一种机器人执行端夹持机构的制作方法
1.本实用新型属于夹持机构技术领域，特别是涉及一种机器人执行端夹持机构。
背景技术：
2.机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，机器人在进行作业时，必须在机器人手腕的端部安装某种执行装置，这种执行装置是用来直接完成作业任务，当这种装置的动作与机器人手腕和手臂的运动相协调时，就可以成功地完成作业，该装置被称为机器人用夹持装置，也被称为末端执行器或是机器人手爪，而现有的机器人用夹持装置在使用的过程中，一种结构的夹钳只能在夹取固定形状的物体具有良好的夹持效果，具有一定的局限性，不方便的根据所夹持的物体调节夹持装置来适应不同的夹持需要。
3.现有公开号为n216859768u的机器人执行端用的夹持机构，包括安装套筒和转动按在安装套筒内部的连接杆，连接杆上固定安装有夹持块，夹持块的一侧端面设有弧形夹持面，夹持块上设有安装槽，安装槽内部滑动安装有滑动块，夹持块上固定安装有用于驱动滑动块的伸缩件；安装套筒内部固定安装有两组安装板，安装板相互朝向的端面均安装有导向板，导向板上设有导向槽，导向槽内部滑动安装有连接块，连接块的两侧分别通过两组活动杆与两组连接杆远离夹持块的一端转动连接，连接块的下方固定安装有连接件。通过上述结构，本实用新型可以方便的调节机器人夹持机构的状态来适应不同外形的物体，可以方便的对不同规格大小的物体进行夹持。上述执行末端夹持机构通过伸缩件驱动滑动块在安装槽内移动，配合夹持块的一侧端面设有弧形夹持面，根据需要夹持的物体的外形不同来调节滑动块的位置，可以使滑动块的位置始终与需要夹持的物体接触，可以避免在机器人的机械手臂在移动或者摆动过程中夹持的物体从夹持块之间滑落。但是其调整和适用范围有限，由于滑动块是刚性件，即使在其表面设置有弹性防滑垫，但是，在实际使用过程中起与所夹持的物体直接的接触面积受限，任然存在夹持不稳定的情况。
4.针对上述问题，本技术提出机器人执行端夹持机构，通过多个伸缩杆在安装槽内部驱动多个夹持块，从不同角度、多方位对物体进行夹持，充分保证对物体夹持的稳定性。
技术实现要素：
5.本实用新型的目的在于提供一种机器人执行端夹持机构，通过多个伸缩杆在安装槽内部驱动多个夹板，从不同角度、多方位对物体进行夹持，解决了现有的执行端夹持机构夹持物体时接触面小，夹持物体不稳定，且不能根据实际夹持的物体调节夹持装置问题。
6.为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：
7.本实用新型为一种机器人执行端夹持机构，包括机械臂、安装套筒和法兰盘，所述安装套筒使用螺栓通过法兰盘固定在机械臂末端，所述安装套筒内部固定安装有两安装板，两所述安装板向对面上沿竖直方向滑动连接有连接块，所述连接块底端固定有连接件，所述连接块两侧面上均通过活动杆铰接有连接杆，所述连接杆位于安装板顶部的一端固定
有夹持块，所述夹持块上设有安装槽，所述安装槽内部固定有若干伸缩杆，若干所述伸缩杆在安装槽内部沿竖直方向等距设置，若干所述伸缩杆的伸出端均铰接有滑块，所述滑块上滑动连接有与安装槽内腔配合的夹板；
8.若干所述夹板中相邻两所述夹板之间转动连接，所述夹板与滑块滑动连接的一表面固定有与滑块配合的滑轨。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，两所述安装板向对面上沿竖直方向开设有与连接块配合的滑槽，两所述安装板上均开设有与连接杆转动连接的限位孔。
10.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接杆底端与活动杆转动连接，所述连接杆一侧面上固定有与限位孔配合的限位柱。
