一种倾转翼无人机的制作方法
1.本发明涉及一种无人机技术领域，尤其涉及一种倾转翼无人机。
背景技术：
2.倾转旋翼飞机既能像直升机那样垂直起降、空中悬停，又能像固定翼一样快速固定翼飞行，具有效率高、速度快、航程远的特点。因此倾转旋翼机具有广泛的运用前景。
3.瑞士aero2无人机的倾转机翼采用整体倾转形式，机身与机翼结合部位气流扰动较为复杂，影响无人机的飞行稳定性，机身尾部的螺旋桨不能倾转，仅在起降阶段使用，一定程度上降低了整体推进装置效率。
4.因此，提供一种倾转翼无人机以解决无人机的飞行稳定性以及垂直起降的配平和平飞中的推进成为本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现要素：
5.本发明旨在解决上述问题。
6.本发明的主要目的在于提供一种倾转翼无人机。
7.为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：
8.本发明一方面提供了一种倾转翼无人机，包括：机身1、对称设置在所述机身1两侧的机翼2、设置在所述机身1的v型尾翼3，其特征在于，还包括：偶数个机翼螺旋桨4、1个尾部螺旋桨5和插耳结构6；其中：
9.所述偶数个机翼螺旋桨4，固定在所述机身1两侧的机翼2上，且对称分布，所述机翼螺旋桨4的拉力方向沿所述机翼2的弦长方向向前，并在所述机翼2倾转的带动下倾转；
10.所述尾部螺旋桨5，沿所述机身1的中轴线通过所述插耳结构6固定于所述机身1的尾端，且以平行于翼展方向为轴倾转；
11.当所述倾转翼无人机滑跑和平飞时，所述机翼螺旋桨4与所述尾部螺旋桨5不倾转，所述偶数个机翼螺旋桨4的旋转面与地面垂直，所述尾部螺旋桨5的旋转面与地面垂直；
12.当所述倾转翼无人机垂直起降和定点悬停时，所述偶数个机翼螺旋桨4向上倾转至所述机翼螺旋桨4的旋转面与地面平行，所述尾部螺旋桨5向下倾转至所述尾部螺旋桨5的旋转面与地面平行。
13.可选的，所述机身1包括：机身框11、机翼转轴12和机翼驱动机构13；其中，所述机身框11与所述机翼转轴12垂直设置，所述机身框11的前端通过轴承与所述机翼转轴12连接，所述机翼驱动机构13固定在所述机身1的前端内，所述机翼转轴12的中央转轴121与所述机翼驱动机构13连接，所述机翼转轴12在所述机翼驱动机构13的带动下转动；
14.设置在所述机身两侧的机翼2与所述机翼转轴12连接，且所述机翼转轴12贯穿所述机身1并连接所述机翼2的端肋和梁，与设置在所述机身两侧的机翼2形成一体，所述机翼2在所述机翼转轴12转动的带动下围绕所述机翼转轴12倾转。
15.可选的，所述机身两侧的机翼2、所述偶数个机翼螺旋桨4以及所述机翼驱动机构
13的整体重心设置在所述机翼转轴12上。
16.可选的，所述机翼驱动机构13包括：第一转轴摇臂131、第一舵机拉杆132、第一舵机摇臂133和第一舵机134，其中：
17.所述第一转轴摇臂131的一端与所述机翼转轴12的中央转轴121卡箍连接，所述第一转轴摇臂131的另一端与所述第一舵机拉杆132的一端连接，所述第一舵机拉杆132的另一端通过所述第一舵机摇臂133连接至所述第一舵机134，在所述第一舵机134的驱动下，带动所述第一舵机摇臂133、所述第一舵机拉杆132和所述第一转轴摇臂131运动，并带动所述机翼转轴12转动。
18.可选的，该倾转翼无人机还包括：作动插耳结构7；
19.所述机身1还包括：尾部驱动机构14，所述尾部驱动机构14固定在所述机身1的后部内；
20.所述尾部螺旋桨5，通过所述插耳结构6与所述机身框11的尾端的单插耳片连接固定；且通过所述作动插耳结构7与所述尾部驱动机构14连接，在所述尾部驱动机构14的带动下以平行于翼展方向为轴旋转。
