一种路口车辆协同控制方法及相关设备与流程
1.本说明书涉及车辆控制领域，更具体地说，本发明涉及一种路口车辆协同控制方法及相关设备。
背景技术：
2.随着生活水平的提高，私家车的拥有比例逐年升高。大城市的车辆数目的激增同时也引发了一系列的“大城市病”。“堵车”和“交通事故”是现目前大城市面临最较为严重的交通问题。在上下班高峰期或者节假日，各通行线路会出现大面积以及长时间的拥堵，尤其是十字路口、丁字路口、无交通信号灯路口以及高架和高速合分流路口等交叉路口最为严重，这不仅耽搁了人们的日程安排，还容易造成交通事故。在路口采用信号灯或者在高峰期采用交警指挥交通的方法并不能统筹各个方向车辆的行驶信息并不能做到智慧协调路口的车辆。
技术实现要素：
3.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
4.为了提升车辆通过路口的流畅度，第一方面，本发明提出一种路口车辆协同控制方法，上述方法包括：
5.获取进入监测区域内的每辆目标车辆对应的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，其中，上述监测区域为包括目标路口区域和与路口距离小于第一预设距离对应的区域；
6.基于上述进入路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆车辆的驶出路口顺序信息；
7.基于上述驶出路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆上述目标车辆的建议通行速度；
8.根据上述建议通行速度控制上述目标车辆驶出上述目标路口。
9.可选的，上述方法还包括：
10.在上述目标车辆进入上述监测区域的情况下，基于上述监测区域内的当前数量为刚进入上述检测区域的上述目标车辆确定临时编号；
11.基于上述临时编号确定上述目标车辆的驶出路口顺序信息。
12.可选的，上述车辆行驶信息包括车辆位置信息；
13.上述方法还包括：
14.基于目标车辆gps系统获取的经纬度信息进行插值处理获取待处理位置信息；
15.基于上述待处理位置信息在wgs-84坐标系对应信息转换至空间大地直角坐标系以确定上述车辆位置信息。
16.可选的，上述方法还包括：
17.在上述目标车辆具有v2x车载设备单元的情况下，将上述目标车辆的建议通行速度发送至上述目标车辆的v2x车载设备单元以使上述目标车辆的人机交互界面显示上述建议通行速度。
18.可选的，上述方法还包括：
19.在上述目标车辆未设置v2x车载设备单元的情况下，将上述目标车辆建议通行速度发送至上述目标路口对应的指挥显示屏以使上述目标车辆基于上述建议通行速度控制上述目标车辆驶出上述目标路口。
20.可选的，上述方法还包括：
21.在上述目标车辆未设置v2x车载设备单元的情况下，将上述目标车辆建议通行速度发送至上述目标车辆对应的用户移动设备终端以使上述目标车辆基于上述建议通行速度控制上述目标车辆驶出上述目标路口。
22.可选的，上述方法还包括：
23.获取进入预先检测区域内的车辆数量，其中，上述预先检测区域为与路口距离大于第一预设距离且小于第二预设距离对应的区域；
24.基于上述车辆数量调整上述第一预设距离。
25.第二方面，本发明还提出一种路口车辆协同控制装置，包括：
26.获取单元，用于获取进入监测区域内的每辆目标车辆对应的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，其中，上述监测区域为包括目标路口区域和与路口距离小于第一预设距离对应的区域；
27.第一确定单元，用于基于上述进入路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆车辆的驶出路口顺序信息；
28.第二确定单元，用于基于上述驶出路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆上述目标车辆的建议通行速度；
29.控制单元，用于根据上述建议通行速度控制上述目标车辆驶出上述目标路口。
30.第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的路口车辆协同控制方法的步骤。
31.第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的路口车辆协同控制方法。
