一种惯性定位仪母线循迹轮系系统的制作方法
1.本实用新型涉及惯性定位测量无动力母线循迹领域，具体而言，涉及一种惯性定位仪母线循迹轮系系统。
背景技术：
2.现有的轮式清污机器人在圆管中作业时运行在三维的空间中，其运动学模型和平面上轮式移动机器人的运动学模型完全不同，需要在考虑几何约束和速度约束的前提下，分析轮式移动机器人的控制输入与机器人位姿坐标变化之间的关系，建立其运动学模型。日前，国内外轮式管道机器人的研究热点主要是提高轮式管道机器人的可控性、通过性，机器人朝着自主行驶作业的方向发展。虽然很多学者从结构方面提高了机器人的性能，但对轮式移动机器人在圆管中的运动控制论方面还缺乏深入系统的分析。所以需要根据该运动学模型，设计相应的算法，使机器人在圆中实现稳定控制为满足工程应用的需要。
3.现有探伤用管道机器人爬行器采用固定两轴四轮结构，遇到管线稍有角度就会使得前轮有延管壁向上运动趋势，造成后驱动轮着地面积减小，驱动力下降；也容易造成管道机器人的侧倾、甚至翻转，卡死现象。因此我们对此做出改进，提出一种惯性定位仪母线循迹轮系系统。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于：针对目前存在的背景技术提出的问题，为了实现上述实用新型目的，本实用新型提供了以下技术方案：一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，所述惯性定位仪母线循迹轮系系统可确保机器人沿管道内壁母线循迹前行后退，并随弯曲管道转向不偏离；由于循迹轮为双轮设计，拖拽穿越钢丝绳用于陀螺仪惯性导航定位检测时不偏离管道母线运行，所述惯性定位仪母线循迹轮系系统；通过拖拽穿越钢丝绳驱动本体沿管道母线运动，所述惯性定位仪母线循迹轮系系统包括：导向装置设置于所述本体的两端用于在所述惯性定位仪母线循迹轮系系统本体进行母线移动动作。
5.作为本实用新型优选的技术方案，通过拖拽穿越钢丝绳驱动本体沿管道母线运动，惯性定位仪母线循迹轮系系统包括：导向装置设置于所述钢丝绳驱动本体的两端，用于在所述惯性定位仪母线循迹轮系系统本体进行母线移动动作，带有惯性定位仪母线循迹轮系系统后，前轮遇到管道拐弯角度时，自适应有一个向下运动趋势，待回到管道母线后，前束内倾轮结构又会自动校正向前的运动方向保持本体始终延管道母线运动。
6.作为本实用新型优选的技术方案，还包括单个轮子在圆管曲面上的位姿与运动描述借鉴单个轮子在平面上的位姿与运动描述，通过接触点的切平面推广到圆管的曲面上，以水平圆管中单个轮子分析为例，轮子与圆管的内壁面接触点q点，圆管的柱面是一个空间曲面，而轮子的外缘圆是一条空间曲线，那么q同时在空间曲线和空间曲面上，过q作空间曲线的切线m和空间曲面的切平面，同时作圆柱母线i，那么m和i在切平面上，切平面的法向量，即过接触点的圆柱的半径矢量，和切线m的法线之间的夹角为旦，切线m与柱面母线之间
的夹角为a，确定了单个轮子在管道曲面上位姿描述之后，推导其在管道曲面上纯滚动时轮心的轨迹方程，当轮子以角速度，在柱面上纯滚动时，柱面上与轮子接触点的轨迹是一条圆柱螺旋线，可推导出其轨迹参数方程，为了推导出轮心的轨迹，以接触点q处的切矢、主法线与副法线为坐标轴建立活动坐标系，通过弗朗内特活动标架，求解出轮心c点的坐标，然后对其进行微分，即可计算出柱面上单个轮子满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轮心轨迹扩用同样的方法分析单个轮子在圆管弯道的曲面上，16t”型接头处的满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轨迹。
7.作为本实用新型优选的技术方案，所述前后轮是采用带有惯性定位仪母线循迹轮系系统而非使用传统的固定两轴四轮系统，主要考虑使用环境，由于固定两轴四轮系统在管道中遇到坡度或者带弯度的管道时，前端2个导向轮不会转向，在前进中会离开管道母线向母线上方移动，会造成设备翻转或碰撞管壁造成损失，而所述机器人不存在以上问题，机器人在向前运动时受前倾角万向轮限制遇到坡道或管道弯度时调心轮受重力影响会有向下运动的趋势，一旦运动到母线位置时会自动摆正前轮保持在管道母线向前运动。
