匝道场景的提取方法、装置和电子设备与流程
1.本发明涉及自动驾驶的技术领域，尤其是涉及一种匝道场景的提取方法、装置和电子设备。
背景技术：
2.自动驾驶的目的是让驾驶车辆可以像真人开的一样好，甚至比真人开的更好。那么首先，就需要学习人类驾驶员是如何驾驶车辆的，这需要大量人类驾驶员的真实驾驶数据作为支持。
3.现如今，获取特定数据的主要方法是通过人为标注的方式完成。比如，获取上下匝道场景的数据，通过由大量工作人员通过打标签的方式，从采集的驾驶数据中提取出来。采用这种方法进行数据的提取不仅费时费力，效率低下，且提取标注因人而异，数据参差不齐，使用效果不佳。
4.综上，现有的匝道场景的提取方法费时费力，效率低下，且提取的匝道场景的数据参差不齐。
技术实现要素：
5.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种匝道场景的提取方法、装置和电子设备，以缓解现有的匝道场景的提取方法费时费力，效率低下，且提取的匝道场景的数据参差不齐的技术问题。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种匝道场景的提取方法，包括：
7.确定高精度地图中的所有匝道区域范围，其中，所述匝道区域范围包括：上匝道区域范围和下匝道区域范围；
8.持续获取当前车辆的位置信息；
9.基于所述匝道区域范围确定第一目标时刻的所述位置信息是否满足预设匝道行为起点条件，其中，所述第一目标时刻为任一时刻；
10.若所述第一目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为起点条件，则将所述第一目标时刻作为匝道行为的起始时刻；
11.基于所述匝道区域范围确定第二目标时刻的所述位置信息是否满足预设匝道行为终点条件，其中，所述第二目标时刻为所述第一目标时刻之后的任一时刻；
12.若所述第二目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为终点条件，则将所述第二目标时刻作为匝道行为的终点时刻；
13.根据所述匝道行为的起始时刻和所述匝道行为的终点时刻在所述当前车辆采集的驾驶数据中提取匝道场景的数据。
14.进一步的，确定高精度地图中的所有匝道区域范围，包括：
15.获取所述高精度地图中的当前道路，其中，所述当前道路为遍历所述高精度地图中所有道路中的任一道路；
16.确定与所述当前道路相连的前向道路和后向道路，其中，所述前向道路为位于所述当前道路前方的道路，所述后向道路为位于所述当前道路后方的道路；
17.确定所述前向道路是否满足预设上匝道场景条件；
18.若所述前向道路满足所述预设上匝道场景条件，则确定所述当前道路的位置为上匝道场景，进而将以所述当前道路与所述前向道路中车道数较少的目标前向道路的相接处为圆心，以预设距离为半径的圆域作为所述上匝道区域范围，其中，在所述上匝道区域范围内，所述当前道路为主道，所述目标前向道路为匝道；
19.确定所述后向道路是否满足预设下匝道场景条件；
20.若所述后向道路满足所述预设下匝道场景条件，则确定所述当前道路的位置为下匝道场景，进而将以所述当前道路与所述后向道路中车道数较少的目标后向道路的相接处为圆心，以所述预设距离为半径的圆域作为所述下匝道区域范围，其中，在所述下匝道区域范围内，所述当前道路为主道，所述目标后向道路为匝道。
21.进一步的，确定所述前向道路是否满足预设上匝道场景条件，包括：
22.若所述前向道路的个数为第一预设值，且所述前向道路中存在一条前向道路的车道数不大于所述第一预设值，另一条前向道路的车道数不小于第二预设值，则确定所述前向道路满足所述预设上匝道场景条件；
23.否则，则确定所述前向道路不满足所述预设上匝道场景条件。
24.进一步的，确定所述后向道路是否满足预设下匝道场景条件，包括：
25.若所述后向道路的个数为第一预设值，且所述后向道路中存在一条后向道路的车道数不大于所述第一预设值，另一条后向道路的车道数不小于第二预设值，则确定所述后向道路满足所述预设下匝道场景条件；
26.否则，则确定所述后向道路不满足所述预设下匝道场景条件。
27.进一步的，基于所述匝道区域范围确定第一目标时刻的所述位置信息是否满足预设匝道行为起点条件，包括：
28.基于所述位置信息确定所述当前车辆是否驶入所述匝道区域范围；
29.若所述当前车辆驶入所述上匝道区域范围，且所述位置信息对应的车道的标识与所述上匝道区域范围中的匝道的标识相同，则确定第一目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为起点条件；
30.若所述当前车辆驶入所述下匝道区域范围，且所述位置信息对应的车道的标识与所述下匝道区域范围中的主道的标识相同，则确定第一目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为起点条件。