32.综上，本技术实施例的路口车辆协同控制方法包括：获取进入监测区域内的每辆目标车辆对应的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，其中，上述监测区域为包括目标路口区域和与路口距离小于第一预设距离对应的区域；基于上述进入路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆车辆的驶出路口顺序信息；基于上述驶出路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆上述目标车辆的建议通行速度；根据上述建议通行速度控制上述目标车辆驶出上述目标路口。本技术实施例提供的路口车辆协同控制方法，通过获取目标路口监测区域内目标车辆的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，确定车辆驶出路口的顺序和建议车辆行驶速度，通过云平台的计算能力优化车辆驶出路口的通行速度，本技术提供的基于车路协同的混合交通流下的协作式交叉口通行方法，能够有效统筹监测区域内的目标车辆通过路口的行驶方案，避免路口发生大面积拥堵。
33.本发明的路口车辆协同控制方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
34.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
35.图1为本技术实施例提供的一种路口车辆协同控制方法流程示意图；
36.图2为本技术实施例提供的一种车路协同交叉路口车辆协作通行示意图；
37.图3为本技术实施例提供的一种车路协同交叉路口车辆协作通行系统通信架构示意图；
38.图4为本技术实施例提供的一种路协同交叉路口车辆协作通行系统通信模式示意图；
39.图5为本技术实施例提供的另一种路口车辆协同控制方法流程示意图；
40.图6为本技术实施例提供的一种路口车辆协同控制装置结构示意图；
41.图7为本技术实施例提供的一种路口车辆协同控制电子设备结构示意图。
具体实施方式
42.本技术实施例提供的路口车辆协同控制方法，通过获取目标路口监测区域内目标车辆的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，确定车辆驶出路口的顺序和建议车辆行驶速度，通过云平台的计算能力优化车辆驶出路口的通行速度，本技术提供的基于车路协同的混合交通流下的协作式交叉口通行方法，能够有效统筹监测区域内的目标车辆通过路口的行驶方案，避免路口发生大面积拥堵。
43.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
44.为解决上述问题，请参阅图1，为本技术实施例提供的一种路口车辆协同控制方法流程示意图，具体可以包括：
45.s110、获取进入监测区域内的每辆目标车辆对应的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，其中，上述监测区域为包括目标路口区域和与路口距离小于第一预设距离对应的区域；
46.示例性的，如图2所示，路口虚拟区域边界线为距离路口第一预设距离的虚拟线，监测区域即为各个方向道路与路口小于第一预设距离和路口所在的区域，通过设置大小的
检测区域，可以有效调控路口内目标车辆的行驶策略，避免车辆拥堵，如图2所示的情况下，目标车辆包括车辆a、车辆c和车辆e。通过车辆自身的传感设备获取的车辆行驶信息上传到云平台，并且通过路侧智能设施中的传感器获取到的目标车辆的行驶信息和进入检测区域的顺序并将上述信息和顺序上传至云平台。
47.s120、基于上述进入路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆车辆的驶出路口顺序信息；
48.示例性的，云平台基于接收到进入路口顺序嘻嘻和车辆行驶信息确定每辆车辆的驶出路口顺序信息，驶出路口顺序为先进入监测区域的目标车辆优先驶出路口。
49.s130、基于上述驶出路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆上述目标车辆的建议通行速度；
50.示例性的，根据每辆车辆的行驶信息和驶出路口顺序信息确定每辆车辆的建议通行速度。车辆的行驶信息包括当前位置信息，当前速度信息和当前加速度信息。位置信息可以是基于车辆的gps系统确定的，当前速度信息和当前加速度信息可以是基于车辆的ecu(electronic control unit，电子控制单元)测量得到的，并通过车载网终端传输至云平台。在车辆不具备车载网终端的情况下，可以基于路口设置的路侧智能基础设施测量并传输至云平台。
51.s140、根据上述建议通行速度控制上述目标车辆驶出上述目标路口。