8.作为本实用新型优选的技术方案，包括所述遁迹机器人主架的前端设有前遁迹轮架构组件，所述前遁迹轮架构组件包括刚性拉杆、陀螺法兰座、外倾控制板、霍尔计数器、前束控制器、遁迹轮轴、遁迹轮，所述遁迹机器人主架上方横梁处焊接连接所述刚性拉杆，所述遁迹机器人主架的前端固定连接所述陀螺法兰座，所述陀螺法兰座的前端设置有所述外倾控制板，所述外倾控制板的侧表面设置有所述霍尔计数器，所述外倾控制板的转动连接所述遁迹轮轴，所述遁迹轮轴的外表面嵌套连接所述遁迹轮，所述遁迹机器人主架的尾端设有后遁迹轮架构组件，所述后遁迹轮架构组件前端设有自适应连接组件。
9.作为本实用新型优选的技术方案，通过拖拽穿越钢丝绳驱动本体沿管道母线运动，惯性定位仪母线循迹轮系系统包括：导向装置设置于所述钢丝绳驱动本体的两端，用于在所述惯性定位仪母线循迹轮系系统本体进行母线移动动作。
10.作为本实用新型优选的技术方案，所述外倾控制板设有两个均设在所述陀螺法兰座两端的前方，其中所述霍尔计数器就位于所述陀螺法兰座内。
11.作为本实用新型优选的技术方案，所述遁迹轮轴、所述遁迹轮均设有两个，均设在两个所述外倾控制板的侧方，对称设置。
12.作为本实用新型优选的技术方案，所述后遁迹轮架构组件包括双轴承、航空铝合金、霍尔螺钉、高耐磨硫化橡胶、高耐磨硫化橡胶榫卯钉，所述遁迹机器人主架尾端的两侧设置有所述双轴承，所述双轴承的外表面嵌套连接所述航空铝合金，所述航空铝合金的内表面贯穿连接所述霍尔螺钉，所述航空铝合金的外表面嵌套连接所述高耐磨硫化橡胶，所述高耐磨硫化橡胶的内表面设置有所述高耐磨硫化橡胶榫卯钉。
13.作为本实用新型优选的技术方案，所述双轴承、所述航空铝合金均设有两个，均设在所述遁迹机器人主架尾端的两侧。
14.作为本实用新型优选的技术方案，所述自适应连接组件包括中心支撑轴、自适应加长螺、外倾分配扇、外倾控制轴，所述外倾控制板的前端设置有所述中心支撑轴，所述中心支撑轴的尾端贯穿连接所述自适应加长螺母，所述中心支撑轴的前端设置有所述外倾分配扇，所述中心支撑轴的内表面贯穿连接所述外倾控制轴。
15.作为本实用新型优选的技术方案，所述中心支撑轴、所述自适应加长螺母、所述外
倾分配扇、所述外倾控制轴均设有两个，呈对称状。
16.与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
17.在本实用新型的方案中：通过惯性定位仪母线循迹轮克服了现有管道机器人不能准确运行管道母线及管道内不走直线的问题，从根本上解决了管道机器人在遇到管道略有转弯时前轮有转弯延管壁向上运动趋势的问题，改用带有惯性定位仪母线循迹轮系系统后，前轮遇到管道拐弯角度时，自适应有一个向下运动趋势，待回到管道母线后，前束内倾轮结构又会自动校正向前的运动方向，保持本体始终延管道母线运动。
附图说明：
18.图1为本实用新型提供的主视图；
19.图2为本实用新型提供的俯视图；
20.图3为本实用新型提供的主视图；
21.图4为本实用新型提供的俯视图；
22.图5为本实用新型提供的局部图；
23.图6为本实用新型提供的局部图；
24.图7为本实用新型提供的遁迹轮视图。
25.图中标示：
26.1、遁迹机器人主架；
27.2、前遁迹轮架构组件；201、刚性拉杆；202、陀螺法兰座；203、外倾控制板；2031、霍尔计数器；204、前束控制器；205、遁迹轮轴；206、遁迹轮；
28.3、后遁迹轮架构组件；301、双轴承；302、航空铝合金；303、霍尔螺钉；304、高耐磨硫化橡胶；305、高耐磨硫化橡胶榫卯钉；
29.4、自适应连接组件；401、中心支撑轴；402、自适应加长螺母；403、外倾分配扇；404、外倾控制轴。
具体实施方式
30.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。
