用于提取自动驾驶车辆的驾驶数据的装置及其系统和方法与流程
用于提取自动驾驶车辆的驾驶数据的装置及其系统和方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2021年6月22日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2021-0081148号的权益，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
3.本公开涉及一种用于自动驾驶车辆的驾驶数据提取装置，以及用于提取驾驶数据的系统和方法，更具体地，涉及用于提取自动驾驶车辆的驾驶记录数据的装置、系统和方法。
背景技术：
4.当配备有自动驾驶系统的车辆在自动驾驶模式下驾驶时记录和存储数据的设备称为数据记录器。诊断通信用于提取存储在数据记录器中的数据，并基于统一诊断服务(uds)协议构造诊断消息。
5.uds用于提取存储在数据记录器中的自动驾驶数据，并基于uds在诊断设备(测试器)和数据记录器之间执行存储的数据提取。uds协议和数据记录器基于软件平台，并且uds帧大小的最大容量限制在1.5kb。
6.因此，需要一种用于提取预计为数百kb的大量自动驾驶数据的方法。
7.在本背景技术部分中公开的上述信息仅用于增强对本公开背景技术的理解，并且因此，其可能包含不形成本领域普通技术人员在国内已知的现有技术的信息。
技术实现要素：
8.本公开的示例性实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的驾驶数据提取装置以及用于提取驾驶数据的系统和方法，其中该装置、系统和方法能够提取自动驾驶车辆的大量驾驶记录数据，并从车载诊断(obd)和控制器单元提取驾驶记录数据，同时通过一起使用基于统一诊断服务(usd)诊断协议的常规控制(rid)和诊断标识符(did)提取驾驶记录数据来克服统一诊断服务(usd)诊断协议的传输限制。
9.本公开的技术目的不限于上述目的，并且本领域技术人员可以从权利要求书的描述清楚地理解未提及的其他技术目的。
10.本公开的示例性实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的驾驶数据提取装置，包括：存储模块，其被配置为存储自动驾驶车辆的驾驶数据；驾驶记录模块，其被配置为管理驾驶数据的记录，以基于统一诊断服务(usd)的诊断协议，根据帧大小将驾驶数据划分为多条，并基于usd的诊断协议，通过使用常规控制(rid)服务和标识符读取数据(did)服务输出划分的驾驶数据；诊断模块，其被配置为从外部数据提取设备接收提取划分的驾驶数据的请求，从驾驶记录模块顺序接收划分的驾驶数据，并顺序向数据提取设备传输驾驶数据；以及诊断通信模块，其被配置为基于usd的诊断协议在数据提取设备和诊断模块之间执行诊断通信。
11.在示例性实施例中，驾驶记录模块可以限定单个did和单个rid，并且可以通过单个did和单个rid顺序地传输划分的驾驶数据。
12.在示例性实施例中，当从数据提取设备接收到用于提取划分的驾驶数据中的第一驾驶数据的常规控制请求(rid)时，诊断通信模块可以向诊断模块传输常规服务调用。
13.在示例性实施例中，当从数据提取设备接收到常规控制请求时，诊断通信模块可以一起接收数据提取设备的版本信息、先前接收的驾驶数据的提取状态信息和提取的先前驾驶数据的数量信息。
14.在示例性实施例中，当接收到常规服务调用时，诊断模块可以向驾驶记录模块请求读取数据。
15.在示例性实施例中，驾驶记录模块可以将第一驾驶数据传输到诊断模块。
16.在示例性实施例中，当传输第一驾驶数据时，驾驶记录模块可以一起传输其传输状态信息，该信息指示是否能够进行数据传输。
17.在示例性实施例中，驾驶记录模块可以将驾驶记录模块的版本信息、划分的驾驶数据的总数、当前传输的驾驶数据的数量(计数)和当前传输的驾驶数据的容量一起传输。
18.在示例性实施例中，诊断模块可以将驾驶记录模块的传输状态信息和诊断模块的传输状态信息一起传输到数据提取设备。
19.在示例性实施例中，当从数据提取设备接收到用于提取划分的驾驶数据中的第一驾驶数据的读取控制请求(did)时，诊断通信模块可以向诊断模块传输读取服务调用。