52.示例性的，每辆目标车辆可以基于云平台计算的建议通行速度控制车辆行驶，从而有序地通过路口，避免发生拥堵与碰撞，有效地解决了路口交通拥堵的问题。可以理解的是，在云平台计算建议通行速度时还会基于车辆所处的车道判断车辆的行驶方向，从而做出更为准确的计算。
53.综上，本技术实施例提供的路口车辆协同控制方法，通过获取目标路口监测区域内目标车辆的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，确定车辆驶出路口的顺序和建议车辆行驶速度，通过云平台的计算能力优化车辆驶出路口的通行速度，本技术提供的基于车路协同的混合交通流下的协作式交叉口通行方法，能够有效统筹监测区域内的目标车辆通过路口的行驶方案，避免路口发生大面积拥堵。
54.在一些示例中，上述方法还包括：
55.在上述目标车辆进入上述监测区域的情况下，基于上述监测区域内的当前数量为刚进入上述检测区域的上述目标车辆确定临时编号；
56.基于上述临时编号确定上述目标车辆的驶出路口顺序信息。
57.示例性的，云平台根据车辆的位置信息(xn,yn,zn)、车辆航向角信息和各方向路口虚拟区域边界线位置信息可以判断该车是否已经通过路口，即是否驶出监测区域，云平台则会将该车的相关信息在系统中删除释放云平台的内存空间并降低云平台的计算压力，如图2所示的路口场景经云平台筛选后，系统最终剩余车辆a、车辆c、和车辆e状态信息。为防止出现争抢通行互不相让的问题，协作式通行则首先建立一个通行规则，先通过路口虚拟区边界线的车辆优先通过，车辆通过路口虚拟区边界线时，云平台自动给予其一个编号，编号越小，优先权越高，车辆通过后，则释放该唯一编号，车辆编号则动态更新减少。云平台根据当前路口车流量信息计算出各车辆的建议通行速度v'n推送给各车辆，车辆有序通过路口。
58.综上，本技术实施例提供的路口车辆协同控制方法，通过云平台为进入监测区域的目标车辆进行编号，驶出监测区域的目标车辆释放编号，根据编号的大小控制目标车辆驶出目标路口的顺序，有效减小了云平台的计算量，快速制定通过路口方案。
59.在一些示例中，上述车辆行驶信息包括车辆位置信息；
60.上述方法还包括：
61.基于目标车辆gps系统获取的经纬度信息进行插值处理获取待处理位置信息；
62.基于上述待处理位置信息在wgs-84坐标系对应信息转换至空间大地直角坐标系以确定上述车辆位置信息。
63.示例性的，各车辆驶向交叉路口通行，由于v2x车载设备单元可以发送车辆自身定位系统获取的位置信息，当定位失效时，v2x车载设备单元不向外广播消息，其发送频率和定位数据更新频率相同。这会造成不同传感器的采样频率并不相同，从而会导致对本车及远车当前时刻的状态进行计算时存在较大的误差，因此若采样的数据并不在同一时间点，那么对本车及邻车的状态信息的确定是毫无意义的。相较于雷达、摄像头等传统传感器设备，惯导及gps定位装置采样频率低，因此需要对惯导及gps定位装置所采集的车辆状态信息参数进行插值处理，以确保不同传感器的数据同步。
64.假设插值前gps定位装置采集的经纬度坐标分别为l0和b0，插值后的经纬度坐标为l和b，则有以下插值公式：
[0065][0066]
其中δ中δ与δδδ分别表示经纬度坐标的插值偏移量，计算公式为：
[0067][0068]
其中，v表示车辆行驶速度，δt表示插值时间间隔，表示车辆航向角，l表示同一经度下纬度增加一度的距离。
[0069]
同理，惯导及gps定位装置采集的其余参数以相同的计算原理来进行插值处理，最终确保所有传感器上的数据采集时间上的同步，从而达到各模型的输入要求。
[0070]
选择合适的坐标系能有效地简化碰撞危险点的分析过程并减少计算量，从而有效增加对于车辆运动状态预测的精度。通过gps定位装置采集的在wgs-84坐标系下表示的车辆位置信息，转换为空间大地直角坐标系下来表示。即将wgs-84坐标系下的位置参数(l,b,h),转换为空间直角坐标系下的位置参数(x,y,z),具体计算公式如下：
[0071][0072]
其中，为卯酉圈的半径，a为地球椭圆长半轴，b为地球椭圆短半轴。
[0073]
综上，本技术实施例提供的路口车辆协同控制方法，通过对经纬度信息进行插值处理提高了车辆位置的精度，并选用wgs-84坐标系下表示的车辆位置信息能够有效降低计算量，及保证了车辆位置的精度，又保证了计算速度。
[0074]
在一些示例中，上述方法还包括：
[0075]
在上述目标车辆具有v2x车载设备单元的情况下，将上述目标车辆的建议通行速度发送至上述目标车辆的v2x车载设备单元以使上述目标车辆的人机交互界面显示上述建议通行速度。
[0076]