21.可选的，所述尾部驱动机构14包括：第二舵机拉杆141、第二舵机摇臂142和第二舵机143，其中：
22.所述第二舵机拉杆141的一端通过所述作动插耳结构7与所述尾部螺旋桨5连接，所述第二舵机拉杆141的另一端通过所述第二舵机摇臂142连接至所述第二舵机143；在所述第二舵机143的驱动下，带动所述第二舵机摇臂142、所述第二舵机拉杆141运动，并带动所述尾部螺旋桨5转动。
23.可选的，所述机翼2的倾转角度为0
°
～90
°
，当所述机翼2的表面与地面平行时，所述机翼2的倾转角度为0
°
，当所述机翼2的表面与地面垂直时，所述机翼2的倾转角度为90
°
；
24.所述尾部螺旋桨5的倾转角度为0
°
～90
°
，当所述尾部螺旋桨5的旋转面与地面垂直时，所述尾部螺旋桨5的倾转角度为0
°
，当所述尾部螺旋桨5的旋转面与地面平行时，所述尾部螺旋桨5的倾转角度为90
°
。
25.可选的，当所述倾转翼无人机滑跑和平飞时，所述机翼2的倾转角度为0
°
，所述尾部螺旋桨5的倾转角度为0
°
；
26.当所述倾转翼无人机滑跑起飞时，所述机翼2的倾转角度小于10
°
；
27.当所述倾转翼无人机垂直起降和定点悬停时，所述机翼2的倾转角度为90
°
，所述尾部螺旋桨的倾转角度为90
°
。
28.可选的，所述偶数个机翼螺旋桨4包括8个机翼螺旋桨，其中：
29.所述机翼2内侧的4个机翼螺旋桨4为旋翼桨，在所述倾转翼无人机垂直起降和定点悬停时提供拉力；
30.所述机翼2外侧的4个机翼螺旋桨4为拉力桨，在所述倾转翼无人机巡航时，所述机翼2内侧的4个机翼螺旋桨4停止工作并进行折叠，所述机翼2外侧的4个机翼螺旋桨4工作。
31.可选的，当所述倾转翼无人机垂直起降和定点悬停时，通过飞行控制计算机控制所述机翼螺旋桨4和所述尾部螺旋桨5的转速，使得所述机翼螺旋桨4提供的拉力和所述尾部螺旋桨5提供的推力相对于所述倾转翼无人机重心的力矩和为0。
32.由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明提供了一种倾转翼无人机，将机
翼螺旋桨均匀分布在机翼两侧，全部机翼螺旋桨随机翼一同倾转，在机身尾端沿机身中轴固定尾部螺旋桨，两侧机翼、机翼螺旋桨与机翼驱动机构等所有倾转部分的整体重心设置在机翼转轴上，保证倾转过程中无人机能够稳定飞行。机尾布置的尾部螺旋桨可以实现垂直起降过程中无人机的配平，平飞过程中无人机的推进，提高装置利用效率。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
34.图1为本发明实施例1提供的一种倾转翼无人机的结构示意图；
35.图2为本发明实施例1提供的一种倾转翼无人机的结构示意图；
36.图3为本发明实施例1提供的一种倾转翼无人机的结构示意图；
37.图4为本发明实施例1提供的一种倾转翼无人机中机翼与机身连接的结构示意图；
38.图5为本发明实施例1提供的一种倾转翼无人机尾部螺旋桨与机身连接的结构示意图；
39.图6为本发明实施例1提供的一种倾转翼无人机尾部螺旋桨与机身连接的结构示意图。
40.附图中的标记为：
41.1-机身，2-机翼，3-尾翼，4-机翼螺旋桨，5-尾部螺旋桨，6-插耳结构，7-作动插耳结构，8-升降舵，9-尾浆；
42.11-机身框，12-机翼转轴，121-中央转轴，13-机翼驱动机构，14-尾部驱动机构；
43.131-第一转轴摇臂，132-第一舵机拉杆，133-第一舵机摇臂，134-第一舵机；
44.141-第二舵机拉杆，142-第二舵机摇臂，143-第二舵机。
具体实施方式
45.下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
46.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