20.在示例性实施例中，当执行常规控制时，诊断模块可以通过诊断通信模块将从驾驶记录模块接收的第一驾驶数据传输到数据提取设备。
21.在示例性实施例中，当从数据提取设备接收到用于提取划分的驾驶数据中的第二驾驶数据的常规控制请求(rid)时，诊断通信模块可以向诊断模块传输常规服务调用。
22.在示例性实施例中，当从数据提取设备接收到用于提取划分的驾驶数据中的第一驾驶数据的常规控制请求时，诊断模块可以通过请求将第一驾驶数据传输到驾驶记录模块来接收第一驾驶数据，并可以通知能够进行第一驾驶数据到数据提取设备的传输。
23.在示例性实施例中，当从数据提取设备接收到用于提取第一驾驶数据的读取控制请求时，诊断模块可以将第一驾驶数据传输到数据提取设备。
24.在示例性实施例中，在第一驾驶数据的提取完成之后，当从数据提取设备接收到用于提取划分的驾驶数据中的第二驾驶数据的常规控制请求时，诊断模块可以通过请求将第二驾驶数据传输到驾驶记录模块来接收第二驾驶数据，并且然后通知能够进行第二驾驶数据到数据提取设备的传输。
25.在示例性实施例中，当从数据提取设备接收到用于提取第二驾驶数据的读取控制请求时，诊断模块可以将第二驾驶数据传输到数据提取设备。
26.本公开的示例性实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的驾驶数据提取系统，包括：数据提取设备，被配置为提取自动驾驶车辆的驾驶数据；以及驾驶数据提取装置，被配置为管理驾驶数据的记录，以基于统一诊断服务(usd)的诊断协议，根据帧大小将驾驶数据划分为多条，并基于usd的诊断协议，通过使用常规控制(rid)服务和标识符读取数据(did)服务将划分的驾驶数据传输到数据提取设备。
27.本公开的示例性实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的驾驶数据提取方法，包
括：记录自动驾驶车辆的驾驶数据；当外部数据提取设备请求提取驾驶数据时，基于统一诊断服务(usd)的诊断协议，根据帧大小将驾驶数据划分为多条，并基于usd的诊断协议，通过使用常规控制(rid)服务和标识符读取数据(did)服务，将划分的驾驶数据传输到数据提取设备。
28.在示例性实施例中，该传输可以包括：从数据提取设备接收用于提取划分的驾驶数据中的第一驾驶数据的常规控制请求；提取第一驾驶数据，并通知能够进行第一驾驶数据到数据提取设备的传输；从数据提取设备接收用于提取第一驾驶数据的读取控制请求；以及将第一驾驶数据传输到数据提取设备。
29.在示例性实施例中，该传输可以包括：在第一驾驶数据的提取完成之后，从数据提取设备接收用于提取划分的驾驶数据中的第二驾驶数据的常规控制请求；提取第二驾驶数据，并通知能够进行第二驾驶数据到数据提取设备的传输；从数据提取设备接收用于提取第二驾驶数据的读取控制请求；以及将第二驾驶数据传输到数据提取设备。
30.根据本技术，能够提取自动驾驶车辆的大量驾驶记录数据，并从车载诊断(obd)和控制器单元提取自动驾驶车辆的驾驶记录数据，同时通过基于usd诊断协议使用常规控制(rid)和诊断标识符(did)一起提取自动驾驶车辆的驾驶记录数据，来克服统一诊断服务(usd)诊断协议的传输限制。
31.此外，还可以提供通过本文档可以直接或间接识别的各种效果。
附图说明
32.图1示出了图示根据本公开的示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取系统的配置的框图。
33.图2示出了用于描述根据本公开的示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取方法的示图。
34.图3示出了图示根据本公开的示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取操作的流程图。
35.图4示出了用于描述根据本公开的另一示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取方法的示图。
36.图5示出了图示根据本公开的另一示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取操作的流程图。
