一种摆锯结构及膝关节手术机器人的制作方法
1.本技术涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种摆锯结构及膝关节手术机器人。
背景技术：
2.在膝关节置换手术进行前，通常需要将用到的骨锯拆装以进行消毒。然而，现有的骨锯，随着拆装次数的增加，容易出现松动、稳定性不高等问题，影响切割精度。
技术实现要素：
3.本技术提供了一种摆锯结构及膝关节手术机器人，以提升摆锯结构安装时的稳定性。
4.本技术提供了：
5.一种摆锯结构，包括：
6.主机；
7.刀具，连接于所述主机的一端，所述主机用于带动所述刀具振动；
8.转接组件，用于所述主机与机械臂间的可拆卸连接；及
9.限位组件，设置于所述转接组件与所述主机之间，所述限位组件用于限制所述转接组件与所述主机间的相对运动。
10.在一些可能的实施方式中，所述限位组件包括第一抵接块组和第二抵接块组；
11.其中，所述第一抵接块组连接于所述转接组件靠近所述主机的一端，所述第二抵接块组连接于所述主机上并与所述第一抵接块组相对；
12.当所述主机与所述转接组件连接时，所述第一抵接块组与所述第二抵接块组抵接。
13.在一些可能的实施方式中，所述第一抵接块组包括对称设置的第一抵接块和第二抵接块；
14.所述第一抵接块靠近所述第二抵接块组的一侧和所述第二抵接块靠近所述第二抵接块组的一侧均为圆拱形。
15.在一些可能的实施方式中，所述第二抵接块组包括对称的第三抵接块和第四抵接块；
16.所述第三抵接块远离所述主机的一侧为平面结构，所述第一抵接块远离所述转接组件的一侧抵接于所述第三抵接块上；
17.所述第四抵接块远离所述主机的一侧开设有限位槽，所述第二抵接块远离所述转接组件的一侧抵接限位于所述限位槽中。
18.在一些可能的实施方式中，所述第一抵接块包括齐平的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端均抵接于所述第三抵接块的平面结构上。
19.在一些可能的实施方式中，所述限位槽为v型槽，所述第二抵接块远离所述转接组件的一侧分别与所述v型槽两侧的侧壁相抵接。
20.在一些可能的实施方式中，所述第二抵接块包括齐平的第三端和第四端，所述第三端的两侧均与所述v型槽两侧的侧壁相抵接，所述第四端的两侧均与所述v型槽两侧的侧壁向抵接。
21.在一些可能的实施方式中，所述转接组件靠近所述主机的一侧开设有避让槽，所述第一抵接块和所述第二抵接块均安装于所述避让槽中，所述第三抵接块和所述第四抵接块相对于所述主机的一侧凸出；
22.当所述转接组件与所述主机连接时，所述第二抵接块组插设于所述避让槽中与所述第一抵接块组抵接，所述转接组件的周向与所述主机抵接。
23.在一些可能的实施方式中，所述限位组件还包括定位销，所述定位销的一端插设于所述转接组件的偏心位置，所述定位销的另一端插设于所述主机的偏心位置，所述定位销用于所述转接组件与所述主机间的防呆连接。
24.另外，本技术还提供了一种膝关节手术机器人，包括本技术提供的所述摆锯结构。
25.本技术的有益效果是：本技术提出一种摆锯结构及膝关节手术机器人，膝关节手术机器人包括摆锯结构。摆锯结构包括主机、刀具、转接组件和限位组件。其中，主机用于驱动刀具振动以实现切割动作。转接组件可用于实现主机与机械臂间的可拆卸连接。限位组件设置于转接组件与主机之间，可用于限制转接组件与主机间的相对转动。在膝关节手术前对刀具和主机拆装消毒后，可通过限位组件实现转接组件与主机间的定位安装，防止主机相对于转接组件随意晃动，进而也可确保主机与机械臂间的安装精度，确保膝关节手术的顺利进行。
附图说明
26.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
27.图1示出了一些实施例中膝关节手术机器人的爆炸结构示意图；
28.图2示出了一些实施例中摆锯结构的立体结构示意图；
29.图3示出了一些实施例中摆锯结构的剖面结构示意图；
30.图4示出了一些实施例中驱动组件的结构示意图；
31.图5示出了一些实施例中刀座组件的剖面结构示意图；
32.图6示出了一些实施例中刀座组件的爆炸结构示意图；
33.图7示出了一些实施例中操作组件的剖面结构示意图；