示例性的，如图4所示，本技术提出一种协作式交叉口通行的系统，该系统主要由云平台、车载网联终端、hmi(human-machine interface，车载人机交互界面)、智能手机、智能路侧基础设施、以及与智能路侧基础设施连接的摄像头、雷达和显示屏。车载网联终端同时具备v2x无线通信(与其他车辆、路侧智能基础设施和云平台建立连接进行信息交互)能力和环境信息处理功能，然后根据处理后的信息判断是否发出预警、发出何种预警和提供相应的驾驶建议并转发给hmi，hmi用于显示预警信息和相应的驾驶建议；智能手机可以安装同时具备车载网联终端和hmi功能的智能应用小程序，路侧智能基础设施、摄像头、雷达和显示屏安装在交叉路口，路侧智能基础设施具备v2x无线通信(与其他车辆和云平台建立连接进行信息交互)和道路环境信息感知能力，摄像头和雷达安装位置和数量能覆盖交叉路口处所有方向上的所有车道以及人行道，通过摄像头和雷达检测路口车辆和行人位置、速度和方向数据，每个进入路口方向上均安装有显示屏，通过显示屏实时显示以本车所在路口为主视角的路口交通动态信息，并为不具备网联功能且未使用智能应用小程序的车辆提供行驶建议和要求。云平台具备v2x无线通信(与其他车辆、路侧智能基础设施建立连接进行信息交互)、道路基础设施监控和车辆体规划的能力。
[0077]
云平台通过车载网联终端、智能手机智能应用小程序和路侧智能基础设施获取到路口各车辆信息，包括车辆的位置信息(xn,yn,zn)、车辆航向角信息为车辆速度信息为vn、车辆加减速度信息为an和车辆的灯光信号f(x)。
[0078][0079]
当目标车辆具有v2x车载设备单元的情况下。云平台可以将计算得到的目标车辆的建议通行速度发送至目标车辆的v2x车载设备单元，v2x车载设备单元可以将建议通行速度显示在车辆的机交互界面上。
[0080]
在一些示例中，上述方法还包括：
[0081]
在上述目标车辆未设置v2x车载设备单元的情况下，将上述目标车辆建议通行速度发送至上述目标路口对应的指挥显示屏以使上述目标车辆基于上述建议通行速度控制上述目标车辆驶出上述目标路口。
[0082]
示例性的，在目标车辆不具备v2x车载设备单元的情况下，目标车辆无法与云平台进行数据交互，设置在路口的指挥显示屏可以显示该目标车辆的建议通行速度，驾驶者在观看显示屏上的信息后，可以按照显示的建议通行速度行驶，从而顺利驶出目标路口。
[0083]
在一些示例中，上述方法还包括：
[0084]
在上述目标车辆未设置v2x车载设备单元的情况下，将上述目标车辆建议通行速
度发送至上述目标车辆对应的用户移动设备终端以使上述目标车辆基于上述建议通行速度控制上述目标车辆驶出上述目标路口。
[0085]
示例性的，在目标车辆具备v2x车载设备单元时，云平台将计算出的建议通行速度发送给v2x车载设备，并将建议行驶速度显示在车辆的hmi中，供驾驶者观看建议行驶速度。或者直接将车辆切换至云平台控制模式，通过云平台直接以建议行驶速度控制车辆行驶。
[0086]
综上，本技术提出的路口车辆协同控制方法，基于车辆搭载的惯导、gps等定位装置得到自身的位置信息，然后通过车载网联终端利用v2x无线通信技术将自身基本状态信息(包括但不限于车辆长、宽、高以及车辆唯一标志等信息)和行驶状态信息(包括但不限于位置、速度以及加速度等信息)上传到云平台；若车辆未搭载车载网联终端，用户可以选择在智能手机上下载安装相应智能应用小程序与云平台建立连接实现相应的功能；或者通过路侧智能基础设施相连接的摄像头和雷达感知路口全部车辆和行人的位置、速度、加速度和方向数据并通过路侧智能基础设施传输给云平台；云平台获取车载网联终端、智能手机和路侧智能基础设施上传的数据信息后进行统一处理，然后进行信息一一比对识别出混合交通流下不具备v2x通信能力且未上传自身基本状态信息和行驶状态信息的车辆，再根据当前路口的交通流量计算出各个车辆通过路口的驾驶行为状态，直接推送给具备v2x通信能力的各个车辆，由于不能够直接推送不具备v2x通信能力的车辆，可以选择先将这些信息推送给路侧智能基础设施，通过与其相连接的显示屏进行显示进行提醒。从而既能控制具备v2x通信功能车辆正常通过路口，也能控制不具备v2x通信功能车辆正常通过路口，适用场景更加丰富。
[0087]
在一些示例中，上述方法还包括：
[0088]
获取进入预先检测区域内的车辆数量，其中，上述预先检测区域为与路口距离大于第一预设距离且小于第二预设距离对应的区域；
[0089]
基于上述车辆数量调整上述第一预设距离。
[0090]
