件33的凸棱332的延伸方向与另一个开合组件33的凸棱332的延伸方向相垂直。当其中一个开合组件33的凸棱332的延伸方向沿y轴时，另一个开合组件33的凸棱332的延伸方向将沿z轴，使得其中一个夹持单元10夹持介入器械100时，另一个夹持单元10刚好松开介入器械100。如此，不需要配置两套独立的开合组件33，仅需要通过一个开合杆331便可控制两个夹持单元10的工作状态，可极大提高两个夹持单元10对介入器械100的工作状态(夹持状态和松开状态)的转换效率，并且可极大地简化装置的机械构造，使得两个夹持单元10的控制方式也更简单。
81.关于输送模块驱动被夹持的介入器械100围绕x轴转动的具体方式，本实施例的夹持单元10的两个夹持体11还用于同步沿z轴相向运动或相背运动，以使两个夹持体11沿z轴相互靠近或者相互远离，如此，当两个夹持体11沿y轴相互靠近将介入器械100夹持后，再通过两个夹持体11沿z轴的相向运动或者相背运动，从而可以对介入器械100产生搓捻动作，进而使得介入器械100顺时针旋转或者逆时针旋转。进一步地，参阅图1，所述输送模块包括与夹持单元10连接的搓捻驱动单元40，搓捻驱动单元40用于驱使两个夹持体11同步沿z轴相向运动或相背运动。
82.关于搓捻驱动单元40的具体构造，继续参阅图1，搓捻驱动单元40包括搓捻件41，搓捻件41与两个夹持体11连接，搓捻驱动单元40被配置为将搓捻件41的旋转运动转换为夹持体11沿z轴的线性运动。搓捻驱动单元40还包括第三旋转电机43，第三旋转电机43的输出轴与搓捻件41同轴固定连接，用于驱动搓捻件41顺时针或者逆时针转动。本实施例中，搓捻件41包括与夹持体11螺纹连接的双向丝杠(这里记作第二双向丝杠)，第二双向丝杠沿z轴延伸，且第二双向丝杠可以围绕z轴转动。优选地，夹持单元10的两个夹持体11沿所述z轴的运动速率相同。
83.需说明的是，关于搓捻件41的机械配置形式以及通过搓捻件41驱使两个夹持体11沿z轴运动速率相同的具体方案，本领域技术人员可根据前文中驱动件21的赘述进而理解，这里不再展开说明。
84.在一般的手术场景中，关于器械输送装置的摆位，通常是x轴和y轴平行水平面，z轴平行竖直面，当然，在其他一些实施例中，也可以是x轴和y轴与水平面呈夹角，则z轴也与竖直面呈夹角。优选地，当x轴和y轴平行水平面，z轴平行竖直面时，第三旋转电机43的输出轴通过一传动组件(未图示)与搓捻件41，传动组件的传动轴系可以将第三旋转电机43的输出轴调整为平行x轴和y轴限定的平面(对应此种场景的水平面)，减少整个器械输送装置沿
z轴的尺寸，降低竖直高度，以更好地适配手术室。具体地，传动组件比如是涡轮蜗杆的配合方式，涡轮与搓捻件41同轴固定，涡轮和蜗杆啮合，蜗杆平行水平面，且蜗杆与第三旋转电机43的输出轴同轴固定。可替换地，传动组件也可以是多个传动配合的锥齿轮。
85.作为进一步实施的细节，继续参阅图1、图3和图6，搓捻驱动单元40还包括两个第二基座42，两个第二基座42和两个夹持体11一一对应，第二基座42与连接件112沿z轴固定连接，即第二基座42与连接件112沿z轴的相对位置固定，第二基座42与搓捻件41连接，搓捻件41转动驱动第二基座42沿z轴运动，从而带动夹持体11沿z轴运动，如此，第二基座42上可配置与丝杠配合的螺纹孔特征，或者配置与蜗杆配合的涡轮特征。此外，连接件112还通过第二导向结构与第二基座42沿y轴可移动地连接，保证夹持体11沿y轴运动时不会被第二基座42阻挡，第二导向结构比如可与第一导向结构相同，例如可以是开设在第二基座42上的槽(可参考导向槽81)，当然也可以是导轨和滑块的配合方式、导向轮和滑轨的配合方式等。