31.因此，以下对本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的部分实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围，需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合，应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
32.实施例1：请参阅图1-7，一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，惯性定位仪母线循迹轮系系统确保机器人沿管道内壁母线循迹前行后退，并随弯曲管道转向不偏离；由于循迹轮为双轮设计，拖拽穿越钢丝绳用于陀螺仪惯性导航定位检测时不偏离管道母线运行，所述惯性定位仪母线循迹轮系系统；通过拖拽穿越钢丝绳驱动本体沿管道母线运动，所述惯
性定位仪母线循迹轮系系统包括：导向装置设置于所述本体的两端用于在所述惯性定位仪母线循迹轮系系统本体进行母线移动动作；通过拖拽穿越钢丝绳驱动本体沿管道母线运动，惯性定位仪母线循迹轮系系统包括：导向装置设置于所述钢丝绳驱动本体的两端，用于在所述惯性定位仪母线循迹轮系系统本体进行母线移动动作，带有惯性定位仪母线循迹轮系系统后，前轮遇到管道拐弯角度时，自适应有一个向下运动趋势，待回到管道母线后，前束内倾轮结构又会自动校正向前的运动方向保持本体始终延管道母线运动。
33.单个轮子在圆管曲面上的位姿与运动描述借鉴单个轮子在平面上的位姿与运动描述，通过接触点的切平面推广到圆管的曲面上，以水平圆管中单个轮子分析为例，轮子与圆管的内壁面接触点q点，圆管的柱面是一个空间曲面，而轮子的外缘圆是一条空间曲线，那么q同时在空间曲线和空间曲面上，过q作空间曲线的切线m和空间曲面的切平面，同时作圆柱母线i，那么m和i在切平面上，切平面的法向量，即过接触点的圆柱的半径矢量，和切线m的法线之间的夹角为旦，切线m与柱面母线之间的夹角为a，确定了单个轮子在管道曲面上位姿描述之后，推导其在管道曲面上纯滚动时轮心的轨迹方程，当轮子以角速度，在柱面上纯滚动时，柱面上与轮子接触点的轨迹是一条圆柱螺旋线，可推导出其轨迹参数方程，为了推导出轮心的轨迹，以接触点q处的切矢、主法线与副法线为坐标轴建立活动坐标系，通过弗朗内特活动标架，求解出轮心c点的坐标，然后对其进行微分，即可计算出柱面上单个轮子满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轮心轨迹扩用同样的方法分析单个轮子在圆管弯道的曲面上，16t”型接头处的满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轨迹。
34.所述前后轮是采用带有惯性定位仪母线循迹轮系系统而非使用传统的固定两轴四轮系统，主要考虑使用环境，由于固定两轴四轮系统在管道中遇到坡度或者带弯度的管道时，前端2个导向轮不会转向，在前进中会离开管道母线向母线上方移动，会造成设备翻转或碰撞管壁造成损失，而所述机器人不存在以上问题，机器人在向前运动时受前倾角万向轮限制遇到坡道或管道弯度时调心轮受重力影响会有向下运动的趋势，一旦运动到母线位置时会自动摆正前轮保持在管道母线向前运动。
35.遁迹机器人主架1的前端设有前遁迹轮架构组件2，前遁迹轮架构组件2包括刚性拉杆201、陀螺法兰座202、外倾控制板203、霍尔计数器2031、前束控制器204、遁迹轮轴205、遁迹轮306，遁迹机器人主架1上方横梁处焊接连接刚性拉杆201，遁迹机器人主架1的前端固定连接陀螺法兰座202，陀螺法兰座202的前端设置有外倾控制板203，外倾控制板203的侧表面设置有霍尔计数器2031，外倾控制板203的转动连接遁迹轮轴205，遁迹轮轴205的外表面嵌套连接遁迹轮306，遁迹机器人主架1的尾端设有后遁迹轮架构组件3，后遁迹轮架构组件3前端设有自适应连接组件4，外倾控制板203设有两个均设在陀螺法兰座202两端的前方，其中霍尔计数器2031就位于陀螺法兰座202内，遁迹轮轴205、遁迹轮306均设有两个，均设在两个外倾控制板203的侧方对称设置。