47.下面将结合附图对本发明实施例作进一步地详细描述。
48.实施例1
49.本实施例提供了倾转翼无人机。以下，结合图1至图6图对本实施例提供的倾转翼无人机进行详细描述。
50.如图1至图6图所示，本实施例提供的倾转翼无人机，包括：机身1、对称设置在机身1两侧的机翼2、设置在机身1的v型尾翼3，偶数个机翼螺旋桨4、1个尾部螺旋桨5和插耳结构6；其中：
51.偶数个机翼螺旋桨4，固定在机身1两侧的机翼2上，且对称分布，机翼螺旋桨4的旋转面与机翼2表面垂直，并在机翼2倾转的带动下旋转；
52.尾部螺旋桨5，沿机身1的中轴线通过插耳结构6固定于机身1的尾端，且以平行于翼展方向为轴旋转；
53.当倾转翼无人机滑跑和平飞时，机翼螺旋桨4与尾部螺旋桨5不倾转，偶数个机翼螺旋桨4的旋转面与地面垂直，尾部螺旋桨5的旋转面与地面垂直；
54.当倾转翼无人机垂直起降和定点悬停时，偶数个机翼螺旋桨4向上倾转至机翼螺旋桨4的旋转面与地面平行，尾部螺旋桨5向下倾转至尾部螺旋桨5的旋转面与地面平行。
55.由此，本实施例提供的倾转翼无人机，将机翼螺旋桨均匀分布在机翼两侧，全部机翼螺旋桨随机翼一同倾转，保证倾转过程中无人机能够稳定飞行。机尾布置的尾部螺旋桨可以实现垂直起降过程中无人机的配平，平飞过程中无人机的推进，提高装置利用效率。
56.如图4所示，作为本实施例中一种可选的实施方式，机身1包括：机身框11、机翼转轴12和机翼驱动机构13；其中，机身框11与机翼转轴12垂直设置，机身框11的前端通过轴承与机翼转轴12连接，机翼驱动机构13固定在机身1的前端内，机翼转轴12的中央转轴121与机翼驱动机构13连接，机翼转轴12在机翼驱动机构13的带动下转动；设置在机身两侧的机翼2与机翼转轴12连接，且机翼转轴12贯穿机身1并连接机翼2的端肋和梁，与设置在机身两侧的机翼2形成一体，机翼2在机翼转轴12转动的带动下围绕机翼转轴12倾转。进而使得固定在机翼2上的机翼螺旋桨4随着机翼2的倾转而倾转，实现两侧机翼2与全部机翼螺旋桨4同步选装。
57.作为本实施例中的一种可选实施方式，机身两侧的机翼2、偶数个机翼螺旋桨4以及机翼驱动机构13的整体重心设置在机翼转轴12上，即所有倾转部分的整体重心设置在机翼转轴上。从而保障机翼2在倾转过程中，无人机的整体重心不发生变化，不会增加无人机配平控制难度。
58.作为本实施例中一种可选的实施方式，机翼驱动机构13包括：第一转轴摇臂131、第一舵机拉杆132、第一舵机摇臂133和第一舵机134，其中：第一转轴摇臂131的一端与机翼转轴12卡箍连接，第一转轴摇臂131的另一端与第一舵机拉杆132的一端连接，第一舵机拉杆132的另一端通过第一舵机摇臂133连接至第一舵机134，在第一舵机134的驱动下，带动第一舵机摇臂133、第一舵机拉杆132和第一转轴摇臂131运动，并带动机翼转轴12转动。由此，机翼驱动机构13可以带动机翼与全部机翼螺旋桨4一同倾转。
59.如图5和图6所示，本实施例中，v型尾翼3通过连接耳片与机身框11连接。可选的，连接耳片还可以为2个或4个，分别对称设置在机身框11的两侧，以将v型尾翼3固定在机身框11上。
60.作为本实施例中一种可选的实施方式，本实施例提供的倾转翼无人机还包括：作动插耳结构7。机身1还包括：尾部驱动机构14，尾部驱动机构14固定在机身1的尾部内；尾部螺旋桨5，通过插耳结构6与机身框11的尾端的单插耳片连接固定；且通过作动插耳结构7与尾部驱动机构14连接，在尾部驱动机构14的带动下以平行于翼展方向为轴旋转。本实施例