37.图6a示出了根据本公开的另一实施例的当请求用于提取自动驾驶车辆的驾驶数据的常规控制时包括选项信息的表。
38.图6b示出了根据本公开的另一实施例的当请求用于提取自动驾驶车辆的驾驶数据的常规控制时包括状态信息的表。
39.图7示出了用于描述根据本公开的另一示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取方法的流程图。
40.图8示出了根据本公开的示例性实施例的计算系统。
具体实施方式
41.应当理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语包括一般的机动车
辆，例如乘用车，包括运动型多用途车(suv)、公共汽车、卡车、各种商用车、船只，包括各种船和轮船、飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如源自石油以外的资源的燃料)。如本文所述，混合动力车辆是具有两个以上动力源的车辆，例如汽油动力车辆和电动动力车辆。
42.本文使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不旨在限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文清楚地另有指示。将进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但是不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组合的存在或添加。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列出项目的任何和所有组合。在整个说明书中，除非明确相反地描述，否则“包括”一词和诸如“包括”或“包含”的变体将被理解为暗示包括所述元件，但不排除任何其他元件。此外，在说明书中描述的术语“单元”、“器”、“体”和“模块”是指用于处理至少一个功能和操作的单元，并且可以由硬件组件或软件组件及其组合来实施。
43.此外，本公开的控制逻辑可以体现为计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质，该计算机可读介质包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于rom、ram、光盘(cd)-rom、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读介质也可以分布在网络耦合的计算机系统中，使得计算机可读介质以分布式方式存储和执行，例如由远程信息处理服务器或控制器区域网络(can)。
44.在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些示例性实施例。应当注意，在对每个附图的组成元件添加附图标记时，即使在不同的附图中表示相同的组成元件，也尽可能使用相同的附图标记。此外，在描述本公开的示例性实施例时，当确定相关的公知配置或功能的详细描述干扰对本公开的示例性实施例的理解时，将省略其详细描述。
45.在描述根据本公开的示例性实施例的组成元件时，可以使用诸如第一、第二、a、b、(a)和(b)的术语。这些术语仅用于区分组成元件与其他组成元件，组成元件的性质、顺序或排序不受这些术语的限制。此外，本文使用的包括技术和科学术语的所有术语具有与本公开所属技术领域的技术人员(本领域技术人员)通常理解的含义相同的含义，除非它们被不同地定义。通用词典中定义的术语应被解释为具有与相关技术上下文中的含义相匹配的含义，并且除非在本说明书中明确定义，否则不应被解释为具有理想化或过度正式的含义。
46.在下文中，将参照图1至图8详细描述本公开的示例性实施例。
47.图1示出了图示根据本公开的示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取系统的配置的框图。
48.参照图1，根据本公开的实施例的用于自动驾驶车辆的驾驶数据提取系统可以包括自动驾驶数据提取装置100和数据提取设备200。