36.通过拖拽穿越钢丝绳驱动本体沿管道母线运动，惯性定位仪母线循迹轮系系统包括：导向装置设置于所述钢丝绳驱动本体的两端，用于在所述惯性定位仪母线循迹轮系系统本体进行母线移动动作，后遁迹轮架构组件3包括双轴承301、航空铝合金302、霍尔螺钉303、高耐磨硫化橡胶304、高耐磨硫化橡胶榫卯钉305，遁迹机器人主架1尾端的两侧设置有双轴承301，双轴承301的外表面嵌套连接航空铝合金302，航空铝合金302的内表面贯穿连接霍尔螺钉303，航空铝合金302的外表面嵌套连接高耐磨硫化橡胶304，高耐磨硫化橡胶
304的内表面设置有高耐磨硫化橡胶榫卯钉305，双轴承301、航空铝合金302均设有两个，均设在遁迹机器人主架1尾端的两侧。自适应连接组件4包括中心支撑轴401、自适应加长螺402、外倾分配扇403、外倾控制轴404，外倾控制板203的前端设置有中心支撑轴401，中心支撑轴401的尾端贯穿连接自适应加长螺母402，中心支撑轴401的前端设置有外倾分配扇403，中心支撑轴401的内表面贯穿连接外倾控制轴404中心支撑轴401、自适应加长螺母402、外倾分配扇403、外倾控制轴404均设有两个呈对称状。
37.实施例2：请参阅图1-7，一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，遁迹机器人主架1尾端的两侧设置有双轴承301，双轴承301的外表面嵌套连接航空铝合金302，航空铝合金302的内表面贯穿连接霍尔螺钉303，航空铝合金302的外表面嵌套连接高耐磨硫化橡胶304，高耐磨硫化橡胶304的内表面设置有高耐磨硫化橡胶榫卯钉305，双轴承301、航空铝合金302均设有两个均设在遁迹机器人主架1尾端的两侧。
38.遁迹机器人主架1的前端设有前遁迹轮架构组件2，遁迹机器人主架1上方横梁处焊接连接刚性拉杆201，遁迹机器人主架1的前端固定连接陀螺法兰座202，陀螺法兰座202的前端设置有外倾控制板203，外倾控制板203的侧表面设置有霍尔计数器2031，外倾控制板203的转动连接遁迹轮轴205，遁迹轮轴205的外表面嵌套连接遁迹轮306，遁迹机器人主架1的尾端设有后遁迹轮架构组件3，后遁迹轮架构组件3前端设有自适应连接组件4，外倾控制板203设有两个均设在陀螺法兰座202两端的前方，其中霍尔计数器2031就位于陀螺法兰座202内，外倾控制板203的前端设置有中心支撑轴401，中心支撑轴401的尾端贯穿连接自适应加长螺母402，中心支撑轴401的前端设置有外倾分配扇403。
39.机器人具有前后两套前束内倾导向循迹轮206可向前或者向后运动；本体在带有惯性定位仪母线循迹轮206引导下沿管道母线向前运动，前后轮是采用带有惯性定位仪母线循迹轮系系统而非使用传统的固定两轴四轮系统，主要考虑使用环境，由于固定两轴四轮系统在管道中遇到坡度或者带弯度的管道时，前端2个导向循迹轮206不会转向，在前进中会离开管道母线向母线上方移动，会造成设备翻转或碰撞管壁造成损失。而机器人不存在以上问题，机器人在向前运动时受前倾角循迹轮206限制遇到坡道或管道弯度时调心轮受重力影响会有向下运动的趋势，一旦运动到母线位置时会自动摆正前轮保持在管道母线向前运动；
40.遁迹机器人主架1的前端设有前遁迹轮架构组件2，遁迹机器人主架1上方横梁处焊接连接刚性拉杆201，遁迹机器人主架1的前端固定连接陀螺法兰座202，陀螺法兰座202的前端设置有外倾控制板203，通过外倾控制板203的侧表面设置有霍尔计数器2031进行计数，外倾控制板203的转动连接遁迹轮轴205，遁迹轮轴205的外表面嵌套连接遁迹轮306，遁迹机器人主架1的尾端设有后遁迹轮架构组件3，后遁迹轮架构组件3前端设有自适应连接组件4，外倾控制板203设有两个均设在陀螺法兰座202两端的前方，其中霍尔计数器2031就位于陀螺法兰座202内，外倾控制板203的前端设置有中心支撑轴401，中心支撑轴401的尾端贯穿连接自适应加长螺母402，中心支撑轴401的前端设置有外倾分配扇403。