11.作为本实用新型的一种优选技术方案，两所述夹持块向对侧面上开设有弧形夹持面，所述安装槽固定有被伸缩杆贯穿的支撑板，所述伸缩杆另一端从安装槽内部贯穿夹持块且延伸至夹持块外部。
12.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述伸缩杆为液压杆或电动伸缩杆。
13.作为本实用新型的一种优选技术方案，相邻两所述夹板之间铰接，所述夹板一侧面上开设有凹槽，所述夹板另一侧面上设置有与凹槽配合的凸块，所述凹槽与凸块之间通过销轴转动连接。
14.本实用新型具有以下有益效果：
15.本实用新型通过若干夹板在伸缩杆带动的情况下可以根据不同的物体的外形调整，可以方便的适应不同的工作任务，根据不同物体控制多个伸缩杆调整伸长量，使得夹板组成的夹持面贴合需要夹持物体的外形，不局限于固定的形状，不仅良好的适用性，而且夹取不同形状的物体时具有良好的夹持效果，不会出现因为夹持接触面小而产生脱落的情况。
16.当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本实用新型一种机器人执行端夹持机构的结构示意图。
19.图2为本实用新型另一视角的结构示意图。
20.图3为本实用新型内部结构的结构示意图。
21.图4为伸缩杆、滑块、夹板、滑轨的结构示意图。
22.图5为图4另一视角的结构示意图。
23.图6为夹持块、安装槽、支撑板的结构示意图。
24.图7为本实用新型的整体的安装的结构示意图。
25.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
26.1-机械臂，2-安装套筒，3-法兰盘，4-安装板，5-连接块，6-连接件，7-活动杆，8-连接杆，9-夹持块，10-安装槽，11-伸缩杆，12-滑块，13-夹板，14-滑轨，15-滑槽，16-限位柱，
17-支撑板。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.具体实施例一：
29.请参阅图1-7所示，本实用新型为一种机器人执行端夹持机构，包括机械臂1、安装套筒2和法兰盘3，安装套筒2使用螺栓通过法兰盘3固定在机械臂1末端，安装套筒2内部固定安装有两安装板4，两安装板4向对面上沿竖直方向滑动连接有连接块5，连接块5底端固定有连接件6，连接块5两侧面上均通过活动杆7铰接有连接杆8，连接杆8位于安装板4顶部的一端固定有夹持块9，夹持块9上设有安装槽10，安装槽10内部固定有若干伸缩杆11，伸缩杆11为液压杆或电动伸缩杆，若干伸缩杆11在安装槽10内部沿竖直方向等距设置，若干伸缩杆11的伸出端均铰接有滑块12，滑块12上滑动连接有与安装槽10内腔配合的夹板13。若干夹板13在伸缩杆11带动的情况下可以根据不同的物体的外形调整，可以方便的适应不同的工作任务，在夹持不同的物体时夹板13始终可以紧贴要夹持的物体的一侧。
30.若干夹板13中相邻两夹板13之间转动连接，夹板13与滑块12滑动连接的一表面固定有与滑块12配合的滑轨14。
31.两安装板4向对面上沿竖直方向开设有与连接块5配合的滑槽15，两安装板4上均开设有与连接杆8转动连接的限位孔。
32.两夹持块9向对侧面上开设有弧形夹持面，安装槽10固定有被伸缩杆11贯穿的支撑板17，伸缩杆11另一端从安装槽10内部贯穿夹持块9且延伸至夹持块9外部。
33.相邻两夹板13之间铰接，夹板13一侧面上开设有凹槽，夹板13另一侧面上设置有与凹槽配合的凸块，凹槽与凸块之间通过销轴转动连接。
34.本实施例的一个具体应用为：使用时根据不同物体控制多个伸缩杆11调整伸长量，使得若干夹板13组成的夹持面贴合需要夹持物体的外形，不局限于固定的形状，不仅良好的适用性，而且夹取不同形状的物体时具有良好的夹持效果，不会出现因为夹持接触面小而产生脱落的情况；在使用过程中，将连接件6与机器人的机械臂1内部的伸缩驱动杆连接，可以方便的通过伸缩驱动杆带动连接块5上下移动，在连接块5上下移动的时候会通过活动杆7带动两组连接杆8的下方相互靠近或者远离，可以方便的带动两组夹持块9相互远离或者靠近。