49.根据本公开的示例性实施例的自动驾驶数据提取装置100可以在车辆内部实施。在这种情况下，自动驾驶数据提取装置100可以与车辆的内部控制单元一体形成，或者可以被实施为通过单独的连接构件连接到车辆的控制单元的单独的设备。
50.自动驾驶数据提取装置100可以存储自动驾驶期间的驾驶相关数据，并且可以根据外部数据提取设备200的请求将基于rid和did存储的驾驶相关数据传输到外部数据提取设备200。
51.如表1所示，自动驾驶数据提取装置100可以通过一起使用标识符读取数据(did)服务和常规控制(rid)服务来提取自动驾驶车辆的数据。
52.表1
[0053][0054]
如表1所示，标识符读取数据(did)服务根据did读取数据，并且常规控制(rid)服务执行预定义的例程(逻辑)并获得结果。
[0055]
参照图1，自动驾驶数据提取装置100可以包括诊断模块110、驾驶记录模块120、存储模块130、诊断通信模块140和运行时环境(rte)150。自动驾驶数据提取装置100的每个部件可以是执行软件命令的电路，从而执行后面描述的各种数据处理和计算。
[0056]
作为诊断软件组件(dsc)的诊断模块110可以执行自动驾驶车辆的诊断相关操作，并且可以执行诊断通信模块140和驾驶记录模块120之间的通信。例如，诊断模块110可以是安装在车辆中的电子控制单元(ecu)、微控制器单元(mcu)或其他子控制器。
[0057]
当从数据提取设备200接收到提取驾驶数据的请求时，诊断模块110可以从驾驶记录模块120顺序地接收被划分成多条的驾驶数据，并且可以将驾驶数据顺序地传输到数据提取设备200。
[0058]
作为数据记录器的驾驶记录模块120可以获取自动驾驶车辆的驾驶状态、车辆数据、传感器和地图数据等，以将它们存储在存储模块130中并管理它们。例如，驾驶记录模块120可以被实施为中央处理单元(cpu)等，并且可以执行诸如记录和删除驾驶相关数据的整体管理。
[0059]
驾驶记录模块120可以基于统一诊断服务(usd)的诊断协议，根据帧大小，将自动驾驶车辆的驾驶数据划分为多条，并且可以基于usd的诊断协议，通过使用常规控制(rid)服务和标识符读取数据(did)服务，将划分的驾驶数据传输到车辆外部的数据提取设备200。
[0060]
存储模块130可以存储由驾驶记录模块120提取的驾驶信息，以及驾驶记录模块120和诊断模块110进行操作所需的数据和/或算法。
[0061]
作为示例，存储模块130可以存储诸如自动驾驶期间传感器的感测结果、当前车辆速度、障碍物信息、地图信息、车辆的驾驶状态和车辆数据等驾驶数据。存储在存储模块130中的驾驶相关数据可以包括约200kb以上的大容量数据。
[0062]
存储模块130可以包括嵌入式多媒体卡(emmc)、各种类型的存储器中的至少一种类型的存储介质，存储器诸如闪存、硬盘、微型卡、卡(例如，安全数字(sd)卡或极限数字
(xd)卡)、随机存取存储器(ram)、静态ram(sram)、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可擦除prom(eeprom)、磁存储器(mram)、磁盘和光盘等。
[0063]
作为诊断通信管理器(dcm)的诊断通信模块140，可以基于软件平台来实施，并且可以基于autosar执行诊断功能。
[0064]
rte 150可以执行诊断通信模块140的软件平台与诊断模块110之间的通信，以及诊断模块110与驾驶记录模块120之间的通信。
[0065]
数据提取设备200通过外部模块诊断消息向自动驾驶数据提取装置100请求自动驾驶数据的提取，该外部模块诊断消息可以通过预定义的诊断协议执行交互，并且可以响应于来自作为数据记录器的驾驶记录模块120的请求接收存储的数据。
[0066]
诊断模块110、驾驶记录模块120和诊断通信模块140可以以硬件、软件或硬件和软件的组合的形式来实施，或者可以是安装在车辆中的例如电子控制单元(ecu)、微控制器单元(mcu)或其他子控制器。
[0067]
因此，根据本公开，通过限定单个did和单个rid，可以通过单个did和单个rid顺序地传输被划分为多条的驾驶数据。
[0068]