41.本实用新型在使用的过程中，机器人具有前后两套前束内倾导向循迹轮206可向前或者向后运动；本体在带有惯性定位仪母线循迹轮206引导下沿管道母线向前运动，前后轮是采用带有惯性定位仪母线循迹轮系系统而非使用传统的固定两轴四轮系统，主要考虑使用环境，由于固定两轴四轮系统在管道中遇到坡度或者带弯度的管道时，前端2个导向循
迹轮206不会转向，在前进中会离开管道母线向母线上方移动，会造成设备翻转或碰撞管壁造成损失。而机器人不存在以上问题，机器人在向前运动时受前倾角循迹轮206限制遇到坡道或管道弯度时调心轮受重力影响会有向下运动的趋势，一旦运动到母线位置时会自动摆正前轮保持在管道母线向前运动。
42.以上实施例仅用以说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但本实用新型不局限于上述具体实施方式，因此任何对本实用新型进行修改或等同替换；而一切不脱离实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
技术特征：
1.一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，其特征在于，惯性定位仪母线循迹轮系系统确保机器人沿管道内壁母线循迹前行后退，并随弯曲管道转向不偏离；由于循迹轮为双轮设计，拖拽穿越钢丝绳用于陀螺仪惯性导航定位检测时不偏离管道母线运行，所述惯性定位仪母线循迹轮系系统；通过拖拽穿越钢丝绳驱动本体沿管道母线运动，所述惯性定位仪母线循迹轮系系统包括：导向装置设置于所述本体的两端用于在所述惯性定位仪母线循迹轮系系统本体进行母线移动动作。2.根据权利要求1所述的一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，其特征在于，通过拖拽穿越钢丝绳驱动本体沿管道母线运动，惯性定位仪母线循迹轮系系统包括：导向装置设置于所述钢丝绳驱动本体的两端，用于在所述惯性定位仪母线循迹轮系系统本体进行母线移动动作，带有惯性定位仪母线循迹轮系系统后，前轮遇到管道拐弯角度时，自适应有一个向下运动趋势，待回到管道母线后，前束内倾轮结构又会自动校正向前的运动方向保持本体始终延管道母线运动。3.根据权利要求2所述的一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，其特征在于，还包括单个轮子在圆管曲面上的位姿与运动描述借鉴单个轮子在平面上的位姿与运动描述，通过接触点的切平面推广到圆管的曲面上，以水平圆管中单个轮子分析为例，轮子与圆管的内壁面接触点q点，圆管的柱面是一个空间曲面，而轮子的外缘圆是一条空间曲线，那么q同时在空间曲线和空间曲面上，过q作空间曲线的切线m和空间曲面的切平面，同时作圆柱母线i，那么m和i在切平面上，切平面的法向量，即过接触点的圆柱的半径矢量，和切线m的法线之间的夹角为旦，切线m与柱面母线之间的夹角为a，确定了单个轮子在管道曲面上位姿描述之后，推导其在管道曲面上纯滚动时轮心的轨迹方程，当轮子以角速度，在柱面上纯滚动时，柱面上与轮子接触点的轨迹是一条圆柱螺旋线，可推导出其轨迹参数方程，为了推导出轮心的轨迹，以接触点q处的切矢、主法线与副法线为坐标轴建立活动坐标系，通过弗朗内特活动标架，求解出轮心c点的坐标，然后对其进行微分，计算出柱面上单个轮子满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轮心轨迹扩用同样的方法分析单个轮子在圆管弯道的曲面上，16t”型接头处的满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轨迹。4.根据权利要求3所述的一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，其特征在于，所述前后轮是采用带有惯性定位仪母线循迹轮系系统而非使用传统的固定两轴四轮系统，主要考虑使用环境，由于固定两轴四轮系统在管道中遇到坡度或者带弯度的管道时，前端2个导向轮不会转向，在前进中会离开管道母线向母线上方移动，会造成设备翻转或碰撞管壁造成损失，而所述机器人不存在以上问题，机器人在向前运动时受前倾角万向轮限制遇到坡道或管道弯度时调心轮受重力影响会有向下运动的趋势，一旦运动到母线位置时会自动摆正前轮保持在管道母线向前运动。