31.进一步的，基于所述匝道区域范围确定第二目标时刻的所述位置信息是否满足预设匝道行为终点条件，包括：
32.基于所述位置信息确定所述当前车辆是否驶出所述匝道区域范围；
33.若所述当前车辆驶出所述上匝道区域范围，且所述位置信息对应的车道的标识与所述上匝道区域范围中的主道的标识相同，则确定第二目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为终点条件；
34.若所述当前车辆驶出所述下匝道区域范围，且所述位置信息对应的车道的标识与所述下匝道区域范围中的匝道的标识相同，则确定第二目标时刻的所述位置信息满足所述
预设匝道行为终点条件。
35.进一步的，所述方法还包括：
36.采用所述匝道场景的数据对匝道行为的自动驾驶算法进行训练。
37.第二方面，本发明实施例还提供了一种匝道场景的提取装置，包括：
38.第一确定单元，用于确定高精度地图中的所有匝道区域范围，其中，所述匝道区域范围包括：上匝道区域范围和下匝道区域范围；
39.获取单元，用于持续获取当前车辆的位置信息；
40.第二确定单元，用于基于所述匝道区域范围确定第一目标时刻的所述位置信息是否满足预设匝道行为起点条件，其中，所述第一目标时刻为任一时刻；
41.第一设定单元，用于若所述第一目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为起点条件，则将所述第一目标时刻作为匝道行为的起始时刻；
42.第三确定单元，用于基于所述匝道区域范围确定第二目标时刻的所述位置信息是否满足预设匝道行为终点条件，其中，所述第二目标时刻为所述第一目标时刻之后的任一时刻；
43.第二设定单元，用于若所述第二目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为终点条件，则将所述第二目标时刻作为匝道行为的终点时刻；
44.提取单元，用于根据所述匝道行为的起始时刻和所述匝道行为的终点时刻在所述当前车辆采集的驾驶数据中提取匝道场景的数据。
45.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。
46.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述机器可运行指令在被处理器调用和运行时，所述机器可运行指令促使所述处理器运行上述第一方面任一项所述的方法。
47.在本发明实施例中，提供了一种匝道场景的提取方法，包括：确定高精度地图中的所有匝道区域范围，其中，匝道区域范围包括：上匝道区域范围和下匝道区域范围；持续获取当前车辆的位置信息；基于匝道区域范围确定第一目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为起点条件，其中，第一目标时刻为任一时刻；若第一目标时刻的位置信息满足预设匝道行为起点条件，则将第一目标时刻作为匝道行为的起始时刻；基于匝道区域范围确定第二目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为终点条件，其中，第二目标时刻为第一目标时刻之后的任一时刻；若第二目标时刻的位置信息满足预设匝道行为终点条件，则将第二目标时刻作为匝道行为的终点时刻；根据匝道行为的起始时刻和匝道行为的终点时刻在当前车辆采集的驾驶数据中提取匝道场景的数据。通过上述描述可知，本发明的匝道场景的提取方法能够自动提取驾驶车辆的匝道场景的数据，省时省力，提高了效率，另外，是依据预设匝道行为起点条件和预设匝道行为终点条件提取的，提取标准统一，进而提取的匝道场景的数据足够标准，缓解了现有的匝道场景的提取方法费时费力，效率低下，且提取的匝道场景的数据参差不齐的技术问题。
附图说明
48.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
49.图1为本发明实施例提供的一种匝道场景的提取方法的流程图；
50.图2为本发明实施例提供的匝道区域范围的示意图；
51.图3为本发明实施例提供的确定高精度地图中的所有匝道区域范围的流程图；
52.图4为本发明实施例提供的一种匝道场景的提取装置的示意图；
53.图5为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
54.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
55.传统方案在获取匝道场景的数据时，通常由大量工作人员通过打标签的方式，从采集的驾驶数据中提取出来，费时费力，效率低下，且提取标注因人而异，数据参差不齐，使用效果不佳。
56.基于此，本发明的匝道场景的提取方法能够自动提取驾驶车辆的匝道场景的数据，省时省力，提高了效率，另外，是依据预设匝道行为起点条件和预设匝道行为终点条件提取的，提取标准统一，进而提取的匝道场景的数据足够标准。
