车辆垂直车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质与流程
1.本技术涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆垂直车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：
2.随着当前汽车行业快速发展，当前汽车已不仅仅局限于传统功能，智能化辅助驾驶已经逐渐成为当前发展的主流方向，目前国内很多汽车厂商已经逐渐推出自己的驾驶辅助方案，尤其是智能泊车及泊出方向，可以有效弥补驾驶员经验不足造成的交通事故。
3.相关技术中，智能泊车辅助系统主要利用汽车上搭载的环视摄像头及超声波雷达对周围环境进行融合感知，进而规划出合理的泊出路线，以实现将车辆泊车到指定车位或者从指定车位泊出的目的，提升用户用车体验。
4.然而，相关技术中，对于车辆智能泊出规划仅局限于平行车位或斜车位，且需要根据前方是否存在障碍物判断能否通过泊车系统将车辆自动泊出，实用性较低，有待改进。
技术实现要素：
5.本技术提供一种车辆垂直车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，车辆的智能泊出规划仅局限于平行车位或斜车位，实用性较低的技术问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种车辆垂直车位的泊出方法，包括以下步骤：检测当前车位的实际类型；在检测到所述实际类型为垂直车位时，采集车辆周围的感知信息，并根据所述感知信息判断所述车辆是否满足预设垂直车位泊出条件；以及如果所述车辆的左侧空间和/或右侧空间满足所述预设垂直车位泊出条件，则选择满足所述预设垂直车位泊出条件的一侧作为泊出方向，并控制所述车辆朝着所述所述泊出方向执行预设垂直车位泊出策略。
7.根据上述技术手段，本技术实施例可以在判断车辆满足垂直车位泊出条件时，在对应一侧的空间充足时，控制车辆执行垂直车位泊出策略，从而实现处于垂直车位的车辆的自动泊出，且可以适用于垂直车位前方通车道较窄、通车道车位线不清晰的情况，增加了实用性，增加用户的使用体验，提高辅助驾驶的智能化水平。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：如果所述车辆的左侧空间和右侧空间均不满足所述预设垂直车位泊出条件，则控制所述车辆退出垂直车位泊出模式的同时进行垂直泊出失败提醒。
9.根据上述技术手段，本技术实施例可以在判断不满足垂直车位泊出条件时，进行失败提醒，便于用户接管车辆泊出控制，从而提高车辆泊出的成功率。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，在采集所述车辆周围的感知信息之后，还包括：根据所述感知信息判断所述车辆前方是否有障碍物；如果所述车辆前方有所述障碍物，则控制所述车辆退出所述垂直车位泊出模式的同时进行水平泊出建议提醒，和/或退出所述垂直车位泊出模式。
11.根据上述技术手段，本技术实施例可以在判断前方存在障碍物时，控制车辆进行水平泊出建议提醒，和/或退出垂直车位泊出模式，从而增加车辆泊出的灵活性，提高车辆泊出的成功率。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，在执行所述预设垂直车位泊出策略的过程中，还包括：检测所述车辆周围的环境变量；判断所述环境变量是否满足预设泊出条件；如果所述环境变量不满足所述泊出条件，则进行空间不足提醒和/或停止泊出动作。
13.根据上述技术手段，本技术实施例可以在判断环境变量不满足泊出条件时，进行空间不足提醒和/或停止泊出动作，便于用户接管泊出控制，从而增加车辆泊出的灵活性，提高车辆泊出的成功率。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，在进行空间不足提醒和/或停止所述泊出动作之后，还包括：根据所述车辆周围的环境变量重新生成泊出规划路径；根据所述泊出规划路径控制所述车辆继续执行所述泊出动作。
15.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据车辆周围的环境变量重新生成泊出规划路径，进而实现车辆泊出，使得车辆可以根据环境变量调整泊出策略，避免剐蹭风险，增加车辆泊出的成功率，提高辅助驾驶的智能化水平。
16.本技术第二方面实施例提供一种车辆垂直车位的泊出装置，包括：检测模块，用于检测当前车位的实际类型；第一判断模块，用于在检测到所述实际类型为垂直车位时，采集车辆周围的感知信息，并根据所述感知信息判断所述车辆是否满足预设垂直车位泊出条件；以及第一控制模块，用于在所述车辆的左侧空间和/或右侧空间满足所述预设垂直车位泊出条件时，选择满足所述预设垂直车位泊出条件的一侧作为泊出方向，并控制所述车辆朝着所述所述泊出方向执行预设垂直车位泊出策略。