86.作为再进一步实施的细节，继续参阅图1，一组中的两个输送模块通过第三基座90连接，以提高装置的结构稳定性。具体而言，第三基座90可作为参考物，第三基座90沿x轴的位置、沿y轴的位置以及沿z轴的位置均不变，搓捻件41通过第三导向结构沿x轴与第三基座90可移动地连接，保证第一基座80沿x轴移动从而通过夹持体11和第二基座42的配合进行力的传导，进而带动搓捻件41沿x轴移动时，搓捻件41沿x轴的移动不会被第三基座90阻挡。第三导向结构的配置方式可参考第一导向结构，这里不再展开说明。示例性而言，第三导向结构可配置为开设在第三基座90中沿x轴延伸的槽，搓捻件41穿设该槽。可选地，第三基座90可被配置为电路板，该电路板上可设置控制装置，控制装置与第一旋转电机22、第二旋转电机34和第三旋转电机43通信连接，控制装置用于接收外部的电机控制信号，以控制这三个旋转电机的工作状态，从而控制驱动件21、开合杆331以及搓捻件41各自的旋转状态，进而对介入器械100沿x轴的移动进行控制以及对介入器械100围绕y轴的旋转进行控制。
87.参阅图7并结合参阅图1和图2，基于上述的器械输送装置，本实施例还提供一种器械输送设备，该器械输送设备包括识别模拟装置50、机器人60以及如上所述的器械输送设备。其中，识别模拟装置50被配置为供操作对象(手术医生)的双手模拟控制介入器械100运动，并记录所述操作对象的每只手模拟控制所述介入器械100时的动作信息，进一步地，所述动作信息包括手指的线性运动信息、手指的搓捻运动信息以及手指的夹持状态信息中的至少一者中的至少一者，其中，手指的线性运动信息即可理解为两只手线性运动而相互靠近或者相互远离以及在运动过程中的运动参数(比如运动速度以及运动时间)，手指的夹持状态信息可理解为手指模拟夹持介入器械100或手指模拟松开介入器械100以及夹持参数(比如模拟夹持介入器械100的时间)，手指的搓捻运动信息可理解为手指模拟夹持介入器械100后，手指进行搓捻的动作以及搓捻动作过程中的参数(比如搓捻的速度和时间)，这样可以模拟控制介入器械100进行旋转运动，例如拇指和食指之间的搓捻动作；机器人60被配置为控制一组输送模块中的其中一者根据左手的动作信息驱使所述介入器械100运动，以及控制一组输送模块中的另一者根据右手的动作信息驱使所述介入器械100运动。在一示例中，比如左手的动作信息对应控制图1中左下的输送模块的工作状态，右手的动作信息对应控制右下的输送模块的工作状态。
88.本发明的器械输送设备中，机器人60和识别模拟装置50配合器械输送装置一起使用，一方面，在机器人60的作用下，可利用图像导航和精密机械辅助操作，可以精准定位病
变位置，优化器械输送，提高手术精度，缩短手术时间，减小并发症，另一方面，可允许医生在辐射屏蔽的空间通过是识别模拟装置50和机器人60执行远程手术操作，无需穿着铅衣进入手术室，可以降低辐射剂量，减少疲劳与骨科疾病风险。
89.作为进一步实施的细节，参阅图8，识别模拟装置50为封闭式的装置，保证不会受到外界的信号干扰，内部安装有视觉传感器，并结合相应的算法识别出操作对象的双手正在执行的动作(移动、搓捻等)以及与该动作相关的参数，从而记录形成双手各自动作的动作参数，该动作参数可以以电信号的形式传输给机器人60。
90.可替换地，参阅图9和图10，图9是本发明实施例一的识别模拟装置的另一示意图，图10是本发明实施例一的识别模拟装置的再一示意图，可以在封闭式的识别模拟装置50中使用位移传感器和角度编码器并结合相应的算法识别操作对象的双手正在执行的操作，从而记录形成相应的动作参数。位移传感器可以识别手指线性运动的动作信号，即提供手指前进与后撤的动作信号，角度编码器提供手指搓捻的动作信号，相较于单独使用视觉传感器，这里的优点在于降低了算法的难度且可以单手操作，但算法模型的柔性度会降低，且在一定程度上会增加医生的手术疲劳性。
91.可选地，识别模拟装置50还可以是穿戴式的设备，例如识别模拟装置50可以包括手套和设于手套上的位移传感器和角度传感器，操作对象可直接穿戴识别模拟装置50，根据位移传感器和角度传感器反馈手的动作信息，从而模拟控制器械输送装置，进而控制介入器械100。