中，可选的，插耳机构6可以为双插耳片，与机身框11的尾端的单插耳片连接固定尾部螺旋桨5。双插耳片与单插耳片的螺栓中心线即为尾部螺旋桨5的转轴，该螺栓中心线平行于翼展方向，由此，尾部螺旋桨5可以实现围绕此轴倾转。可选的，作动插耳结构7可以为双插耳片，尾部螺旋桨5通过该作动插耳结构7与尾部驱动机构14连接，由此，尾部螺旋桨5可以在尾部驱动机构14的带动下倾转。此外，本实施例中，图5和图6中仅示出了一侧的作动插耳结构7。可选的，本实施例中的作动插耳结构7还可以为2个，分别对称设置在机身框11的两侧，以将尾部螺旋桨5与尾部驱动机构14连接。
61.作为本实施例中一种可选的实施方式，尾部驱动机构14包括：第二舵机拉杆141、第二舵机摇臂142和第二舵机143，其中：第二舵机拉杆141的一端通过作动插耳结构7与尾部螺旋桨5连接，第二舵机拉杆141的另一端通过第二舵机摇臂142连接至第二舵机143；在第二舵机143的驱动下，带动第二舵机摇臂142、第二舵机拉杆141运动，并带动尾部螺旋桨5倾转。
62.作为本实施例中一种可选的实施方式，机翼2的倾转角度为0
°
～90
°
，当机翼2的表面与地面平行时，机翼2的倾转角度为0
°
，此时，机翼螺旋桨5的旋转面与地面垂直；当机翼2的表面与地面垂直时，机翼2的倾转角度为90
°
，此时，机翼螺旋桨5的旋转面与地面平行；尾部螺旋桨5的倾转角度为0
°
～90
°
，当尾部螺旋桨5的旋转面与地面垂直时，尾部螺旋桨5的倾转角度为0
°
，当尾部螺旋桨5的旋转面与地面平行时，尾部螺旋桨5的倾转角度为90
°
。
63.图1至图2示出了倾转翼无人机滑跑和平飞时倾转翼无人机的各个螺旋桨的倾转状态。参见图1和图2，当倾转翼无人机滑跑和平飞时，机翼2的倾转角度为0
°
，此时，全部机翼螺旋桨4的旋转面与地面垂直，尾部螺旋桨5的倾转角度为0
°
，即尾部螺旋桨5的旋转面也与地面垂直。全部机翼螺旋桨4提供向前的拉力，同时，尾部螺旋桨5提供推力，从而提高了无人机的飞行速度。优选地，本实施例中，机翼螺旋桨4均布置在机翼2的前缘，利用机翼螺旋桨4的滑流效应提高机翼2上表面的空气流速，达到增加机翼升力的效果。
64.图3示出了倾转翼无人机滑跑和平飞时倾转翼无人机的各个螺旋桨的倾转状态。参见图3，当倾转翼无人机垂直起降和定点悬停时，机翼2的倾转角度为90
°
，此时，全部机翼螺旋桨4的旋转面与地面平行，尾部螺旋桨5的倾转角度为90
°
，即尾部螺旋桨5的旋转面也与地面平行。全部机翼螺旋桨4提供垂直向上的拉力，尾部螺旋桨5提供垂直向上的推力，实现无人机的垂直起降和悬停。
65.此外，作为本实施例中一种可选的实施方式，当倾转翼无人机滑跑起飞时，机翼2的倾转角度小于10
°
。由此，可增大机翼2起飞迎角，提高整体升力系数，缩短滑跑距离，实现无人机短距滑跑起降。
66.作为本实施例中一种可选的实施方式，当倾转翼无人机垂直起降和定点悬停时，偶数个机翼螺旋桨4向上倾转至机翼螺旋桨4的旋转面与地面平行，提供垂直向上的拉力，尾部螺旋桨5向下倾转至尾部螺旋桨5的旋转面与地面平行，提供垂直向上的推力，并通过飞行控制计算机控制螺旋桨的转速，使得机翼螺旋桨4提供的拉力和尾部螺旋桨5的推力相对于倾转翼无人机重心的力矩和为0。从而保证无人机的重心不发生变化，实现飞行的稳定起降和悬停。
67.作为本实施例中一种可选的实施方式，偶数个机翼螺旋桨4包括8个机翼螺旋桨，其中：
68.机翼2内侧的4个机翼螺旋桨4为旋翼桨，在倾转翼无人机垂直起降和定点悬停时提供拉力；机翼2外侧的4个机翼螺旋桨4为拉力桨，在倾转翼无人机巡航时，机翼2内侧的4个机翼螺旋桨4停止工作并进行折叠，机翼2外侧的4个机翼螺旋桨4工作。目前螺旋桨大致分为旋翼桨和拉力桨两大类，螺旋桨直径相同情况下，旋翼桨拉力较大，但配备螺旋桨的飞行器飞行速度较低，配备拉力桨的飞行器拉力虽然较小，但能提高飞行器的飞行速度。本实施例中，将机翼2内侧的4个机翼螺旋桨4配置为旋翼桨，主要用于垂直起降和定点悬停时提供更大的拉力。将机翼2外侧的4个机翼螺旋桨4配置为拉力桨，无人机巡航时，内侧的4个旋翼桨停止工作并进行折叠以减小阻力，采用外侧的4个拉力桨进行巡航飞行，从而提高无人机巡航速度。