17.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：第二控制模块，用于在所述车辆的左侧空间和右侧空间均不满足所述预设垂直车位泊出条件时，控制所述车辆退出垂直车位泊出模式的同时进行垂直泊出失败提醒。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：第二判断模块，用于根据所述感知信息判断所述车辆前方是否有障碍物；第三控制模块，用于在所述车辆前方有所述障碍物时，控制所述车辆退出所述垂直车位泊出模式的同时进行水平泊出建议提醒，和/或退出所述垂直车位泊出模式。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，所示第一控制模块还包括：检测单元，用于检测所述车辆周围的环境变量；判断单元，用于判断所述环境变量是否满足预设泊出条件；第一控制单元，用于在所述环境变量不满足所述泊出条件时，进行空间不足提醒和/或停止泊出动作。
20.可选地，在本技术的一个实施例中，所示第一控制模块还包括：生成单元，用于根据所述车辆周围的环境变量重新生成泊出规划路径；第二控制单元，用于根据所述泊出规划路径控制所述车辆继续执行所述泊出动作。
21.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆垂直车位的泊出方法。
22.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质
存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆垂直车位的泊出方法。
23.本技术实施例的有益效果：
24.(1)本技术实施例可以在判断车辆满足垂直车位泊出条件时，在对应一侧的空间充足时，控制车辆执行垂直车位泊出策略，从而实现处于垂直车位的车辆的自动泊出，且可以适用于垂直车位前方通车道较窄、通车道车位线不清晰的情况，增加了实用性，增加用户的使用体验，提高辅助驾驶的智能化水平；
25.(2)本技术实施例可以在判断车辆不满足垂直车位泊出条件时，进行失败反馈，便于用户接管车辆控制；
26.(3)本技术实施例可以根据环境变量调整泊出策略，避免剐蹭风险，增加车辆泊出的成功率，提高辅助驾驶的智能化水平。
27.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
28.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
29.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆垂直车位的泊出方法的流程图；
30.图2为根据本技术一个实施例的车辆垂直车位的泊出方法的流程图；
31.图3为根据本技术一个实施例的车辆垂直车位的泊出方法的原理示意图；
32.图4为根据本技术实施例提供的一种车辆垂直车位的泊出装置的结构示意图；
33.图5为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
34.其中，10-车辆垂直车位的泊出装置；100-检测模块、200-第一判断模块、300-第一控制模块。
具体实施方式
35.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
36.下面参考附图描述本技术实施例的车辆垂直车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，车辆的智能泊出规划仅局限于平行车位或斜车位，实用性较低的技术问题，本技术提供了一种车辆垂直车位的泊出方法，在该方法中，可以在判断车辆满足垂直车位泊出条件时，在对应一侧的空间充足时，控制车辆执行垂直车位泊出策略，从而实现处于垂直车位的车辆的自动泊出，且可以适用于垂直车位前方通车道较窄、通车道车位线不清晰的情况，增加了实用性，增加用户的使用体验，提高辅助驾驶的智能化水平。由此，解决了相关技术中，车辆的智能泊出规划仅局限于平行车位或斜车位，实用性较低的技术问题。
37.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆垂直车位的泊出方法的流程示意图。
38.如图1所示，该车辆垂直车位的泊出方法包括以下步骤：
39.在步骤s101中，检测当前车位的实际类型。
40.在实际执行过程中，本技术实施例可以通过感知设备，如摄像头和雷达等，检测当前车位的实际类型，举例而言，本技术实施例可以根据车辆周围障碍物(其它车辆、障碍物等)与自身的距离、所在车位的边界线、历史停车信息等，检测当前车位的实际类型。
41.其中，当前车位的实际类型可以包括平行车位、斜车位和垂直车位等。
42.在步骤s102中，在检测到实际类型为垂直车位时，采集车辆周围的感知信息，并根据感知信息判断车辆是否满足预设垂直车位泊出条件。
43.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以在检测到实际类型为垂直车位时，通过感知设备采集车辆周围的感知信息，并基于预设垂直车位泊出条件，判断车辆是否可以正常泊出。
44.具体而言，本技术实施例可以将感知信息传送回给ecu(electronic control unit，电子控制单元)进行分析处理，ecu通过分析，进行泊出判定。
45.其中，预设垂直车位泊出条件可以包括车辆前方空间、车辆两侧空间等是否满足垂直车位泊出转弯半径要求。