5.根据权利要求4所述的一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，其特征在于，包括遁迹机器人主架(1)，所述遁迹机器人主架(1)的前端设有前遁迹轮架构组件(2)，所述前遁迹轮架构组件(2)包括刚性拉杆(201)、陀螺法兰座(202)、外倾控制板(203)、霍尔计数器(2031)、前束控制器(204)、遁迹轮轴(205)、遁迹轮(306)，所述遁迹机器人主架(1)上方横梁处焊接连接所述刚性拉杆(201)，所述遁迹机器人主架(1)的前端固定连接所述陀螺法兰座(202)，所述陀螺法兰座(202)的前端设置有所述外倾控制板(203)，所述外倾控制板(203)的侧表面设置有所述霍尔计数器(2031)，所述外倾控制板(203)的转动连接所述遁迹轮轴(205)，
所述遁迹轮轴(205)的外表面嵌套连接所述遁迹轮(306)，所述遁迹机器人主架(1)的尾端设有后遁迹轮架构组件(3)，所述后遁迹轮架构组件(3)前端设有自适应连接组件(4)。6.根据权利要求5所述的一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，其特征在于，所述外倾控制板(203)设有两个均设在所述陀螺法兰座(202)两端的前方，其中所述霍尔计数器(2031)就位于所述陀螺法兰座(202)内，所述遁迹轮轴(205)、所述遁迹轮(306)均设有两个均设在两个所述外倾控制板(203)的侧方对称设置。7.根据权利要求6所述的一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，其特征在于，所述后遁迹轮架构组件(3)包括双轴承(301)、航空铝合金(302)、霍尔螺钉(303)、高耐磨硫化橡胶(304)、高耐磨硫化橡胶榫卯钉(305)，所述遁迹机器人主架(1)尾端的两侧设置有所述双轴承(301)，所述双轴承(301)的外表面嵌套连接所述航空铝合金(302)，所述航空铝合金(302)的内表面贯穿连接所述霍尔螺钉(303)，所述航空铝合金(302)的外表面嵌套连接所述高耐磨硫化橡胶(304)，所述高耐磨硫化橡胶(304)的内表面设置有所述高耐磨硫化橡胶榫卯钉(305)，所述双轴承(301)、所述航空铝合金(302)均设有两个均设在所述遁迹机器人主架(1)尾端的两侧。8.根据权利要求7所述的一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，其特征在于，所述自适应连接组件(4)包括中心支撑轴(401)、自适应加长螺母(402)、外倾分配扇(403)、外倾控制轴(404)，所述外倾控制板(203)的前端设置有所述中心支撑轴(401)，所述中心支撑轴(401)的尾端贯穿连接所述自适应加长螺母(402)，所述中心支撑轴(401)的前端设置有所述外倾分配扇(403)，所述中心支撑轴(401)的内表面贯穿连接所述外倾控制轴(404)。9.根据权利要求8所述的一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，其特征在于，所述中心支撑轴(401)、所述自适应加长螺母(402)、所述外倾分配扇(403)、所述外倾控制轴(404)均设有两个呈对称状。
技术总结
本实用新型提供了一种惯性定位仪母线循迹轮系系统，遁迹机器人主架的前端设有前遁迹轮架构组件，遁迹轮轴的外表面嵌套连接遁迹轮，遁迹机器人主架的尾端设有后遁迹轮架构组件，后遁迹轮架构组件前端设有自适应连接组件，通过惯性定位仪母线循迹轮克服了现有管道机器人不能准确运行管道母线及管道内不走直线的问题，从根本上解决了管道机器人在遇到管道略有转弯时前轮有转弯延管壁向上运动趋势的问题，改用带有惯性定位仪母线循迹轮系系统后，前轮遇到管道拐弯角度时，自适应有一个向下运动趋势，待回到管道母线后，前束内倾轮结构又会自动校正向前的运动方向，保持本体始终延管道母线运动。延管道母线运动。延管道母线运动。