57.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种匝道场景的提取方法进行详细介绍。
58.实施例一：
59.根据本发明实施例，提供了一种匝道场景的提取方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
60.图1是根据本发明实施例的一种匝道场景的提取方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
61.步骤s102，确定高精度地图中的所有匝道区域范围，其中，匝道区域范围包括：上匝道区域范围和下匝道区域范围；
62.在本发明的一个可选实施例中，上述匝道场景的提取方法可以应用于当前车辆，通过分析高精度地图，可知其中的所有匝道区域范围，其中，匝道区域范围包括：上匝道区域范围和下匝道区域范围，如图2所示，其中示出了匝道区域范围的示意图，对于图2中的车道来讲，右侧标记有数字标识的车道的方向为从184
→
187的方向，即车辆从中行驶时，是按照184
→
187的方向行驶(根据车辆右侧行驶的原理确定的)。
63.需要说明的是，所谓的上匝道是指车辆从匝道汇入主道的过程，所谓的下匝道是
指车辆从主道进入匝道的过程。
64.步骤s104，持续获取当前车辆的位置信息；
65.具体的，可以通过定位模块持续获取当前车辆的位置信息，具体可以通过设置于当前车辆上的车载传感器持续获取当前车辆的位置信息。
66.步骤s106，基于匝道区域范围确定第一目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为起点条件，其中，第一目标时刻为任一时刻；
67.下文中再对该过程进行详细描述，在此不再赘述。
68.步骤s108，若第一目标时刻的位置信息满足预设匝道行为起点条件，则将第一目标时刻作为匝道行为的起始时刻；
69.步骤s110，基于匝道区域范围确定第二目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为终点条件，其中，第二目标时刻为第一目标时刻之后的任一时刻；
70.下文中再对该过程进行详细描述，在此不再赘述。
71.步骤s112，若第二目标时刻的位置信息满足预设匝道行为终点条件，则将第二目标时刻作为匝道行为的终点时刻；
72.步骤s114，根据匝道行为的起始时刻和匝道行为的终点时刻在当前车辆采集的驾驶数据中提取匝道场景的数据。
73.具体的，在当前车辆采集的驾驶数据中，对于同一上匝道区域范围或下匝道区域范围的匝道行为的起始时刻和匝道行为的终点时刻之间的数据为匝道场景的数据。
74.在本发明实施例中，提供了一种匝道场景的提取方法，包括：确定高精度地图中的所有匝道区域范围，其中，匝道区域范围包括：上匝道区域范围和下匝道区域范围；持续获取当前车辆的位置信息；基于匝道区域范围确定第一目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为起点条件，其中，第一目标时刻为任一时刻；若第一目标时刻的位置信息满足预设匝道行为起点条件，则将第一目标时刻作为匝道行为的起始时刻；基于匝道区域范围确定第二目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为终点条件，其中，第二目标时刻为第一目标时刻之后的任一时刻；若第二目标时刻的位置信息满足预设匝道行为终点条件，则将第二目标时刻作为匝道行为的终点时刻；根据匝道行为的起始时刻和匝道行为的终点时刻在当前车辆采集的驾驶数据中提取匝道场景的数据。通过上述描述可知，本发明的匝道场景的提取方法能够自动提取驾驶车辆的匝道场景的数据，省时省力，提高了效率，另外，是依据预设匝道行为起点条件和预设匝道行为终点条件提取的，提取标准统一，进而提取的匝道场景的数据足够标准，缓解了现有的匝道场景的提取方法费时费力，效率低下，且提取的匝道场景的数据参差不齐的技术问题。
75.上述内容对本发明的匝道场景的提取方法进行了简要介绍，下面对其中涉及到的具体内容进行详细描述。
76.在本发明的一个可选实施例中，参考图3，确定高精度地图中的所有匝道区域范围，具体包括如下步骤：
77.步骤s301，获取高精度地图中的当前道路，其中，当前道路为遍历高精度地图中所有道路中的任一道路；
78.步骤s302，确定与当前道路相连的前向道路和后向道路，其中，前向道路为位于当前道路前方的道路，后向道路为位于当前道路后方的道路；
79.具体的，通过高精度地图的通用接口确定与当前道路相连的前向道路和后向道路，如图2所示，若当前道路为186位置的道路，那么可以确定与186道路相连的前向道路为185(对于186道路来说，185道路是已经行驶了的道路，即其前方的已经行驶了的道路，因为道路方向是从184
→
187的方向)，与186道路相连的后向道路为187(对于186道路来说，187道路是将要行驶的道路，即其后方的将要行驶的道路，因为道路方向是从184
→
187的方向)。