69.当然，本实施例中偶数个机翼螺旋桨也可以为4个、6个、10个等等，本发明对此不做限制。
70.作为本实施例中的一种可选实施方式，设置在机身两侧的机翼2的倾转分断面与机身框11之间设置预设距离。由此，可以降低两侧机翼2在倾转过程中与机身框11产生的气动干扰，保障无人机在整个倾转过程中的稳定性和安全性。
71.通过本实施例提供的倾转翼无人机，将机翼螺旋桨均匀分布在机翼两侧，全部机翼螺旋桨随机翼一同倾转，两侧机翼、机翼螺旋桨与机翼驱动机构等所有倾转部分的整体重心设置在机翼转轴上，保证倾转过程中无人机能够稳定飞行。机尾布置的尾部螺旋桨可以实现垂直起降过程中无人机的配平，平飞过程中无人机的推进，提高装置利用效率。在无人机滑跑和平飞时，机翼螺旋桨与尾部螺旋桨一同倾转至旋转面与地面垂直的状态，机翼螺旋桨提供向前的拉力，同时，尾部螺旋桨提供推力，从而提高了无人机的飞行速度。在无人机垂直起降和定点悬停时，机翼螺旋桨与尾部螺旋桨一同倾转至旋转面与地面平行的状态，机翼螺旋桨提供垂直向上的拉力，尾部螺旋桨提供垂直向上的推力，从而实现无人机的垂直起降和悬停。
72.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
73.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。
技术特征：
1.一种倾转翼无人机，包括：机身(1)、对称设置在所述机身(1)两侧的机翼(2)、设置在所述机身(1)的v型尾翼(3)，其特征在于，还包括：偶数个机翼螺旋桨(4)、1个尾部螺旋桨(5)和插耳结构(6)；其中：所述偶数个机翼螺旋桨(4)，固定在所述机身(1)两侧的机翼(2)上，且对称分布，所述机翼螺旋桨(4)的拉力方向沿所述机翼(2)的弦长方向向前，并在所述机翼(2)倾转的带动下倾转；所述尾部螺旋桨(5)，沿所述机身(1)的中轴线通过所述插耳结构(6)固定于所述机身(1)的尾端，且以平行于翼展方向为轴倾转；当所述倾转翼无人机垂直起降和定点悬停时，所述偶数个机翼螺旋桨(4)向上倾转至所述机翼螺旋桨(4)的旋转面与地面平行，所述尾部螺旋桨(5)向下倾转至所述尾部螺旋桨(5)的旋转面与地面平行。2.根据权利要求1所述的倾转翼无人机，其特征在于，所述机身(1)包括：机身框(11)、机翼转轴(12)和机翼驱动机构(13)；其中，所述机身框(11)与所述机翼转轴(12)垂直设置，所述机身框(11)的前端通过轴承与所述机翼转轴(12)连接，所述机翼驱动机构(13)固定在所述机身(1)的前端内，所述机翼转轴(12)的中央转轴(121)与所述机翼驱动机构(13)连接，所述机翼转轴(12)在所述机翼驱动机构(13)的带动下转动；设置在所述机身两侧的机翼(2)与所述机翼转轴(12)连接，且所述机翼转轴(12)贯穿所述机身(1)并连接所述机翼(2)的端肋和梁，与设置在所述机身两侧的机翼(2)形成一体，所述机翼(2)在所述机翼转轴(12)转动的带动下围绕所述机翼转轴(12)倾转。3.根据权利要求2所述的倾转翼无人机，其特征在于，所述机身两侧的机翼(2)、所述偶数个机翼螺旋桨(4)以及所述机翼驱动机构(13)的整体重心设置在所述机翼转轴(12)上。4.