图2示出了用于描述根据本公开的示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取方法的示图，并且图3示出了图示根据本公开的示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取操作的流程图。
[0069]
将在图2和图3中描述使用基于did的标识符读取数据服务提取车辆的驾驶数据的方法。
[0070]
参照图2，在本公开的实施例中，当基于did提取车辆的驾驶数据时，为了提取日志数据，需要为各个did分配存储器。在这种情况下，由于需要为驾驶记录模块120的cpu和诊断模块110的mcu中的每一个分配存储器，因此需要两倍于每个存储器总数(存储器#n)的容量。这可能导致系统内存不足。
[0071]
通过将日志数据划分为可以一次传输的帧大小来传输日志数据，并且例如，在将日志数据划分为1500字节作为可以一次传输的帧大小之后，可以传输日志数据。因此，对于作为单独划分数据的每个块需要did限定，并且例如，每个1500字节的单独划分数据都需要d1d限定。
[0072]
例如，当驾驶数据的总大小为200k字节时，将200k字节除以1500字节得到133，因此总共需要133个did限定，因此对于每133个块，可以分配一个标识号，例如did#1、did#2、
……
和did#133。
[0073]
单独的did可以形成为包括多达1500字节的阵列，为了确保n个did，需要1500字节
×
n个存储器分配，并且存储器必须分配给cpu和mcu两者，因此确保存储器变得困难。
[0074]
参照图3，当数据提取设备200向车辆中的自动驾驶数据提取装置100的诊断通信模块140请求第一块(#1块)的数据读取控制以提取自动驾驶车辆的驾驶数据时(s101)，诊断通信模块140向诊断模块110请求读取服务调用(s102)。在这种情况下，调用是指连接到通信网络的终端设备呼叫作为呼叫进行通信的对等设备的操作。
[0075]
因此，由诊断通信模块140调用的诊断模块110向驾驶记录模块120请求读取车辆驾驶相关数据(s103)，并且驾驶记录模块120从存储模块130读取第一块(#1块)的数据，并将第一块(#1块)的数据写入诊断模块110(s104)。然后，诊断模块110可以将从驾驶记录模
块120接收的第一块(#1块)的数据传输到诊断通信模块140(s105)，并且诊断通信模块140可以将接收的第一块(#1)的数据传输到自动驾驶数据提取装置100的外部数据提取设备200(s106)。
[0076]
然后，数据提取设备200向诊断通信模块140执行数据读取控制请求，以提取第二块(块#2)的数据(s107)。随后的处理与作为上述第一块的数据提取处理s102至s106相同，并且可以对第三块、第四块、
……
和第n块重复上述处理。
[0077]
因此，在标识符读取数据(0x22)服务的情况下，当通过诊断标识符(did)从控制器获取所需数据(结果值)并且存在大量划分数据时，必须为每个划分数据新限定存储器区域的did。
[0078]
图4示出了用于描述根据本公开的另一示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取方法的示图，并且图5示出了图示根据本公开的另一示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取操作的流程图。将在图4和图5中描述使用基于did的标识符读取数据服务和基于rid的标识符读取数据服务的组合，来提取车辆的驾驶数据的方法。
[0079]
参照图4，当通过组合rid和did来提取驾驶数据时，可以通过逐个限定rid和did来提取驾驶数据，从而不需要分配对应于总数据大小的存储器。即，cpu和mcu各分配一个1500字节的存储器区域，并且通过一个分配的存储器区域(did#1)，可以逐个传输330个1500字节的划分日志数据，因此不需要分配330个存储器区域。即，存在新限定did所需的一个数组，并且通过为1500字节的日志数据分配一个存储器区域，可以克服存储器负载并提取大量数据作为诊断服务。
[0080]