34.图8示出了一些实施例中操作组件的侧视结构示意图；
35.图9示出了一些实施例中膝关节手术机器人的部分爆炸结构示意图；
36.图10示出了一些实施例中限位组件的爆炸结构示意图；
37.图11示出了一些实施例中限位组件的剖面结构示意图。
38.主要元件符号说明：
39.100-摆锯结构；10-主机；11-外壳组件；111-主壳体；1111-安装腔；112-转接壳；1121-法兰连接部；113-盖板；114-连接座；12-驱动组件；121-电机；122-电机驱动器；13-传
动组件；131-传动杆；132-连接杆；133-摆球；134-拨叉；135-轴套；14-刀座组件；141-转接套；142-压紧件；1421-压紧板；1422-顶杆；143-旋钮；1431-第一轨道槽；144-导向套；1441-第二轨道槽；145-顶块；1451-第三轨道槽；146-滚珠；147-第一弹性件；148-第二弹性件；149-衬套；15-操作组件；151-按钮；1511-限位凸点；152-磁钢；153-霍尔元件；154-复位弹簧；155-连接法兰；1551-限位槽；20-刀具；30-转接组件；31-转接法兰；311-避让槽；32-绝缘块；40-限位组件；41-第一抵接块组；411-第一抵接块；4111-第一端；4112-第二端；412-第二抵接块；4121-第三端；4122-第四端；42-第二抵接块组；421-第三抵接块；422-第四抵接块；4221-凹槽结构；43-定位销；51-第一连接器；200-机械臂。
具体实施方式
40.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
41.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
42.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
43.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
44.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
45.实施例中提供了一种膝关节手术机器人，可用于对患者的膝关节进行切割，以制备安装假体的平面。
46.如图1所示，膝关节手术机器人包括摆锯结构100和机械臂200。
47.其中，摆锯结构100连接于机械臂200，可由机械臂200带动摆锯结构100进行运动，以使摆锯结构100根据需要移动至不同的位置。
48.如图1至图3所示，摆锯结构100包括主机10、刀具20、转接组件30和限位组件40。
49.其中，刀具20连接于主机10的一端，可由主机10带动刀具20进行振动，以实现切割
动作。转接组件30可用于实现主机10与机械臂200之间的可拆卸连接。具体的，转接组件30的一端与主机10可拆卸连接，转接组件30的另一端与机械臂200可拆卸连接。膝关节手术前，可将主机10与转接组件30分离，以便对主机10、刀具20进行清洗消毒。可以理解的，在此情况下，转接组件30与机械臂200无需拆分。
50.限位组件40设置于转接组件30与主机10之间。限位组件40可用于限制转接组件30与主机10间的相对转动，以确保主机10与机械臂200的安装精度，确保膝关节手术的顺利进行。
51.如图2至图4所示，在一些实施例中，主机10包括外壳组件11、驱动组件12和传动组件13。其中，外壳组件11包括主壳体111、转接壳112和盖板113。主壳体111的内部为中空结构，并形成一安装腔1111。驱动组件12可固定安装于安装腔1111中。
52.转接壳112大致呈四通结构。转接壳112的一端固定连接于主壳体111的一端，且相连通。盖板113可固定连接于转接壳112远离主壳体111的一端。传动组件13的一端位于外壳组件11内，并与驱动组件12传动连接。传动组件13的另一端可依次穿设于转接壳112和盖板113，并相对于外壳组件11外露。刀具20可连接于传动组件13远离驱动组件12的一端，从而，可由驱动组件12驱动传动组件13运动，以带动刀具20振动。