92.在一示例性的实施例中，以机器人60控制输送模块的夹持单元10的动作进行说明。所述器械输送装置的输送模块包括夹持单元10，夹持单元10包括沿y轴依次排布的两个夹持体11；通过两个夹持体11沿y轴相互靠近以夹持所述介入器械100，以及通过两个夹持体11沿y轴相互远离以松开所述介入器械100；两个夹持体11还用于同步沿z轴相向运动或相背运动；x轴、y轴和z轴两两互相垂直。机器人60被配置为根据手指的线性运动信息驱使两个夹持单元10沿x轴相向运动或相背运动从而完成介入器械100的输送或者回撤动作、根据手指的夹持状态信息驱使两个夹持体11沿y轴相互靠近或相互远离从而完成介入器械100的松开或者夹紧动作，以及根据手指的搓捻运动信息驱使两个所述夹持体11沿z轴相向运动或相背运动从而完成被夹持的介入器械100的旋转动作。如此，操作对象双手控制介入器械100的动作可转换为两个夹持单元10沿x轴的相对运动、两个夹持体11沿y轴相对运动以及两个夹持体11沿z轴的相对运动仿生呈现，使得器械输送装置对介入器械100的动作与操作对象双手的动作相配合后非常接近实际临床医生的手术动作，提高手术精准率和成功率。
93.进一步地，两个夹持单元10沿x轴的相对运动通过驱动件21和第一旋转电机22来控制，两个夹持体11沿y轴的相对运动通过公共的开合杆331和第二旋转电机34来控制，两个夹持体11沿z轴的相对运动通过搓捻件41和第三旋转电机43来控制。各部分的具体配合形式可参阅前文，这里不再展开说明。参阅图7并结合参阅图1和图2，机器人60包括电机驱动模块62、电源模块63以及中央控制模块61(比如可以是单片机)，中央控制模块61与识别模拟装置50通信连接从而实现二者的信息交互，从而接收识别模拟装置50传输的操作对象的动作信息，电源模块63与中央控制模块61连接，从而给中央控制模块61供电，中央控制模块61根据接收到的动作信息给电机驱动模块62下发相应的控制信号，以使电机驱动模块62
控制四个旋转电机各自的工作状态(分别是第一旋转电机22、第二旋转电机34以及两个第三旋转电机43)，进而控制驱动件21、开合杆331以及两个搓捻件41各自的工作状态，实现对介入器械100的手术动作控制。
94.参阅图11，基于上述的器械输送设备，本实施例还提供一种介入式手术系统，其包括如上所述的器械输送设备、介入器械100以及影像指导设备，介入器械100包括医用导管或者医用导丝，影像指导设备包括x射线成像设备或者数字减影血管造影设备。作为进一步实施的细节，继续参阅图11并结合参阅图12，介入式手术系统还包括控制台、防护屏和手术床，手术床位于手术室内，用于供患者平卧，防护屏具有射线的屏蔽功能，医生可以在防护屏后通过控制台上的识别模拟装置50来识别并模拟出当前医生双手的动作，从而将动作信息下发给机器人60，实现介入器械100的远程控制的目的。在一实施例中，防护屏可以是铅屏，其又称x射线安全屏，是医疗器械行业、核工业制造行业和其他制造业为了防护放射性物质，进行安全防护的关键。进一步地，控制台上设有显示器以及控制按钮，医生可通过控制台的显示器实时观察介入器械100在患者体内当前的位置，并可操作控制台的控制在按钮对器械输送设备的工作状态进行主动控制，包括急停、复位等操作。
95.参阅图13，介入式手术系统控制器械输送设备的工作流程步骤包括：
96.s1：基于患者当前的病况和患者的体征信息，操作对象在识别模拟装置50中做出适配患者的病况和体征信息的动作来模拟控制介入器械100；这里，患者的病况包括但不限于患者患病的种类、患病的程度、病症的位置、血管的狭窄程度等，患者的体征信息包括但不限于是患者的体型、年龄等；
97.s2：模拟识别装置将操作对象的动作信息转换成数字信号传输给中央控制模块61；
98.s3：中央控制模块61将该数字信号转换成驱动信号给电机驱动模块62；
99.s4：电机驱动模块62依据驱动信号控制第一旋转电机22、第二旋转电机34以及第三旋转电机43各自的工作状态，包括控制各个旋转电机的启停、转速以及转向等，使得两个夹持单元10产生适配操作对象的动作信息的运动。