46.可选地，在本技术的一个实施例中，在采集车辆周围的感知信息之后，还包括：根据感知信息判断车辆前方是否有障碍物；如果车辆前方有障碍物，则控制车辆退出垂直车位泊出模式的同时进行水平泊出建议提醒，和/或退出垂直车位泊出模式。
47.可以理解的是，车辆的泊出需要可供车辆通行的空间，因此，本技术实施例可以通过采集车辆周围的感知信息，判断车辆前方是否存在障碍物，且障碍物与车辆的距离是否允许车辆泊出，若前方障碍物与车辆的距离不允许车辆进行垂直车位泊出，本技术实施例可以控制车辆退出垂直车位泊出模式将车辆的控制交还用户，此外，本技术实施例还可以在判断当前车辆周围的感知信息允许水平泊出时，控制车辆退出垂直车位泊出模式并进行水平泊出建议提醒，用户可以根据建议提醒选择当下适宜的泊出模式，进而提高泊出成功率，避免车辆在泊出过程中卡死，提高驾驶辅助的智能化水平。
48.在步骤s103中，如果车辆的左侧空间和/或右侧空间满足预设垂直车位泊出条件，则选择满足预设垂直车位泊出条件的一侧作为泊出方向，并控制车辆朝着泊出方向执行预设垂直车位泊出策略。
49.在一些实施例中，可以在采集车辆周围的感知信息之后，判断车辆前方空间满足垂直泊出需求时，判断车辆的左侧空间和/或右侧空间是否可以满足预设垂直车位泊出条件，即车辆的左侧空间和/或右侧空间可以保证车辆有正常泊出的相应空间及余量，即是否满足垂直车位泊出转弯半径要求，若两侧空间都满足预设垂直车位泊出条件，则提示用户选择左右进行垂直车位泊出操作，若只有一侧满足，则输出一侧，待用户选择确认过后，系统可以响应用户操作，并输出油门信号、挡位信号、刹车信号、转向角度信号给相应关联系统，控制车辆朝着泊出方向执行预设垂直车位泊出策略。
50.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：如果车辆的左侧空间和右侧空间均不满足预设垂直车位泊出条件，则控制车辆退出垂直车位泊出模式的同时进行垂直泊出失败提醒。
51.在另一些实施例中，当判断车辆的左侧空间和右侧空间均不满足预设垂直车位泊出条件时，本技术实施例可以判断当前无法进行自动垂直车位泊出，则可以控制车辆退出
垂直车位泊出模式的同时进行垂直泊出失败提醒，便于用户接管车辆控制，还可以便于用户与相邻车位车主沟通挪车，或通知物业处理障碍物等，从而实现车辆的垂直车位泊出。
52.可选地，在本技术的一个实施例中，在执行预设垂直车位泊出策略的过程中，还包括：检测车辆周围的环境变量；判断环境变量是否满足预设泊出条件；如果环境变量不满足泊出条件，则进行空间不足提醒和/或停止泊出动作。
53.在实际执行过程中，本技术实施例可以持续监控车辆周围的环境变量，判断环境变量是否满足预设泊出条件，即感知当前路径是否能够满足泊出条件，若转弯过程中，判断用户选择方向空间不足，则提示用户空间不足和/或停止泊出动作，便于用户接管，且留有用户可操作的空间余量，避免车辆在泊出过程中卡死，增加增加车辆泊出的灵活性，提高车辆泊出的成功率。
54.可选地，在本技术的一个实施例中，在进行空间不足提醒和/或停止泊出动作之后，还包括：根据车辆周围的环境变量重新生成泊出规划路径；根据泊出规划路径控制车辆继续执行泊出动作。
55.作为一种可能实现的方式，当本技术实施例感知空间不足时，可以根据车辆周围的环境变量重新生成泊出规划路径，进行路径更新，并调整转向角度信号、挡位信号、油门信号及刹车信号给关联系统，按照重新规划的路径调整车辆，达到将车辆从垂直车位泊出到指定方向的目的，使得车辆可以根据环境变量调整泊出策略，增加车辆泊出的成功率，提高辅助驾驶的智能化水平。
56.结合图2和图3所示，以一个实施例对本技术实施例的车辆垂直车位的泊出方法的工作原理进行详细阐述。
57.在实际执行过程中，车辆点火状态下，用户可以通过手动操作触发智能泊车辅助驾驶系统后，选择系统中的泊出功能，泊车系统启动自检无误后，输出信号至环视摄像头及超声波雷达进行感知。
58.本技术实施例可以通过感知车辆周围的环境信息过后，实时将信息传送回给ecu进行分析处理。
59.ecu通过分析收到环境数据，首先判断前方是否有障碍物，如果前方存在障碍物，提示用户进行水平车位自动泊出或者退出，若前方无障碍物空间充足，则进一步判断两侧是否有障碍物及两边障碍物是否满足垂直车位泊出转弯半径要求，若两边空间都满足要求，则提示用户选择左右进行垂直车位泊出操作，若只有一侧满足，则输出一侧，待用户选择确认过后，系统响应用户操作，并输出油门信号、挡位信号、刹车信号、转向角度信号至相应关联系统。
60.其间，系统持续监控周围环境变量，感知当前路径是否能够满足泊出条件，若转弯过程遇上用户选择方向空间不足，则提示用户空间不足，并自动退出，若感知前方空间不足，则更新当前路径，并调整转向角度信号、挡位信号、油门信号及刹车信号给关联系统，并按照重新规划的路径调整车辆，达到将车辆从垂直车位泊出到指定方向的目的。
61.根据本技术实施例提出的车辆垂直车位的泊出方法，可以在判断车辆满足垂直车位泊出条件时，在对应一侧的空间充足时，控制车辆执行垂直车位泊出策略，从而实现处于垂直车位的车辆的自动泊出，且可以适用于垂直车位前方通车道较窄、通车道车位线不清晰的情况，增加了实用性，增加用户的使用体验，提高辅助驾驶的智能化水平。由此，解决了
相关技术中，车辆的智能泊出规划仅局限于平行车位或斜车位，实用性较低的技术问题。
62.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆垂直车位的泊出装置。