参照图5，数据提取设备200向诊断通信模块140请求用于第一块(块#1)的数据提取的常规控制(s201)。在这种情况下，数据提取设备200可以将选项信息传输到诊断通信模块140，如图6a所示。图6a示出了根据本公开的另一实施例的当请求用于提取自动驾驶车辆的驾驶数据的常规控制时包括选项信息的表。如图6a所示，选项信息可以包括驾驶记录模块的版本信息、先前块的状态信息和先前传输的块的计数信息。在这种情况下，诊断模块110可以检查驾驶记录模块的版本信息和数据提取设备200的版本信息。此外，先前块的状态信息可以包括与是否正常接收到该块有关的信息。先前传输的块的计数信息指示先前传输的块的数量。
[0081]
然后，诊断通信模块140执行对诊断模块110的常规服务调用(s202)。
[0082]
因此，诊断模块110向驾驶记录模块120请求数据读取(s203)，并且驾驶记录模块120从存储模块130获得数据，并将数据写入诊断模块110(s204)。在这种情况下，可以通过分配给cpu和mcu的一个存储器区域来执行第一块的数据写入。
[0083]
此外，驾驶记录模块120向诊断模块110传输指示可以进行数据传输的常规控制状态信息(s205)。因此，诊断模块110处于挂起(pending)状态，直到从诊断通信模块140接收到数据读取控制请求(读取did)。
[0084]
在这种情况下，常规控制状态信息可以包括驾驶记录模块的版本信息、要传输的块的总数(划分数据的总数)、当前传输的块的计数信息(当前传输的块的数量)和当前传输的块的容量等，如图6b所示。图6b示出了根据本公开的另一实施例的当请求用于提取自动驾驶车辆的驾驶数据的常规控制时包括状态信息的表。
[0085]
诊断模块110传输常规控制状态信息(例如，状态：ok)，指示可以向诊断通信模块
140传输数据(s206)，并且诊断通信模块140向数据提取设备200传输常规控制状态信息(s207)。因此，数据提取设备200可以检查诊断模块110和驾驶记录模块120的数据传输准备状态是否正常。
[0086]
因此，当诊断模块110和驾驶记录模块120的数据传输准备状态正常时，数据提取设备200请求数据读取控制以提取第一块(块#1)的数据(读取did)(s208)。
[0087]
诊断通信模块140向诊断模块110请求读取服务调用(s209)。
[0088]
因此，由诊断通信模块140调用的诊断模块110将在步骤s204中从驾驶记录模块120接收的第一块(块#1)的数据传输到诊断通信模块140(s210)。诊断通信模块140可以将接收到的第一块(块#1)的数据传输到自动驾驶数据提取装置100的外部数据提取设备200(s211)。
[0089]
然后，数据提取设备200向诊断通信模块140执行常规控制请求，以提取第二块(块#2)的数据(s212)。随后的处理与作为上述第一块的数据提取处理的s202至s211相同，并且可以对第三块、第四块、
……
和第n块重复上述处理。
[0090]
在下文中，将参照图7描述根据本公开的另一示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取方法。图7示出了用于描述根据本公开的另一示例性实施例的用于自动驾驶装置的驾驶数据提取方法的流程图。
[0091]
在下文中，假设图1的自动驾驶车辆的数据提取系统执行图7的处理。此外，在图7的描述中，可以理解，被描述为由每个模块执行的操作由处理器控制。
[0092]
参照图7，当外部数据提取设备200(测试仪)向自动驾驶数据提取装置100的驾驶记录模块120请求常规控制时(s301)，驾驶记录模块120执行对数据提取设备200(测试仪)的常规控制响应(s302)。在这种情况下，常规控制响应是对是否可能进行常规控制、即是否可能进行数据传输的响应。
[0093]
参照图7，当常规控制可行时，数据提取设备200(测试仪)向自动驾驶数据提取装置100的驾驶记录模块120请求读取控制(s303)，并且驾驶记录模块120提取第一块的数据并将其传输到数据提取设备200(测试仪)(s304)。
[0094]
数据提取设备200(测试仪)可以确定接收到的块是否是要提取的驾驶数据的最后块，并且当不是最后块时，可以重复步骤s301至s304。
[0095]
因此，根据本公开，当仅使用did提取驾驶数据时，可以在解决存储器分配限制问题的同时提取大量自动驾驶数据，并且可以从车辆obd和控制器单元提取自动驾驶车辆的驾驶数据。