53.在一些实施例中，转接壳112的两侧均形成有一法兰连接部1121，可用于连接转接组件30。具体的，转接组件30与法兰连接部1121之间可通过螺栓连接。可以理解的，医务人员可根据需要将机械臂连接于主机的不同侧，以适应患者病变位置的需要。
54.驱动组件12包括电机121和电机驱动器122。电机驱动器122与电机121电连接，可由电机驱动器122控制电机121的工作。实施例中，电机121的输出轴可相对于主壳体111靠近转接壳112的一端凸出。在一些实施例中，电机121的输出轴可平行于x轴所示方向。
55.如图3所示，传动组件13包括传动杆131、连接杆132、摆球133、拨叉134和轴套135。其中，轴套135固定安装于转接壳112中，轴套135可由转接壳112靠近主壳体111的一端延伸至转接壳112靠近盖板113的一端。
56.传动杆131可通过轴承转动安装于轴套135内。实施例中，传动杆131的一端与电机121的输出轴固定连接，可由电机121带动传动杆131转动。另外，传动杆131与电机121的输出轴同轴。传动杆131远离电机121的一端可穿设于盖板113，并相对于盖板113远离主壳体111的一侧凸出。
57.连接杆132的一端固定连接于传动杆131远离电机121的一端，且连接杆132与传动杆131偏心设置。摆球133固定连接于连接杆132远离传动杆131的一端。在一些实施例中，摆球133插设于拨叉134的凹槽中，且摆球133与凹槽两侧的侧壁相接触。当电机121驱动传动杆131转动时，可由摆球133推动拨叉134摆动。
58.再一并结合图5和图6，在一些实施例中，主机10还包括刀座组件14，可用于安装刀具20。刀座组件14可与拨叉134远离摆球133的一端传动连接，进而带动刀具20振动。
59.外壳组件11还包括一连接座114。连接座114的一端固定连接于转接壳112远离主壳体111的一端。刀座组件14安装于连接座114远离转接壳112的一端。连接座114的内部为中空结构，可为摆球133和拨叉134提供容置空间。拨叉134远离摆球133的一端可延伸至连接座114远离转接壳112的一端，并与刀座组件14连接。
60.在一些实施例中，刀座组件14包括转接套141、压紧件142、旋钮143、导向套144和
顶块145。其中，转接套141可通过轴承转动安装于连接座114远离转接壳112的一端。实施例中，转接套141可沿z轴方向延伸，且转接套141的转动轴线平行于z轴。拨叉134远离摆球133的一端固定套设于转接套141上。
61.压紧件142浮动连接于转接套141的一端。具体的，压紧件142可包括一体的压紧板1421和顶杆1422。其中，压紧板1421限位于转接套141的端部。顶杆1422可插设于转接套141内，顶杆1422远离压紧板1421的一端可通过衬套149与转接套141滑动连接。其中，顶杆1422相对于转接套141的滑动方向平行于z轴所示方向。
62.刀座组件14还包括第一弹性件147。第一弹性件147环绕设置于顶杆1422的周向。第一弹性件147的一端抵接于衬套靠近压紧板1421的一侧，第一弹性件147的另一端可抵接于转接套141靠近压紧板1421一端的凸缘上。实施例中，第一弹性件147可始终处于压缩状态。在第一弹性件147的弹力作用下，可推动压紧板1421抵接于转接套141上。实施例中，第一弹性件147可选用弹簧、弹片、柔性块等结构中的一种。
63.导向套144固定连接于转接套141远离压紧板1421的一端。旋钮143可转动地套设于导向套144远离转接套141的一端，且旋钮143的转动轴线平行于z轴。顶块145可滑动安装于导向套144内，且顶块145与顶杆1422相对。实施例中，顶块145相对于导向套144的滑动方向，平行于顶杆1422相对于转接套141的滑动方向。
64.实施例中，旋钮143靠近导向套144的一侧开设有两对称的第一轨道槽1431，第一轨道槽1431可为凹槽状结构。第一轨道槽1431的延伸方向，平行于顶块145的滑动方向。导向套144上开设有两第二轨道槽1441，两第二轨道槽1441均为通槽结构，且第二轨道槽1441均为螺旋槽。
65.顶块145远离顶杆1422的一端开设有一第三轨道槽1451。第三轨道槽1451为凹槽状结构，且与导向套144相对。在一些实施例中，第三轨道槽1451可环绕顶块145的周向设置一周，第三轨道槽1451为圆环形凹槽。