80.对于184道路来说，其后向道路为185和188，对于190道路来说，其前向道路为187和189。
81.步骤s303，确定前向道路是否满足预设上匝道场景条件；
82.具体的，若前向道路的个数为第一预设值，且前向道路中存在一条前向道路的车道数不大于第一预设值，另一条前向道路的车道数不小于第二预设值，则确定前向道路满足预设上匝道场景条件；否则，则确定前向道路不满足预设上匝道场景条件。
83.上述第一预设值可以为2，上述第二预设值可以为3，对应的若前向道路的个数为2，且前向道路中存在一条前向道路的车道数不大于2，另一条前向道路的车道数不小于3，则确定前向道路满足预设上匝道场景条件；否则，则确定前向道路不满足预设上匝道场景条件
84.例如，对于190道路来说，其前向道路为187和189，也就是前向道路的个数为2，且前向道路中存在一条前向道路189的车道数不大于2(只有189_1和189_2)，另一条前向道路187的车道数不小于3(有187_1、187_2、187_3和187_4)，则确定前向道路187和189满足预设上匝道场景条件。
85.步骤s304，若前向道路满足预设上匝道场景条件，则确定当前道路的位置为上匝道场景，进而将以当前道路与前向道路中车道数较少的目标前向道路的相接处为圆心，以预设距离为半径的圆域作为上匝道区域范围，其中，在上匝道区域范围内，当前道路为主道，目标前向道路为匝道；
86.如上述举例，前向道路187和189满足预设上匝道场景条件，那么确定当前道路190的位置为上匝道场景，进而将以当前道路190与前向道路中车道数较少的目标前向道路189的相接处的中心为圆心，以预设距离(可以为50米，该值可自行配置)为半径的圆域作为上匝道区域范围，并记录其中当前道路即主道的标识190和目标前向道路即匝道的标识189，以供下一步进行匝道场景的自动提取。
87.步骤s305，确定后向道路是否满足预设下匝道场景条件；
88.具体的，若后向道路的个数为第一预设值，且后向道路中存在一条后向道路的车道数不大于第一预设值，另一条后向道路的车道数不小于第二预设值，则确定后向道路满足预设下匝道场景条件；否则，则确定后向道路不满足预设下匝道场景条件。
89.上述第一预设值可以为2，上述第二预设值可以为3，对应的若后向道路的个数为2，且后向道路中存在一条后向道路的车道数不大于2，另一条后向道路的车道数不小于3，则确定后向道路满足预设下匝道场景条件；否则，则确定后向道路不满足预设下匝道场景条件
90.例如，对于184道路来说，其后向道路为185和188，也就是后向道路的个数为2，且后向道路中存在一条后向道路188的车道数不大于2(只有188_1和188_2)，另一条后向道路
185的车道数不小于3(有185_1、185_2、185_3和185_4)，则确定后向道路185和188满足预设下匝道场景条件。
91.步骤s306，若后向道路满足预设下匝道场景条件，则确定当前道路的位置为下匝道场景，进而将以当前道路与后向道路中车道数较少的目标后向道路的相接处为圆心，以预设距离为半径的圆域作为下匝道区域范围，其中，在下匝道区域范围内，当前道路为主道，目标后向道路为匝道。
92.如上述举例，后向道路185和188满足预设下匝道场景条件，那么确定当前道路184的位置为下匝道场景，进而将以当前道路184与后向道路中车道数较少的目标后向道路188的相接处的中心为圆心，以预设距离(可以为50米，该值可自行配置)为半径的圆域作为下匝道区域范围，并记录其中当前道路即主道的标识184和目标后向道路即匝道的标识188，以供下一步进行匝道场景的自动提取。
93.在本发明的一个可选实施例中，基于匝道区域范围确定第一目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为起点条件，具体包括如下步骤：
94.(1)基于位置信息确定当前车辆是否驶入匝道区域范围；
95.具体的，可以通过计算上述位置信息与具体的匝道区域范围的圆心位置的距离，将计算得到的距离与匝道区域范围的半径进行对比的方式确定当前车辆是否驶入匝道区域范围，如，起初计算的得到的距离大于匝道区域范围的半径，那么说明当前车辆在匝道区域范围外，后来存在一个时刻的位置信息计算的距离等于匝道区域范围的半径，那么说明当前车辆位于匝道区域范围的边界上，再后来的位置信息计算的距离小于匝道区域范围的半径，那么说明当前车辆已经完全进入匝道区域范围内，就将距离等于匝道区域范围的半径对应的位置信息作为当前车辆驶入匝道区域范围的标志。
96.(2)若当前车辆驶入上匝道区域范围，且位置信息对应的车道的标识与上匝道区域范围中的匝道的标识相同，则确定第一目标时刻的位置信息满足预设匝道行为起点条件；
97.具体的，若当前车辆驶入图2中的上匝道区域范围，将上述位置信息输入至高精度地图的通用接口，就能得到该位置信息对应的车道的标识，如果此时位置信息对应的车道的标识为189，该189的标识与图2中的上匝道区域范围中的匝道的标识相同(表示当前车辆处于上行匝道内)，那么确定该第一目标时刻的位置信息满足预设匝道行为起点条件。