[0096]
图8示出了根据本公开的示例性实施例的计算系统。
[0097]
参照图8，计算系统1000可以包括至少一个通过总线1200连接的处理器1100、存储器1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、存储装置1600和网络接口1700。
[0098]
处理器1100可以是中央处理单元(cpu)或半导体装置，其对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的命令执行处理。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(rom)1310和随机存取存储器(ram)1320。
[0099]
因此，结合本文公开的示例性实施例描述的方法或算法的步骤可以由处理器1100执行的硬件、软件模块或两者的组合直接实施。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器
1300和/或存储装置1600)中，例如ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可移动盘和cd-rom。
[0100]
示例性存储介质耦合到处理器1100，处理器1100可以从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。可替代地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(asic)内。asic可以驻留在用户终端内。可替代地，处理器和存储介质可以作为单独的部件驻留在用户终端中。
[0101]
以上描述仅仅是对本公开的技术思想的说明，并且本公开所属领域的本领域技术人员可以在不脱离本公开的基本特征的情况下进行各种修改和变化。
[0102]
因此，本公开中公开的示例性实施例并不旨在限制本公开的技术思想，而是解释它们，并且本公开的技术思想的范围不受这些示例性实施例的限制。本公开的保护范围应以所附权利要求书为准，并且所有等同范围内的技术思想应理解为包含在本公开的范围内。
技术特征：
1.一种用于自动驾驶车辆的驾驶数据提取装置，所述驾驶数据提取装置包括：存储模块，被配置为存储自动驾驶车辆的驾驶数据；驾驶记录模块，被配置为管理所述驾驶数据的记录，以基于统一诊断服务的诊断协议，根据帧大小，将所述驾驶数据划分为多条，并基于所述统一诊断服务的所述诊断协议，通过使用常规控制服务和标识符读取数据服务，输出划分的驾驶数据；诊断模块，被配置为从外部数据提取设备接收提取所述划分的驾驶数据的请求，以从所述驾驶记录模块顺序接收所述划分的驾驶数据，并且所述诊断模块向所述数据提取设备顺序传输所述划分的驾驶数据；以及诊断通信模块，被配置为基于所述统一诊断服务的所述诊断协议，在所述数据提取设备和所述诊断模块之间执行诊断通信。2.根据权利要求1所述的驾驶数据提取装置，其中，所述驾驶记录模块限定单个标识符读取数据和单个常规控制，并通过所述单个标识符读取数据和所述单个常规控制顺序地传输p个所述划分的驾驶数据。3.根据权利要求1所述的驾驶数据提取装置，其中，当从所述数据提取设备接收到用于提取所述划分的驾驶数据中的第一驾驶数据的常规控制请求时，所述诊断通信模块向所述诊断模块传输常规服务调用。4.根据权利要求3所述的驾驶数据提取装置，其中，当从所述数据提取设备接收到所述常规控制请求时，所述诊断通信模块将所述数据提取设备的版本信息、先前接收的驾驶数据的提取状态信息和已提取的先前驾驶数据的数量信息一起接收。5.根据权利要求3所述的驾驶数据提取装置，其中，当接收到所述常规服务调用时，所述诊断模块向所述驾驶记录模块请求读取数据。6.根据权利要求5所述的驾驶数据提取装置，其中，所述驾驶记录模块将所述第一驾驶数据传输到所述诊断模块。7.根据权利要求6所述的驾驶数据提取装置，其中，当传输所述第一驾驶数据时，所述驾驶记录模块一起传输所述第一驾驶数据的传输状态信息，所述传输状态信息指示是否能够进行数据传输。8.根据权利要求7所述的驾驶数据提取装置，其中，所述驾驶记录模块将所述驾驶记录模块的版本信息、所述划分的驾驶数据的总数、当前传输的驾驶数据的数量和所述当前传输的驾驶数据的容量一起传输。