66.刀座组件14还包括两滚珠146，两滚珠146一一对应地滚动嵌设于两第二轨道槽1441中。实施例中，两滚珠146均相对于导向套144靠近旋钮143的一侧凸出，且两滚珠146一一对应地与两第一轨道槽1431滚动配合。另外，两滚珠146均相对于导向套144靠近顶块145的一侧凸出，且两滚珠146均与第三轨道槽1451滚动配合。
67.当转动旋钮143时，旋钮143可推动滚珠146沿第二轨道槽1441运动，并可在顶块145的滑动方向上运动。进而，可由滚珠146带动顶块145相对于导向套144滑动，以靠近或远离顶杆1422。当顶块145向靠近顶杆1422的方向滑动时，顶块145可推动压紧件142向远离旋钮143的方向运动，使压紧板1421与转接套141分离，以便将刀具20插入压紧板1421与转接套141之间的间隙中。当顶块145向远离顶杆1422的方向移动时，可释放压紧件142，压紧件142可在第一弹性件147的作用下复位，使压紧板1421紧紧抵接于转接套141上，并将刀具20固定于压紧板1421与转接套141之间。
68.实施例中，刀座组件14还包括第二弹性件148，第二弹性件148可压缩设置于旋钮143与顶块145之间。当顶块145复位后，可在第二弹性件148的作用下，使第三轨道槽1451的槽壁与滚珠146表面紧紧抵接，即使滚珠146相对于旋钮143、导向套144和顶块145保持固定，避免滚珠146随意沿第二轨道槽1441移动而带动顶块145滑动，进而确保压紧件142稳定抵接于转接套141远离旋钮143的一侧。实施例中，第二弹性件148可选用弹簧、柔性块、弹片
等结构中的一种。
69.在另一些实施例中，第一轨道槽1431、第二轨道槽1441和滚珠146还可配合设置成一组、三组等数量。
70.如图1、图3、图7和图8所示，主机10还包括操作组件15，医务人员可通过操作组件15控制电机121的工作频率，即控制刀具20的切割速度。实施例中，操作组件15可安装于主壳体111远离转接壳112一端的周向。
71.操作组件15可包括按钮151、磁钢152、霍尔元件153、复位弹簧154和连接法兰155。其中，连接法兰155可通过螺栓连接等方式固定安装于主壳体111上。按钮151滑动安装于连接法兰155中，磁钢152可固定安装于按钮151上。霍尔元件153可固定安装于主壳体111内，且霍尔元件153与按钮151相对。
72.当按钮151相对于连接法兰155滑动时，可带动磁钢152靠近或远离霍尔元件153，进而触发霍尔元件153产生不同的感应信号。实施例中，霍尔元件153可与电机驱动器122电连接，从而，可根据霍尔元件153产生的感应信号控制电机121的工作频率，以控制刀具20的切割速度。示例性的，当磁钢152与霍尔元件153之间的距离越小时，电机121的输出频率越高，刀具20的振动频率越高。
73.复位弹簧154的一端可插设于按钮151中，并与按钮151相抵。复位弹簧154的另一端可抵接于主壳体111内部的结构上，例如驱动组件12。当医务人员按压按钮151，使按钮151逐渐靠近霍尔元件153时，可逐渐压缩复位弹簧154，并使复位弹簧154存储一定的弹性势能。当医务人员释放按钮151时，按钮151可在复位弹簧154的作用下回弹复位，霍尔元件153可根据按钮151的位置向驱动组件12发送相应的检测信号，以使驱动组件12停止工作。
74.连接法兰155一侧可开设有限位槽1551，限位槽1551的延伸方向可平行于按钮151的滑动方向。对应的，按钮151靠近连接法兰155的一侧凸出设置有限位凸点1511，限位凸点1511可滑动插设于限位槽1551中。从而，在限位凸点1511和限位槽1551的配合作用下，可对按钮151的滑动行程进行限位，也可防止按钮151从连接法兰155脱离。
75.如图1、图3和图9所示，在一些实施例中，转接组件30包括转接法兰31和绝缘块32。其中，绝缘块32可位于转接法兰31与机械臂200之间。在装配时，可通过螺栓将转接法兰31和绝缘块32固定连接于机械臂200上，随后再通过螺栓将转接法兰31与一法兰连接部1121固定连接。
76.再一并结合图10和图11，在一些实施例中，限位组件40包括第一抵接块组41和两第二抵接块组42。第一抵接块组41可固定安装于转接法兰31远离绝缘块32的一端。两第二抵接块组42一一对应地固定安装于两法兰连接部1121上。