98.(3)若当前车辆驶入下匝道区域范围，且位置信息对应的车道的标识与下匝道区域范围中的主道的标识相同，则确定第一目标时刻的位置信息满足预设匝道行为起点条件。
99.具体的，若当前车辆驶入图2中的下匝道区域范围，将上述位置信息输入至高精度地图的通用接口，就能得到该位置信息对应的车道的标识，如果此时位置信息对应的车道的标识为184，该184的标识与图2中的下匝道区域范围中的主道的标识相同(表示当前车辆处于主道上，仍未到匝道口)，那么确定该第一目标时刻的位置信息满足预设匝道行为起点条件。
100.在本发明的一个可选实施例中，基于匝道区域范围确定第二目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为终点条件，具体包括如下步骤：
101.(1)基于位置信息确定当前车辆是否驶出匝道区域范围；
102.具体的，可以通过计算上述位置信息与具体的匝道区域范围的圆心位置的距离，将计算得到的距离与匝道区域范围的半径进行对比的方式确定当前车辆是否驶出匝道区域范围，如，起初计算的得到的距离小于匝道区域范围的半径，那么说明当前车辆在匝道区域范围内，后来存在一个时刻的位置信息计算的距离等于匝道区域范围的半径，那么说明当前车辆位于匝道区域范围的边界上，再后来的位置信息计算得到的距离大于匝道区域范围的半径，那么说明当前车辆已经处于匝道区域范围外，就将距离等于匝道区域范围的半径对应的位置信息作为当前车辆驶出匝道区域范围的标志。
103.(2)若当前车辆驶出上匝道区域范围，且位置信息对应的车道的标识与上匝道区域范围中的主道的标识相同，则确定第二目标时刻的位置信息满足预设匝道行为终点条件；
104.具体的，若当前车辆驶出图2中的上匝道区域范围，将上述位置信息输入至高精度地图的通用接口，就能得到该位置信息对应的车道的标识，如果此时位置信息对应的车道的标识为190，该190的标识与图2中的上匝道区域范围中的主道的标识相同(表示当前车辆已通过上行匝道，并进入主道)，那么确定该第二目标时刻的位置信息满足预设匝道行为终点条件。
105.通过上述过程中的当前车辆驶入上匝道区域范围到当前车辆驶出上匝道区域范围可知，当前车辆是从189行驶至190的，最终将驶入上匝道区域范围且与189标识相同的位置对应的时刻作为匝道行为的起点时刻，将驶入上匝道区域范围且与189标识相同的位置对应的时刻作为匝道行为的终点时刻，如此，便得到一个完整的匝道行为的起点和终点的过程。
106.(3)若当前车辆驶出下匝道区域范围，且位置信息对应的车道的标识与下匝道区域范围中的匝道的标识相同，则确定第二目标时刻的位置信息满足预设匝道行为终点条件。
107.具体的，若当前车辆驶入图2中的下匝道区域范围，将上述位置信息输入至高精度地图的通用接口，就能得到该位置信息对应的车道的标识，如果此时位置信息对应的车道的标识为188，该188的标识与图2中的下匝道区域范围中的匝道的标识相同(表示当前车辆以从主道，经由下行匝道驶离)，那么确定该第二目标时刻的位置信息满足预设匝道行为终点条件。
108.通过上述过程中的当前车辆驶入下匝道区域范围到当前车辆驶出下匝道区域范围可知，当前车辆是从184行驶至188的，最终将驶入下匝道区域范围且与184标识相同的位置对应的时刻作为匝道行为的起点时刻，将驶入下匝道区域范围且与188标识相同的位置对应的时刻作为匝道行为的终点时刻，如此，便得到另一个完整的匝道行为的起点和终点的过程，只有成功记录每一个驶入匝道区域范围的起点时刻到驶出该匝道区域范围的终点时刻才是一个完整的匝道行为记录，才能用于提取后续的匝道场景的数据，以起点时刻(t1)、终点时刻(t2)作为起止时间，完成匝道场景的自动打标签工作。
109.在本发明的一个可选实施例中，该方法还包括：
110.采用匝道场景的数据对匝道行为的自动驾驶算法进行训练。
111.本发明的匝道场景的提取方法可以部署在当前车辆上，在当前车辆驾驶过程中并行的自动进行匝道场景的标注，无需后续人工标注；将人工操作变为自动化的匝道场景提
取，提高了效率，减少了人力物力成本；匝道场景提取标准统一，人工标注由于标注人员个体差异，匝道场景提取标准不统一。
112.实施例二：
113.本发明实施例还提供了一种匝道场景的提取装置，该匝道场景的提取装置主要用于执行本发明实施例一中所提供的匝道场景的提取方法，以下对本发明实施例提供的匝道场景的提取装置做具体介绍。
114.图4是根据本发明实施例的一种匝道场景的提取装置的示意图，如图3所示，该装置主要包括：第一确定单元10、获取单元20、第二确定单元30、第一设定单元40、第三确定单元50、第二设定单元60和提取单元70，其中：
115.第一确定单元，用于确定高精度地图中的所有匝道区域范围，其中，匝道区域范围包括：上匝道区域范围和下匝道区域范围；
116.获取单元，用于持续获取当前车辆的位置信息；