9.根据权利要求7所述的驾驶数据提取装置，其中，所述诊断模块将所述驾驶记录模块的传输状态信息和所述诊断模块的传输状态信息一起传输到所述数据提取设备。10.根据权利要求1所述的驾驶数据提取装置，其中，当从所述数据提取设备接收到用于提取所述划分的驾驶数据中的第一驾驶数据的读取控制请求时，所述诊断通信模块向所述诊断模块传输读取服务调用。11.根据权利要求9所述的驾驶数据提取装置，其中，当执行常规控制时，所述诊断模块通过所述诊断通信模块，将从所述驾驶记录模块接收的所述第一驾驶数据传输到所述数据提取设备。12.根据权利要求11所述的驾驶数据提取装置，其中，当从所述数据提取设备接收到用于提取所述划分的驾驶数据中的第二驾驶数据的常规控制请求时，所述诊断通信模块向所
述诊断模块传输常规服务调用。13.根据权利要求1所述的驾驶数据提取装置，其中，当从所述数据提取设备接收到用于提取所述划分的驾驶数据中的第一驾驶数据的常规控制请求时，所述诊断模块通过请求将所述第一驾驶数据传输到所述驾驶记录模块来接收所述第一驾驶数据，并且所述诊断模块通知能够进行所述第一驾驶数据到所述数据提取设备的传输。14.根据权利要求13所述的驾驶数据提取装置，其中，当从所述数据提取设备接收到用于提取所述第一驾驶数据的读取控制请求时，所述诊断模块将所述第一驾驶数据传输到所述数据提取设备。15.根据权利要求14所述的驾驶数据提取装置，其中，在所述第一驾驶数据的提取完成之后，当从所述数据提取设备接收到用于提取所述划分的驾驶数据中的第二驾驶数据的常规控制请求时，所述诊断模块通过请求将所述第二驾驶数据传输到所述驾驶记录模块来接收所述第二驾驶数据，并且然后所述诊断模块通知能够进行所述第二驾驶数据到所述数据提取设备的传输。16.根据权利要求15所述的驾驶数据提取装置，其中，当从所述数据提取设备接收到用于提取所述第二驾驶数据的读取控制请求时，所述诊断模块将所述第二驾驶数据传输到所述数据提取设备。17.一种用于自动驾驶车辆的驾驶数据提取系统，所述系统包括：数据提取设备，被配置为提取自动驾驶车辆的驾驶数据；以及驾驶数据提取装置，被配置为管理所述驾驶数据的记录，基于统一诊断服务的诊断协议，根据帧大小将所述驾驶数据划分为多条，并基于所述统一诊断服务的所述诊断协议，通过使用常规控制服务和标识符读取数据服务将划分的驾驶数据传输到所述数据提取设备。18.一种用于自动驾驶车辆的驾驶数据提取方法，所述驾驶数据提取方法包括：记录所述自动驾驶车辆的驾驶数据；当外部数据提取设备请求提取所述驾驶数据时，基于统一诊断服务的诊断协议，根据帧大小将所述驾驶数据划分为多条，并基于所述统一诊断服务的所述诊断协议，通过使用常规控制服务和标识符读取数据服务将划分的驾驶数据传输到所述数据提取设备。19.根据权利要求18所述的驾驶数据提取方法，其中，传输包括：从所述数据提取设备接收用于提取所述划分的驾驶数据中的第一驾驶数据的常规控制请求；提取所述第一驾驶数据，并通知能够进行所述第一驾驶数据到所述数据提取设备的传输；从所述数据提取设备接收用于提取所述第一驾驶数据的读取控制请求；以及将所述第一驾驶数据传输到所述数据提取设备。20.根据权利要求19所述的驾驶数据提取方法，其中，传输包括：在所述第一驾驶数据的提取完成后，从所述数据提取设备接收用于提取所述划分的驾驶数据中的第二驾驶数据的常规控制请求；提取所述第二驾驶数据，并通知能够进行所述第二驾驶数据到所述数据提取设备的传
输；从所述数据提取设备接收用于提取所述第二驾驶数据的读取控制请求；以及将所述第二驾驶数据传输到所述数据提取设备。
技术总结
本公开涉及用于提取自动驾驶车辆的驾驶数据的装置及其系统和方法。用于自动驾驶车辆的驾驶数据提取装置，包括：存储模块，用于存储自动驾驶车辆的驾驶数据；驾驶记录模块，被配置为管理驾驶数据的记录，基于统一诊断服务(USD)的诊断协议，根据帧大小将驾驶数据划分为多条，并通过使用常规控制(RID)服务输出划分的驾驶数据；诊断模块，被配置为从外部数据提取设备接收提取驾驶数据的请求，从驾驶记录模块顺序接收划分的驾驶数据，并向数据提取设备顺序传输驾驶数据；以及诊断通信模块，被配置为基于USD的诊断协议在数据提取设备和诊断模块之间执行诊断通信。模块之间执行诊断通信。模块之间执行诊断通信。