示例性的，在进入到检测区域前还可以设置一个预先检测区域，即与路口距离大于第一预设距离且小于第二预设距离对应的区域，统计预先检测区域内的车辆数量，如果预先检测区域内的车辆数量较多，证明此方向道路上的交通比较繁忙，可以适当增加该方向道路上的第一预设距离，即相比于距离路口相同距离的其他方向道路上的车辆能够优先进入监测区域，从而可以优先通过路口，缓解交通繁忙车道上的交通压力。
[0091]
综上，本技术提出的路口车辆协同控制方法，可以在监测区域前设置预先检测区域，统计预先检测区域内的车辆数量，基于车辆数量调整该方向车道的第一预设距离，能够有效缓解交通繁忙车道上的交通压力，协同控制方法更加智能。
[0092]
在一些示例中，如图5所示，路口车辆协同控制方法还可以包括步骤s210至步骤s260：
[0093]
s210、云平台实时收集各方向道路的交通环境信息，记录统计车辆，实时分析数据；
[0094]
s220、在记录统计的过程中，丢掉已经通过路口的车辆信息，释放内存空间，降低算例压力；
[0095]
s230、根据车辆通过路口虚拟边界线(第一预设距离对应的边界线)的时间确定车辆通过优先级；
[0096]
s240、计算出各车辆通过路口的驾驶状态；
[0097]
s250、直接推送将建议行驶状态(建议行驶速度)给具备v2x网联通信功能的车辆，通过路侧智能基础设施连接的显示屏显示不具备网联通信功能的车辆的建议行驶状态；
[0098]
s260、基于建议行驶状态执行剩余行驶任务驶出目标路口。
[0099]
请参阅图6，本技术实施例中路口车辆协同控制装置的一个实施例，可以包括：
[0100]
获取单元21，用于获取进入监测区域内的每辆目标车辆对应的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，其中，上述监测区域为包括目标路口区域和与路口距离小于第一预设距离对应的区域；
[0101]
确定单元22，用于基于上述进入路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆车辆的驶出路口顺序信息；
[0102]
确定单元23，用于基于上述驶出路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆上述目标车辆的建议通行速度；
[0103]
控制单元24，用于根据上述建议通行速度控制上述目标车辆驶出上述目标路口。
[0104]
如图7所示，本技术实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述路口车辆协同控制的任一方法的步骤。
[0105]
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中一种路口车辆协同控制装置所采用的设备，故而基于本技术实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。
[0106]
在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
[0107]
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0108]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0109]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0110]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或
多个方框中指定的功能。
[0111]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0112]
本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1所示的方法。
[0113]
计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0114]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0115]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0116]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0117]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0118]
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0119]