117.第二确定单元，用于基于匝道区域范围确定第一目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为起点条件，其中，第一目标时刻为任一时刻；
118.第一设定单元，用于若第一目标时刻的位置信息满足预设匝道行为起点条件，则将第一目标时刻作为匝道行为的起始时刻；
119.第三确定单元，用于基于匝道区域范围确定第二目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为终点条件，其中，第二目标时刻为第一目标时刻之后的任一时刻；
120.第二设定单元，用于若第二目标时刻的位置信息满足预设匝道行为终点条件，则将第二目标时刻作为匝道行为的终点时刻；
121.提取单元，用于根据匝道行为的起始时刻和匝道行为的终点时刻在当前车辆采集的驾驶数据中提取匝道场景的数据。
122.在本发明实施例中，提供了一种匝道场景的提取装置，包括：确定高精度地图中的所有匝道区域范围，其中，匝道区域范围包括：上匝道区域范围和下匝道区域范围；持续获取当前车辆的位置信息；基于匝道区域范围确定第一目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为起点条件，其中，第一目标时刻为任一时刻；若第一目标时刻的位置信息满足预设匝道行为起点条件，则将第一目标时刻作为匝道行为的起始时刻；基于匝道区域范围确定第二目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为终点条件，其中，第二目标时刻为第一目标时刻之后的任一时刻；若第二目标时刻的位置信息满足预设匝道行为终点条件，则将第二目标时刻作为匝道行为的终点时刻；根据匝道行为的起始时刻和匝道行为的终点时刻在当前车辆采集的驾驶数据中提取匝道场景的数据。通过上述描述可知，本发明的匝道场景的提取装置能够自动提取驾驶车辆的匝道场景的数据，省时省力，提高了效率，另外，是依据预设匝道行为起点条件和预设匝道行为终点条件提取的，提取标准统一，进而提取的匝道场景的数据足够标准，缓解了现有的匝道场景的提取方法费时费力，效率低下，且提取的匝道场景的数据参差不齐的技术问题。
123.可选地，第一确定单元还用于：获取高精度地图中的当前道路，其中，当前道路为遍历高精度地图中所有道路中的任一道路；确定与当前道路相连的前向道路和后向道路，其中，前向道路为位于当前道路前方的道路，后向道路为位于当前道路后方的道路；确定前向道路是否满足预设上匝道场景条件；若前向道路满足预设上匝道场景条件，则确定当前
道路的位置为上匝道场景，进而将以当前道路与前向道路中车道数较少的目标前向道路的相接处为圆心，以预设距离为半径的圆域作为上匝道区域范围，其中，在上匝道区域范围内，当前道路为主道，目标前向道路为匝道；确定后向道路是否满足预设下匝道场景条件；若后向道路满足预设下匝道场景条件，则确定当前道路的位置为下匝道场景，进而将以当前道路与后向道路中车道数较少的目标后向道路的相接处为圆心，以预设距离为半径的圆域作为下匝道区域范围，其中，在下匝道区域范围内，当前道路为主道，目标后向道路为匝道。
124.可选地，第一确定单元还用于：若前向道路的个数为第一预设值，且前向道路中存在一条前向道路的车道数不大于第一预设值，另一条前向道路的车道数不小于第二预设值，则确定前向道路满足预设上匝道场景条件；否则，则确定前向道路不满足预设上匝道场景条件。
125.可选地，第一确定单元还用于：若后向道路的个数为第一预设值，且后向道路中存在一条后向道路的车道数不大于第一预设值，另一条后向道路的车道数不小于第二预设值，则确定后向道路满足预设下匝道场景条件；否则，则确定后向道路不满足预设下匝道场景条件。
126.可选地，第二确定单元还用于：基于位置信息确定当前车辆是否驶入匝道区域范围；若当前车辆驶入上匝道区域范围，且位置信息对应的车道的标识与上匝道区域范围中的匝道的标识相同，则确定第一目标时刻的位置信息满足预设匝道行为起点条件；若当前车辆驶入下匝道区域范围，且位置信息对应的车道的标识与下匝道区域范围中的主道的标识相同，则确定第一目标时刻的位置信息满足预设匝道行为起点条件。
127.可选地，第三确定单元还用于：基于位置信息确定当前车辆是否驶出匝道区域范围；若当前车辆驶出上匝道区域范围，且位置信息对应的车道的标识与上匝道区域范围中的主道的标识相同，则确定第二目标时刻的位置信息满足预设匝道行为终点条件；若当前车辆驶出下匝道区域范围，且位置信息对应的车道的标识与下匝道区域范围中的匝道的标识相同，则确定第二目标时刻的位置信息满足预设匝道行为终点条件。
128.可选地，该装置还用于：采用匝道场景的数据对匝道行为的自动驾驶算法进行训练。
129.本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