35.具体实施例二：
36.在具体实施例一的基础上，本实施例的不同点在于：
37.如图3、6所示，连接杆8底端与活动杆7转动连接，连接杆8一侧面上固定有与限位孔配合的限位柱16。用于安装连接杆8，使得连接杆8在活动杆7的推动下以限位柱16为圆心进行摆动，不会出现跑偏的情况。
38.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个
实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
39.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
技术特征：
1.一种机器人执行端夹持机构，包括机械臂(1)、安装套筒(2)和法兰盘(3)，所述安装套筒(2)使用螺栓通过法兰盘(3)固定在机械臂(1)末端，所述安装套筒(2)内部固定安装有两安装板(4)，两所述安装板(4)向对面上沿竖直方向滑动连接有连接块(5)，所述连接块(5)底端固定有连接件(6)，所述连接块(5)两侧面上均通过活动杆(7)铰接有连接杆(8)，其特征在于：所述连接杆(8)位于安装板(4)顶部的一端固定有夹持块(9)，所述夹持块(9)上设有安装槽(10)，所述安装槽(10)内部固定有若干伸缩杆(11)，若干所述伸缩杆(11)在安装槽(10)内部沿竖直方向等距设置，若干所述伸缩杆(11)的伸出端均铰接有滑块(12)，所述滑块(12)上滑动连接有与安装槽(10)内腔配合的夹板(13)；若干所述夹板(13)中相邻两所述夹板(13)之间转动连接，所述夹板(13)与滑块(12)滑动连接的一表面固定有与滑块(12)配合的滑轨(14)。2.根据权利要求1所述的一种机器人执行端夹持机构，其特征在于，两所述安装板(4)向对面上沿竖直方向开设有与连接块(5)配合的滑槽(15)，两所述安装板(4)上均开设有与连接杆(8)转动连接的限位孔。3.根据权利要求1所述的一种机器人执行端夹持机构，其特征在于，所述连接杆(8)底端与活动杆(7)转动连接，所述连接杆(8)一侧面上固定有与限位孔配合的限位柱(16)。4.根据权利要求1所述的一种机器人执行端夹持机构，其特征在于，两所述夹持块(9)相对侧面上开设有弧形夹持面，所述安装槽(10)固定有被伸缩杆(11)贯穿的支撑板(17)，所述伸缩杆(11)另一端从安装槽(10)内部贯穿夹持块(9)且延伸至夹持块(9)外部。5.根据权利要求1所述的一种机器人执行端夹持机构，其特征在于，所述伸缩杆(11)为液压杆或电动伸缩杆。6.根据权利要求1所述的一种机器人执行端夹持机构，其特征在于，相邻两所述夹板(13)之间铰接，所述夹板(13)一侧面上开设有凹槽，所述夹板(13)另一侧面上设置有与凹槽配合的凸块，所述凹槽与凸块之间通过销轴转动连接。
技术总结
本实用新型公开了一种机器人执行端夹持机构，涉及夹持机构技术领域。本实用新型包括机械臂、安装套筒和法兰盘，安装套筒内部固定安装有两安装板，两安装板向对面上沿竖直方向滑动连接有连接块，连接块底端固定有连接件，连接块两侧面上均通过活动杆铰接有连接杆，连接杆位于安装板顶部的一端固定有夹持块，夹持块上设有安装槽。本实用新型通过干夹板在伸缩杆带动的情况下可以根据不同的物体的外形调整，适应不同的工作任务，根据不同物体控制多个伸缩杆调整伸长量，使得夹板组成的夹持面贴合需要夹持物体的外形，不局限于固定的形状，不仅具有良好的适用性和夹持效果，而且不会出现因为夹持接触面小而产生脱落的情况。现因为夹持接触面小而产生脱落的情况。现因为夹持接触面小而产生脱落的情况。