63.图4是本技术实施例的车辆垂直车位的泊出装置的方框示意图。
64.如图4所示，该车辆垂直车位的泊出装置10包括：检测模块100、第一判断模块200和第一控制模块300。
65.具体地，检测模块100，用于检测当前车位的实际类型。
66.第一判断模块200，用于在检测到实际类型为垂直车位时，采集车辆周围的感知信息，并根据感知信息判断车辆是否满足预设垂直车位泊出条件。
67.第一控制模块300，用于在车辆的左侧空间和/或右侧空间满足预设垂直车位泊出条件时，选择满足预设垂直车位泊出条件的一侧作为泊出方向，并控制车辆朝着泊出方向执行预设垂直车位泊出策略。
68.可选地，在本技术的一个实施例中，车辆垂直车位的泊出装置10还包括：第二控制模块。
69.其中，第二控制模块，用于在车辆的左侧空间和右侧空间均不满足预设垂直车位泊出条件时，控制车辆退出垂直车位泊出模式的同时进行垂直泊出失败提醒。
70.可选地，在本技术的一个实施例中，车辆垂直车位的泊出装置10还包括：第二控制模块和第三控制模块。
71.其中，第二判断模块，用于根据感知信息判断车辆前方是否有障碍物。
72.第三控制模块，用于在车辆前方有障碍物时，控制车辆退出垂直车位泊出模式的同时进行水平泊出建议提醒，和/或退出垂直车位泊出模式。
73.可选地，在本技术的一个实施例中，所示第一控制模块300还包括：检测单元、判断单元和第一控制单元。
74.其中，检测单元，用于检测车辆周围的环境变量。
75.判断单元，用于判断环境变量是否满足预设泊出条件。
76.第一控制单元，用于在环境变量不满足泊出条件时，进行空间不足提醒和/或停止泊出动作。
77.可选地，在本技术的一个实施例中，所示第一控制模块300还包括：生成单元和第二控制单元。
78.其中，生成单元，用于根据车辆周围的环境变量重新生成泊出规划路径。
79.第二控制单元，用于根据泊出规划路径控制车辆继续执行泊出动作。
80.需要说明的是，前述对车辆垂直车位的泊出方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆垂直车位的泊出装置，此处不再赘述。
81.根据本技术实施例提出的车辆垂直车位的泊出装置，可以在判断车辆满足垂直车位泊出条件时，在对应一侧的空间充足时，控制车辆执行垂直车位泊出策略，从而实现处于垂直车位的车辆的自动泊出，且可以适用于垂直车位前方通车道较窄、通车道车位线不清晰的情况，增加了实用性，增加用户的使用体验，提高辅助驾驶的智能化水平。由此，解决了相关技术中，车辆的智能泊出规划仅局限于平行车位或斜车位，实用性较低的技术问题。
82.图5为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
83.存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程
序。
84.处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆垂直车位的泊出方法。
85.进一步地，车辆还包括：
86.通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
87.存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
88.存储器501可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
89.如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
90.可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
91.处理器502可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
92.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆垂直车位的泊出方法。
93.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
94.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
95.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
96.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执
行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
97.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
98.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
99.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
100.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