130.如图5所示，本技术实施例提供的一种电子设备600，包括：处理器601、存储器602和总线，所述存储器602存储有所述处理器601可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器601与所述存储器602之间通过总线通信，所述处理器601执行所述机器可读指令，以执行如上述匝道场景的提取方法的步骤。
131.具体地，上述存储器602和处理器601能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器601运行存储器602存储的计算机程序时，能够执行上述匝道场景的提取方法。
132.处理器601可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称
cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
133.对应于上述匝道场景的提取方法，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述匝道场景的提取方法的步骤。
134.本技术实施例所提供的匝道场景的提取装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本技术实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
135.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
136.再例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
137.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
138.另外，在本技术提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
139.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述车辆标记方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
140.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
141.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的范围。都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
技术特征：
1.一种匝道场景的提取方法，其特征在于，包括：确定高精度地图中的所有匝道区域范围，其中，所述匝道区域范围包括：上匝道区域范围和下匝道区域范围；持续获取当前车辆的位置信息；基于所述匝道区域范围确定第一目标时刻的所述位置信息是否满足预设匝道行为起点条件，其中，所述第一目标时刻为任一时刻；若所述第一目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为起点条件，则将所述第一目标时刻作为匝道行为的起始时刻；基于所述匝道区域范围确定第二目标时刻的所述位置信息是否满足预设匝道行为终点条件，其中，所述第二目标时刻为所述第一目标时刻之后的任一时刻；若所述第二目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为终点条件，则将所述第二目标时刻作为匝道行为的终点时刻；根据所述匝道行为的起始时刻和所述匝道行为的终点时刻在所述当前车辆采集的驾驶数据中提取匝道场景的数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定高精度地图中的所有匝道区域范围，包括：获取所述高精度地图中的当前道路，其中，所述当前道路为遍历所述高精度地图中所有道路中的任一道路；确定与所述当前道路相连的前向道路和后向道路，其中，所述前向道路为位于所述当前道路前方的道路，所述后向道路为位于所述当前道路后方的道路；确定所述前向道路是否满足预设上匝道场景条件；若所述前向道路满足所述预设上匝道场景条件，则确定所述当前道路的位置为上匝道场景，进而将以所述当前道路与所述前向道路中车道数较少的目标前向道路的相接处为圆心，以预设距离为半径的圆域作为所述上匝道区域范围，其中，在所述上匝道区域范围内，所述当前道路为主道，所述目标前向道路为匝道；确定所述后向道路是否满足预设下匝道场景条件；若所述后向道路满足所述预设下匝道场景条件，则确定所述当前道路的位置为下匝道场景，进而将以所述当前道路与所述后向道路中车道数较少的目标后向道路的相接处为圆心，以所述预设距离为半径的圆域作为所述下匝道区域范围，其中，在所述下匝道区域范围内，所述当前道路为主道，所述目标后向道路为匝道。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述前向道路是否满足预设上匝道场景条件，包括：若所述前向道路的个数为第一预设值，且所述前向道路中存在一条前向道路的车道数不大于所述第一预设值，另一条前向道路的车道数不小于第二预设值，则确定所述前向道路满足所述预设上匝道场景条件；否则，则确定所述前向道路不满足所述预设上匝道场景条件。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述后向道路是否满足预设下匝道场景条件，包括：若所述后向道路的个数为第一预设值，且所述后向道路中存在一条后向道路的车道数