77.当转接组件30与主机10连接时，第一抵接块组41可紧紧抵接于对应侧的第二抵接块组42上，实现转接组件30与主机10间的限位，防止主机10与转接组件30间发生相对运动，进而也可确保摆锯结构100与机械臂200间稳定可靠的连接。
78.第一抵接块组41可包括第一抵接块411和第二抵接块412。第一抵接块411和第二抵接块412均可通过螺栓连接等方式固定安装于转接法兰31。第一抵接块411和第二抵接块412可关于x轴对称设置。在一些实施例中，第一抵接块411和第二抵接块412的整体均大致呈现为长方体状，且沿x轴方向延伸。第一抵接块411和第二抵接块412远离转接法兰31的一端均为圆拱形。实施例中，转接法兰31远离绝缘块32的一侧还开设有避让槽311，第一抵接
块411和第二抵接块412均安装于避让槽311中。
79.第二抵接块组42包括第三抵接块421和第四抵接块422。第三抵接块421和第四抵接块422均可通过螺栓连接等方式固定安装于法兰连接部1121上，且均相对于法兰连接部1121靠近转接组件30的一侧凸出。其中，第三抵接块421与第一抵接块411相对，第四抵接块422与第二抵接块412相对。实施例中，第三抵接块421远离法兰连接部1121的一侧表面可为平面结构。第四抵接块422远离法兰连接部1121的一侧开设有凹槽结构4221，凹槽结构4221可沿x轴进行延伸。
80.当转接法兰31与法兰连接部1121连接时，第三抵接块421和第四抵接块422可插设于避让槽311中，第一抵接块411可抵接于第三抵接块421上，第二抵接块412可插设于第四抵接块422的凹槽结构4221，且第二抵接块412与凹槽结构4221的内壁相抵接。在一些实施例中，凹槽结构4221可为v型槽，第二抵接块412可与凹槽结构4221两侧的侧壁相抵接。另外，转接法兰31远离绝缘块32一端的端面可与法兰连接部1121抵接。
81.由于第二抵接块组42与第一抵接块组41抵接，可限制转接法兰31与法兰连接部1121在y轴上的相对运动。由于第二抵接块412与凹槽结构4221两侧的侧壁相互抵接挤压，可限制转接法兰31与法兰连接部1121在z轴上的相对运动。
82.另外，第一抵接块411可包括平齐的第一端4111和第二端4112。第一端4111和第二端4112均紧紧抵接于第三抵接块421的平面结构上。当第一抵接块411紧紧抵接于第三抵接块421上时，第一端4111与第二端4112之间不易发生相对翘起的情况，即第一端4111与第二端4112不易发生绕z轴方向的相对转动。从而，可防止转接法兰31与法兰连接部1121之间发生绕z轴方向的相对运动。
83.第二抵接块412包括相齐平的第三端4121和第四端4122。第三端4121的两侧和第四端4122的两侧，均紧紧抵接于凹槽结构4221两侧的侧壁上。从而，第三端4121和第四端4122之间不易发生绕y轴方向的相对转动。进而，可防止转接法兰31与法兰连接部1121之间发生绕y轴方向的相对运动。
84.另外，第一抵接块411和第二抵接块412关于x轴对称，即第一抵接块411和第二抵接块412分设于转接法兰31的两侧。当第一抵接块411与第三抵接块421抵接压紧，第二抵接块412与第四抵接块422抵接压紧时，可防止转接法兰31和法兰连接部1121发生绕x轴的相对运动。
85.实施例中，通过限位组件40可实现转接法兰31与主机10连接时的五轴限位，防止转接法兰31与主机10在该五轴上的相对运动。进而，可提升摆锯结构100与机械臂200连接时的安装精度，提升切割质量。
86.可以理解的，在膝关节手术前，通常需要将主机10和刀具20进行拆装消毒，通过设置限位组件40可确保主机10与转接组件30在后续多次组装中的安装精度，进而可确保摆锯结构100与机械臂200间的安装精度，确保膝关节手术的顺利进行。
87.,在一些实施例中，限位组件40还包括定位销43，可用于转接法兰31与主机10间的防呆连接。在连接转接法兰31与主机10时，可将定位销43插设于转接法兰31上的定位孔中，再使定位销与法兰连接部1121上对应的另一定位孔相对插接。其中，定位销43相对于转接法兰31和法兰连接部1121偏心设置，由此，可实现转接法兰31与主机10间的防呆安装。