100.参阅图14，优选地，所述器械输送设备包括多个位移传感器70，位移传感器70安装在所述输送模块上；其中一部分位移传感器70用于根据所述输送模块沿x轴的运动行程形成第一行程信息，另一部分位移传感器70用于根据夹持体11沿z轴的运动行程形成第二行程信息；机器人60用于根据所述第一行程信息和/或所述第二行程信息是否符合预设行程信息而判断是否制停所述器械输送装置。对于第一行程信息，在手术过程中，为了保证手术安全，两个输送模块沿x轴的运动需要有一个限制，不能使两个输送模块沿x轴一直相向或相背运动，位移传感器70检测输送模块沿x轴的行程，超过设定的最大行程(即不符合预设行程信息)时，机器人60将制停两个输送模块的移动，具体可以是停止第一旋转电机22的转动。两个夹持体11沿z轴一直相向运动或者相对运动可能会造成两个夹持体11沿y轴没有重叠部分(比如两个夹块111沿y轴没有重叠部分)，从而可能导致无法夹持介入器械100，在手术过程中介入器械100脱离器械输送装置，严重影响手术安全性，对于第二行程信息，位移传感器70检测夹持体11沿z轴的行程，超过设定的最大行程(即不符合预设行程信息)时，机器人60将制停两个夹持体11的移动，具体可以是停止第三旋转电机43的转动。
101.参阅图15，本发明的介入式手术系统的闭环控制流程如下：
102.首选，操作对象的双手在封闭式的识别模拟装置50中做出相应的模拟控制动作，识别模拟装置50能否在预设的时间段内检测识别到操作对象做出的动作；
103.接着，若识别模拟装置50在预设时间段内没有识别到操作对象的动作，则需要进行设备的检修；若识别模拟装置50识别到操作操作对象的动作，则后续将操作对象的动作信息以数字信号的形式传输给机器人60，机器人60从而驱使各个旋转电机的工作状态，以使夹持单元10在x轴、y轴和z轴上产生相应的动作，来适配操作对象的动作信息；
104.然后，当夹持单元10在运动过程中，在x轴和z轴的位移传感器70是否一直正常的信号反馈系统，若x轴上的位移传感器70一直有正常的信号进行反馈，说明夹持单元10沿x轴没有超出设定的最大行程，反之则超出设定的最大行程；若z轴上的位移传感器70一直有正常的信号进行反馈，说明夹持体11沿z轴没有超出设定的最大行程，反之则超出设定的最大行程；若x轴和z轴上一直具有正常的信号产生，则完成此动作模拟后可以进行下一次的动作模拟循环过程；
105.再然后，x轴上的传感器和z轴上的传感器中的至少一者没有正常的信号反馈，夹持单元10在继续之前的运动状态运行一小段时间后被机器人60制停(具体通过停止旋转电机的工作)，并且会伴随有报警信号的产生，这里的报警信号可以是位移传感器70产生的，也可以是与位移传感器70通信连接的其他装置产生的，报警信号的种类比如可以是视觉信号(颜、图像等)、听觉信号(音频等)或视听信号(视觉和听觉相结合的信号)；
106.最后，操作人员接收到报警信号后，人为介入对系统的各部分装置进行检查，然后不断对系统进行校正复位，直到报警信号消除，从而可以开始下一次的动作模拟循环过程。
107.如此，闭环控制方案的对应关键节点都有信号的信号反馈，可以实现故障系统的自查，保证了整个系统的运行可靠性与安全性，当相关的节点出现问题时候都可以自动立即停止运行，待故障解除又可立即运行。
108.需说明的是，本实施中设置在输送模块上的位移传感器以及设于识别模拟装置50中的位移传感器均包括但不限于是激光位移传感器、拉杆式位移传感器、触点开关、拉绳式位移传感器以及接触式位移传感器，对于各种类型的位移传感器及其工作原理，本领域技术人员可根据现有技术获悉，这里不再展开说明。
109.另外，作为优选的实施例，可将第一旋转电机22和第三旋转电机43分别替换为伺服电机。基于伺服电机的结构和工作原理可知，伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。以x轴上的伺服电机为例，该伺服电机可以驱使驱动件21转动，从而驱动件21驱使第一基座80带动夹持体10移动，可以基于伺服电机的角位移和角速度所形成的反馈信号解码得到夹持体10沿x轴的行程信息，系统再可以根据解码得到的行程信息来控制伺服电机的输出信息(角位移、角速度等)，从而实现系统的闭环控制。如此，本实施例仅需要通过配置伺服电机便可替代旋转电机和位移传感器在介入式手术系统闭环控制方案所起到的作用，便不需要分别在x轴和z轴上设置位移传感器，可进一步减小装置的体积、简化整体结构。