不大于所述第一预设值，另一条后向道路的车道数不小于第二预设值，则确定所述后向道路满足所述预设下匝道场景条件；否则，则确定所述后向道路不满足所述预设下匝道场景条件。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述匝道区域范围确定第一目标时刻的所述位置信息是否满足预设匝道行为起点条件，包括：基于所述位置信息确定所述当前车辆是否驶入所述匝道区域范围；若所述当前车辆驶入所述上匝道区域范围，且所述位置信息对应的车道的标识与所述上匝道区域范围中的匝道的标识相同，则确定第一目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为起点条件；若所述当前车辆驶入所述下匝道区域范围，且所述位置信息对应的车道的标识与所述下匝道区域范围中的主道的标识相同，则确定第一目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为起点条件。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述匝道区域范围确定第二目标时刻的所述位置信息是否满足预设匝道行为终点条件，包括：基于所述位置信息确定所述当前车辆是否驶出所述匝道区域范围；若所述当前车辆驶出所述上匝道区域范围，且所述位置信息对应的车道的标识与所述上匝道区域范围中的主道的标识相同，则确定第二目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为终点条件；若所述当前车辆驶出所述下匝道区域范围，且所述位置信息对应的车道的标识与所述下匝道区域范围中的匝道的标识相同，则确定第二目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为终点条件。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采用所述匝道场景的数据对匝道行为的自动驾驶算法进行训练。8.一种匝道场景的提取装置，其特征在于，包括：第一确定单元，用于确定高精度地图中的所有匝道区域范围，其中，所述匝道区域范围包括：上匝道区域范围和下匝道区域范围；获取单元，用于持续获取当前车辆的位置信息；第二确定单元，用于基于所述匝道区域范围确定第一目标时刻的所述位置信息是否满足预设匝道行为起点条件，其中，所述第一目标时刻为任一时刻；第一设定单元，用于若所述第一目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为起点条件，则将所述第一目标时刻作为匝道行为的起始时刻；第三确定单元，用于基于所述匝道区域范围确定第二目标时刻的所述位置信息是否满足预设匝道行为终点条件，其中，所述第二目标时刻为所述第一目标时刻之后的任一时刻；第二设定单元，用于若所述第二目标时刻的所述位置信息满足所述预设匝道行为终点条件，则将所述第二目标时刻作为匝道行为的终点时刻；提取单元，用于根据所述匝道行为的起始时刻和所述匝道行为的终点时刻在所述当前车辆采集的驾驶数据中提取匝道场景的数据。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7
中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述机器可运行指令在被处理器调用和运行时，所述机器可运行指令促使所述处理器运行上述权利要求1至7中任一项所述的方法。
技术总结
本发明提供了一种匝道场景的提取方法、装置和电子设备，包括：确定高精度地图中的所有匝道区域范围；持续获取当前车辆的位置信息；基于匝道区域范围确定第一目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为起点条件；若满足，则将第一目标时刻作为匝道行为的起始时刻；基于匝道区域范围确定第二目标时刻的位置信息是否满足预设匝道行为终点条件；若满足，则将第二目标时刻作为匝道行为的终点时刻；根据匝道行为的起始时刻和匝道行为的终点时刻在当前车辆采集的驾驶数据中提取匝道场景的数据。本发明的提取方法能够自动提取驾驶车辆的匝道场景的数据，省时省力，提高了效率，且提取标准统一，提取的匝道场景的数据足够标准。提取的匝道场景的数据足够标准。提取的匝道场景的数据足够标准。