根据权利要求2所述的倾转翼无人机，其特征在于，所述机翼驱动机构(13)包括：第一转轴摇臂(131)、第一舵机拉杆(132)、第一舵机摇臂(133)和第一舵机(134)，其中：所述第一转轴摇臂(131)的一端与所述机翼转轴(12)的中央转轴(121)卡箍连接，所述第一转轴摇臂(131)的另一端与所述第一舵机拉杆(132)的一端连接，所述第一舵机拉杆(132)的另一端通过所述第一舵机摇臂(133)连接至所述第一舵机(134)，在所述第一舵机(134)的驱动下，带动所述第一舵机摇臂(133)、所述第一舵机拉杆(132)和所述第一转轴摇臂(131)运动，并带动所述机翼转轴(12)转动。5.根据权利要求2所述的倾转翼无人机，其特征在于，还包括：作动插耳结构(7)；所述机身(1)还包括：尾部驱动机构(14)，所述尾部驱动机构(14)固定在所述机身(1)的后部内；所述尾部螺旋桨(5)，通过所述插耳结构(6)与所述机身框(11)的尾端的单插耳片连接固定；且通过所述作动插耳结构(7)与所述尾部驱动机构(14)连接，在所述尾部驱动机构(14)的带动下以平行于翼展方向为轴旋转。6.根据权利要求5所述的倾转翼无人机，其特征在于，所述尾部驱动机构(14)包括：第二舵机拉杆(141)、第二舵机摇臂(142)和第二舵机
(143)，其中：所述第二舵机拉杆(141)的一端通过所述作动插耳结构(7)与所述尾部螺旋桨(5)连接，所述第二舵机拉杆(141)的另一端通过所述第二舵机摇臂(142)连接至所述第二舵机(143)；在所述第二舵机(143)的驱动下，带动所述第二舵机摇臂(142)、所述第二舵机拉杆(141)运动，并带动所述尾部螺旋桨(5)转动。7.根据权利要求1所述的倾转翼无人机，其特征在于，所述机翼(2)的倾转角度为0
°
～90
°
，当所述机翼(2)的表面与地面平行时，所述机翼(2)的倾转角度为0
°
，当所述机翼(2)的表面与地面垂直时，所述机翼(2)的倾转角度为90
°
；所述尾部螺旋桨(5)的倾转角度为0
°
～90
°
，当所述尾部螺旋桨(5)的旋转面与地面垂直时，所述尾部螺旋桨(5)的倾转角度为0
°
，当所述尾部螺旋桨(5)的旋转面与地面平行时，所述尾部螺旋桨(5)的倾转角度为90
°
。8.根据权利要求7所述的倾转翼无人机，其特征在于，当所述倾转翼无人机滑跑和平飞时，所述机翼(2)的倾转角度为0
°
，所述尾部螺旋桨(5)的倾转角度为0
°
；当所述倾转翼无人机滑跑起飞时，所述机翼(2)的倾转角度小于10
°
；当所述倾转翼无人机垂直起降和定点悬停时，所述机翼(2)的倾转角度为90
°
，所述尾部螺旋桨的倾转角度为90
°
。9.根据权利要求1所述的倾转翼无人机，其特征在于，所述偶数个机翼螺旋桨(4)包括8个机翼螺旋桨，其中：所述机翼(2)内侧的4个机翼螺旋桨(4)为旋翼桨，在所述倾转翼无人机垂直起降和定点悬停时提供拉力；所述机翼(2)外侧的4个机翼螺旋桨(4)为拉力桨，在所述倾转翼无人机巡航时，所述机翼(2)内侧的4个机翼螺旋桨(4)停止工作并进行折叠，所述机翼(2)外侧的4个机翼螺旋桨(4)工作。10.根据权利要求1所述的倾转翼无人机，其特征在于，当所述倾转翼无人机垂直起降和定点悬停时，通过飞行控制计算机控制所述机翼螺旋桨(4)和所述尾部螺旋桨(5)的转速，使得所述机翼螺旋桨(4)提供的拉力和所述尾部螺旋桨(5)提供的推力相对于所述倾转翼无人机重心的力矩和为0。
技术总结
本发明提供了一种倾转翼无人机，包括：机身1、对称设置在机身1两侧的机翼2、设置在机身1的V型尾翼3、偶数个机翼螺旋桨4、1个尾部螺旋桨5和插耳结构6；其中：机翼螺旋桨4固定在两侧的机翼2上，对称分布，机翼螺旋桨4的拉力方向沿机翼2的弦长方向向前，并在机翼2倾转的带动下倾转；尾部螺旋桨5沿机身1的中轴线通过插耳结构6固定于机身1的尾端，以平行于翼展方向为轴倾转；当无人机垂直起降和定点悬停时，机翼螺旋桨4向上倾转至其旋转面与地面平行，尾部螺旋桨5向下倾转至其旋转面与地面平行。螺旋桨5向下倾转至其旋转面与地面平行。螺旋桨5向下倾转至其旋转面与地面平行。