以上，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。
技术特征：
1.一种路口车辆协同控制方法，其特征在于，包括：获取进入监测区域内的每辆目标车辆对应的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，其中，所述监测区域为包括目标路口区域和与路口距离小于第一预设距离对应的区域；基于所述进入路口顺序信息和所述车辆行驶信息确定每辆车辆的驶出路口顺序信息；基于所述驶出路口顺序信息和所述车辆行驶信息确定每辆所述目标车辆的建议通行速度；根据所述建议通行速度控制所述目标车辆驶出所述目标路口。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述目标车辆进入所述监测区域的情况下，基于所述监测区域内的当前数量为刚进入所述检测区域的所述目标车辆确定临时编号；基于所述临时编号确定所述目标车辆的驶出路口顺序信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括车辆位置信息；所述方法还包括：基于目标车辆gps系统获取的经纬度信息进行插值处理获取待处理位置信息；基于所述待处理位置信息在wgs-84坐标系对应信息转换至空间大地直角坐标系以确定所述车辆位置信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述目标车辆具有v2x车载设备单元的情况下，将所述目标车辆的建议通行速度发送至所述目标车辆的v2x车载设备单元以使所述目标车辆的人机交互界面显示所述建议通行速度。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述目标车辆未设置v2x车载设备单元的情况下，将所述目标车辆建议通行速度发送至所述目标路口对应的指挥显示屏以使所述目标车辆基于所述建议通行速度控制所述目标车辆驶出所述目标路口。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述目标车辆未设置v2x车载设备单元的情况下，将所述目标车辆建议通行速度发送至所述目标车辆对应的用户移动设备终端以使所述目标车辆基于所述建议通行速度控制所述目标车辆驶出所述目标路口。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取进入预先检测区域内的车辆数量，其中，所述预先检测区域为与路口距离大于第一预设距离且小于第二预设距离对应的区域；基于所述车辆数量调整所述第一预设距离。8.一种路口车辆协同控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取进入监测区域内的每辆目标车辆对应的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，其中，所述监测区域为包括目标路口区域和与路口距离小于第一预设距离对应的区域；第一确定单元，用于基于所述进入路口顺序信息和所述车辆行驶信息确定每辆车辆的驶出路口顺序信息；第二确定单元，用于基于所述驶出路口顺序信息和所述车辆行驶信息确定每辆所述目
标车辆的建议通行速度；控制单元，用于根据所述建议通行速度控制所述目标车辆驶出所述目标路口。9.一种电子设备，包括：存储器和处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的路口车辆协同控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的路口车辆协同控制方法。
技术总结
本发明公开了一种路口车辆协同控制方法及相关设备。该方法包括：获取进入监测区域内的每辆目标车辆对应的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，其中，上述监测区域为包括目标路口区域和与路口距离小于第一预设距离对应的区域；基于上述进入路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆车辆的驶出路口顺序信息；基于上述驶出路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆上述目标车辆的建议通行速度；根据上述建议通行速度控制上述目标车辆驶出上述目标路口。本申请提供的基于车路协同的混合交通流下的协作式交叉口通行方法，能够有效统筹监测区域内的目标车辆通过路口的行驶方案，避免路口发生大面积拥堵。口发生大面积拥堵。口发生大面积拥堵。