88.如图1、图3和图9所示，主机10还包括两第一连接器51，两第一连接器51可一一对
应地安装于两法兰连接部1121位置。
89.转接法兰31远离绝缘块32的一端设置有与第一连接器51适配的第二连接器(图未示)。绝缘块32远离转接法兰31的一端安装有与第二连接器电连接的第三连接器(图未示)。可以理解的，机械臂200用于连接摆锯结构100的一端可设置有与第三连接器适配的第四连接器(图未示)。
90.当摆锯结构100通过转接组件30与机械臂200连接时，第二连接器可与对应法兰连接部1121位置的第一连接器51插接电连接，第三连接器可与机械臂200上的第四连接器插接电连接。从而，可由机械臂200中的电源为摆锯结构100进行供电，即对摆锯结构100进行外部供电。
91.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
92.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术特征：
1.一种摆锯结构，其特征在于，包括：主机；刀具，连接于所述主机的一端，所述主机用于带动所述刀具振动；转接组件，用于所述主机与机械臂间的可拆卸连接；及限位组件，设置于所述转接组件与所述主机之间，所述限位组件用于限制所述转接组件与所述主机间的相对运动。2.根据权利要求1所述的摆锯结构，其特征在于，所述限位组件包括第一抵接块组和第二抵接块组；其中，所述第一抵接块组连接于所述转接组件靠近所述主机的一端，所述第二抵接块组连接于所述主机上并与所述第一抵接块组相对；当所述主机与所述转接组件连接时，所述第一抵接块组与所述第二抵接块组抵接。3.根据权利要求2所述的摆锯结构，其特征在于，所述第一抵接块组包括对称设置的第一抵接块和第二抵接块；所述第一抵接块靠近所述第二抵接块组的一侧和所述第二抵接块靠近所述第二抵接块组的一侧均为圆拱形。4.根据权利要求3所述的摆锯结构，其特征在于，所述第二抵接块组包括对称的第三抵接块和第四抵接块；所述第三抵接块远离所述主机的一侧为平面结构，所述第一抵接块远离所述转接组件的一侧抵接于所述第三抵接块上；所述第四抵接块远离所述主机的一侧开设有限位槽，所述第二抵接块远离所述转接组件的一侧抵接限位于所述限位槽中。5.根据权利要求4所述的摆锯结构，其特征在于，所述第一抵接块包括齐平的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端均抵接于所述第三抵接块的平面结构上。6.根据权利要求4所述的摆锯结构，其特征在于，所述限位槽为v型槽，所述第二抵接块远离所述转接组件的一侧分别与所述v型槽两侧的侧壁相抵接。7.根据权利要求6所述的摆锯结构，其特征在于，所述第二抵接块包括齐平的第三端和第四端，所述第三端的两侧均与所述v型槽两侧的侧壁相抵接，所述第四端的两侧均与所述v型槽两侧的侧壁向抵接。8.根据权利要求4至7任一项所述的摆锯结构，其特征在于，所述转接组件靠近所述主机的一侧开设有避让槽，所述第一抵接块和所述第二抵接块均安装于所述避让槽中，所述第三抵接块和所述第四抵接块相对于所述主机的一侧凸出；当所述转接组件与所述主机连接时，所述第二抵接块组插设于所述避让槽中与所述第一抵接块组抵接，所述转接组件的周向与所述主机抵接。9.根据权利要求1所述的摆锯结构，其特征在于，所述限位组件还包括定位销，所述定位销的一端插设于所述转接组件的偏心位置，所述定位销的另一端插设于所述主机的偏心位置，所述定位销用于所述转接组件与所述主机间的防呆连接。10.一种膝关节手术机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的摆锯结构。
技术总结
本申请公开了一种摆锯结构及膝关节手术机器人，涉及医疗设备技术领域。摆锯结构包括主机、刀具、转接组件和限位组件；刀具连接于所述主机的一端，所述主机用于带动所述刀具振动；转接组件用于所述主机与机械臂间的可拆卸连接；限位组件设置于所述转接组件与所述主机之间，所述限位组件用于限制所述转接组件与所述主机间的相对运动。本申请提供的摆锯结构可提升摆锯结构安装时的稳定性。提升摆锯结构安装时的稳定性。提升摆锯结构安装时的稳定性。