110.【实施例二】
111.本实施例仅描述与实施例一的不同之处，对于相同的部分本领域技术人员可参阅
实施例中的描述，这里不再重复说明。
112.参阅图16和图17，根据实施例一所言，通过两个夹持体11沿y轴的相对靠近或者相对远离从而完成对介入器械100的夹持或者松开，本实施例的开合驱动单元比如可以是音圈电机36，夹持单元10的两个夹持体11中，至少一个夹持体36与音圈电机36连接，从而在音圈电机36的驱动下沿y轴移动。关于音圈电机36的内部结构和工作原理，本领域技术人员可参阅现有技术获悉，这里不再展开说明。关于两个夹持体11沿y轴相对靠近和相对远离的情况，一种实施例是：其中一个夹持体11沿y轴固定，另一个夹持体11在音圈电机36的驱动下可以沿y轴移动；另一种实施例是：两个夹持体11分别与一个音圈电机36连接，在各自的音圈电机36的驱动下，实现两个夹持体11相互靠近或者相互远离。进一步地，夹持体11包括夹块111和连接件112，本实施例中，夹块111沿y轴相对于连接件112可以移动，音圈电机36驱动夹块111移动。
113.参阅图18和图19，在一可替代性的实施例中，所述开合驱动单元包括至少一个凸轮37和至少一个弹性件38，弹性件38可以是弹簧等相关部件，弹性件38沿y轴的一端位置固定，弹性件38沿y轴的另一端与夹持体11连接；凸轮37的偏心轴线垂直y轴(比如凸轮37的偏心轴线可以沿x轴，也可以沿z轴)，凸轮37被配置为可围绕自身的偏心轴线转动，以改变弹性件37的弹性势能，从而使得弹性件37伸张或者收缩，进而驱使夹持体11沿y轴移动，形成两个夹持体11沿y轴的相对移动。其中，可以是其中一个夹持体11对应设置相应的凸轮37和弹性件38，则另一个夹持体11沿y轴的位置固定，也可以是两个夹持体11各自均设置相应的凸轮37和弹性件38。凸轮37的转动，可配置相应的第四旋转电机120来实现。
114.作为进一步实施的细节，夹块111与连接轴39连接，连接轴39沿y轴可移动地穿设在连接件112中(比如可移动地穿设在连接件112的槽中)，连接件112上固定有第四基座110，弹性件38的两端分别固定在连接件112上和第四基座110上，且弹性件38套在连接轴39上，凸轮37的偏心轴线沿x轴延伸，凸轮37与第四基座110连接。通过凸轮37的转动使得第四基座110带动连接轴39移动，第四基座110将会使得弹性件38的压缩量增大或者减小。
115.参阅图17和图18，本实施例可基于齿轮齿条的特征来配置搓捻驱动单元，夹持体11具有沿z轴延伸的齿条特征(比如连接件112上具有该齿条特征)，所述搓捻件41包括与两个所述夹持体11均啮合的齿轮，所述齿轮的轴线沿所述x轴延伸，如此，当齿轮转动时，两个夹持体11将沿z轴同步相向运动或相背运动。
116.上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。
技术特征：
1.一种器械输送装置，其特征在于，包括驱动模块以及沿x轴排布的至少两个输送模块；所述输送模块用于夹持或者松开介入器械，所述输送模块还用于驱动被夹持的所述介入器械围绕所述x轴转动；其中，任意两个所述输送模块为一组，所述驱动模块用于驱动一组所述输送模块同步沿所述x轴相向运动或相背运动，且一组所述输送模块中的其中一者夹持所述介入器械时，另一者松开所述介入器械。2.根据权利要求1所述的器械输送装置，其特征在于，所述驱动模块包括沿所述x轴延伸的驱动件，所述驱动件与一组所述输送模块连接，所述驱动件用于围绕所述x轴旋转，所述驱动模块被配置为将所述驱动件的旋转运动转换为所述输送模块沿所述x轴的线性运动。3.根据权利要求2所述的器械输送装置，其特征在于，所述驱动件包括与所述输送模块连接的第一双向丝杠。4.根据权利要求1所述的器械输送装置，其特征在于，所述输送模块包括夹持单元，所述夹持单元包括沿y轴排布的两个夹持体；两个所述夹持体沿所述y轴相互靠近以夹持所述介入器械，以及通过两个所述夹持体沿所述y轴相互远离以松开所述介入器械；所述y轴垂直于所述x轴。5.根据权利要求4所述的器械输送装置，其特征在于，所述输送模块包括与所述夹持单元连接的开合驱动单元，所述开合驱动单元用于驱使两个所述夹持体沿所述y轴相对运动。6.根据权利要求5所述的器械输送装置，其特征在于，所述开合驱动单元包括势能组件和开合组件，所述势能组件沿所述y轴连接两个所述夹持体；所述开合组件设于两个所述夹持体之间，且所述开合组件围绕所述x轴转动时，两个所述夹持体相互靠近或相互远离；其中，两个所述夹持体相互远离时，所述势能组件增大自身储存的势能力，两个所述夹持体相互靠近时，所述势能组件减小自身储存的势能力。7.根据权利要求6所述的器械输送装置，其特征在于，所述开合组件包括开合杆以及设于所述开合杆上的两个凸棱，所述凸棱沿所述开合杆的径向向外凸出所述开合杆，且两个所述凸棱凸出在所述开合杆的同一径向上；所述凸棱被配置为随所述开合杆的转动而与所述夹持体抵靠。8.根据权利要求7所述的器械输送装置，其特征在于，一组所述输送模块对应的两个所述开合组件共用同一根所述开合杆，且其中一个所述开合组件的凸棱和另一个所述开合组件的凸棱沿所述开合杆的周向夹角为90
°
。9.根据权利要求5所述的器械输送装置，其特征在于，所述开合驱动单元包括至少一个凸轮和至少一个弹性件；所述弹性件沿所述y轴的一端位置固定，所述弹性件沿所述y轴的另一端与所述夹持体连接；所述凸轮的偏心轴线垂直所述y轴，所述凸轮被配置为可围绕自身的偏心轴线转动，以改变所述弹性件的弹性势能。10.根据权利要求4所述的器械输送装置，其特征在于，所述输送模块包括与所述夹持单元连接的搓捻驱动单元，所述搓捻驱动单元用于驱使两个所述夹持体同步沿z轴相向运动或相背运动；所述x轴、所述y轴和所述z轴两两互相垂直。
11.根据权利要求10所述的器械输送装置，其特征在于，所述搓捻驱动单元包括搓捻件，所述搓捻件与两个所述夹持体连接，所述搓捻驱动单元被配置为将所述搓捻件的旋转运动转换为所述夹持体沿所述z轴的线性运动。12.根据权利要求11所述的器械输送装置，其特征在于，所述搓捻件包括与所述夹持体连接的第二双向丝杠，所述第二双向丝杠沿所述z轴延伸；或者，所述搓捻件包括与所述夹持体啮合的齿轮，所述齿轮的轴线沿所述x轴延伸。13.一种器械输送设备，其特征在于，包括：根据权利要求1-12中任一项所述的器械输送装置；识别模拟装置，其被配置为供操作对象的双手模拟控制介入器械运动，并记录所述操作对象每只手模拟控制所述介入器械时的动作信息；机器人，其被配置为控制一组输送模块中的其中一者根据左手的动作信息驱使所述介入器械运动，以及控制一组输送模块中的另一者根据右手的动作信息驱使所述介入器械运动。14.根据权利要求13所述的器械输送设备，其特征在于，所述器械输送设备包括多个位移传感器，所述位移传感器安装在所述输送模块上；其中一部分所述位移传感器用于根据所述输送模块沿x轴的运动行程形成第一行程信息，另一部分所述位移传感器用于根据所述夹持体沿所述z轴的运动行程形成第二行程信息；所述机器人被配置为根据所述第一行程信息和/或所述第二行程信息是否符合预设行程信息而判断是否制停所述器械输送装置。15.一种介入式手术系统，其特征在于，包括介入器械以及根据权利要求13或14所述的器械输送设备。
技术总结
本发明提供一种器械输送装置、器械输送设备及介入式手术系统中，装置包括驱动模块以及沿X轴排布的至少两个输送模块；输送模块用于夹持或者松开介入器械，输送模块还用于驱动被夹持的介入器械围绕X轴转动；其中，任意两个输送模块为一组，驱动模块用于驱动一组输送模块同步沿X轴相向运动或相背运动，且一组输送模块中的其中一者夹持介入器械时，另一者松开介入器械。如此配置，相较于现有技术中给介入器械配套的复杂的输送机构，本发明通过一组中的两个输送模块的配合方式以及输送模块对介入器械的控制方式，可简化了器械输送装置的机械构造，并且还简化了器械输送装置对介入器械的输送或回撤的控制方式。输送或回撤的控制方式。输送或回撤的控制方式。
