清扫控制方法、清扫控制装置和电子设备与流程
1.本技术涉及智能家居技术领域，尤其是涉及一种清扫控制方法、清扫控制装置和电子设备。
背景技术：
2.随着智能清洁技术的发展，清扫设备已进入家庭、商场、工厂等不同场景进行清洁工作，在很大程度上减少了人类的清洁工作。
3.相关技术中清扫设备在每次进行清扫工作之前，需要对清扫场景中的清扫区域进行详细的扫描，以得到清扫地图的清扫轨迹，之后再复用其他清扫设备所具备的功能如清扫模式，以使清扫设备按照复用的功能进行清扫。可见，目前清扫设备至少存在操作复杂的问题。
4.申请内容
5.本技术的实施例提供一种清扫控制方法、清扫控制装置和电子设备，以解决目前清扫设备至少存在操作复杂的问题。
6.本技术的技术方案是这样实现的：
7.一种清扫控制方法，所述方法包括：
8.获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据；
9.基于所述清扫设备所处清扫场景的场景信息和所述清扫数据，确定第一清扫数据，其中，所述第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数；
10.控制所述清扫设备沿着所述清扫轨迹运行的过程中，按照所述清扫参数运作，以对所述清扫场景进行清扫。
11.一种清扫控制装置，所述装置包括：
12.获得模块，用于获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据；
13.处理模块，用于基于所述清扫设备所处清扫场景的场景信息和所述清扫数据，确定第一清扫数据，其中，所述第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数；
14.控制模块，用于控制所述清扫设备沿着所述清扫轨迹运行的过程中，按照所述清扫参数运作，以对所述清扫场景进行清扫。
15.一种电子设备，所述电子设备包括：
16.存储器，用于存储可执行指令；
17.处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令，以实现所述的清扫控制方法。
18.一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现所述的清扫控制方法。
19.本技术实施例所提供的清扫控制方法、清扫控制装置和电子设备，通过获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据；基于清扫设备所处清扫场景的场景信息和清扫数据，确定第一清扫数据，其中，第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数；控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫；也就是说，
根据目标设备分享的清扫数据和清扫设备当前所处清扫场景的场景信息确定第一清扫数据，即通过当前场景信息以确定复用的清扫数据，实现对清扫场景进行清扫；如此，在每次清扫时，通过复用分享的第一清扫数据并按照第一清扫数据自动化执行清扫，既能实现对当前所处的清扫场景的精确清扫，又能减少人工操作，方便快捷的控制清扫设备进行工作。
附图说明
20.图1为本技术实施例提供的清扫设备、终端设备与服务器交互示意图；
21.图2为本技术实施例提供的清扫控制方法的一个可选的流程示意图；
22.图3为本技术实施例提供的清扫控制方法的一个可选的流程示意图；
23.图4为本技术实施例提供的清扫控制方法的一个可选的流程示意图；
24.图5为本技术实施例提供的清扫控制方法的一个可选的流程示意图；
25.图6为本技术实施例提供的清扫控制装置的一个可选的结构示意图；
26.图7为本技术实施例提供的清扫设备的一个可选的结构示意图。
具体实施方式
27.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
29.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
30.参见图1，图1为本技术提供的实施清扫控制方法的网络架构示意图，该网络架构至少包括清扫设备100、终端设备200和网络300；其中，清扫设备100和终端设备200通过网络300连接；网络架构还可以包括清扫设备100、终端设备200、网络300和服务器400；其中，清扫设备100和终端设备200分别通过网络300连接服务器400。示例性的，清扫设备100是能够完成清扫、吸尘、擦地等清扫工作的设备；清扫设备100包括但不限于扫地机、打扫机、吸尘器和擦地机。终端设备200可以称为与清扫设备100连接的远端设备，终端设备200包括但不限于智能手机、平板电脑、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、相机、可穿戴设备、智能电视、智能摄像机、智能投影机、膝上型便携计算机和台式计算机等；示例性的，终端设备200的显示界面显示有清扫设备100的设备标识201和用于控制清扫设备100的控件202；其中，设备标识201可以是图1所示的清扫设备100的图标，当然也可以是清扫设备100的设备编号等；网络300包括但不限于局域网、城域网和广域网；服务器400可以是单个
的服务器，也可以是由多各服务器构成的服务器集、云计算中心等。
31.参见图2，图2是本技术实施例提供的清扫控制方法的一个实现流程示意图，该清扫控制方法可以应用于图1所示的清扫设备100、终端设备200和服务器400中的任一设备；该清扫控制方法包括如下步骤：
32.步骤201、获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据。
33.本技术实施例中，目标设备至少与清扫设备具有相同的功能，即目标设备是能够完成清扫、吸尘、擦地等清扫工作的设备；目标设备可以称为其他清扫设备。目标设备与清扫设备可以在注册在同一账号下，这里，账号名包括但不限于手机号、；和/或目标设备与清扫设备可以连接在同一网络内，这里，同一网络包括但不限于局域网，城域网；需要说明的是，对于目标设备与清扫设备之间的关联关系，本技术不做具体限定。
34.本技术实施例中，清扫数据为目标设备在所处的多个清扫场景如多个户型图中，每完成一次清扫工作后所记录的清扫参数；清扫数据还可以是具有计算功能的清扫设备、终端设备或服务器通过图像采集模组获取清扫场景的地图如户型图，并基于户型图生成包括有户型图对应的清扫轨迹和清扫参数。这里，清扫数据包括但不限于清扫轨迹、清扫时间、清扫模式、吸水强度、水速调节以及声音模式等的清扫参数。其中，以清扫时间为例进行说明，若清扫数据为清扫设备在每完成一次清扫工作后所记录的清扫参数，则清扫时间为清扫设备在开始每一次清扫工作时的时间。其中，清扫模式包括快速清扫、标准清扫、深度清扫和自动清扫；以清扫场景的污染程度为例对清扫模式进行说明，当清扫场景中的污染程度较轻时，可以选择快速清扫的清扫模式；当清扫场景中的污染程度较重时，可以选择深度清扫的清扫模式。其中，吸水强度为清扫设备具有的吸水能力。其中，水速调节为控制清扫设备的储水箱以一定的滴水速度或喷水速度为清扫部件供水。其中，声音模式包括静音模式或非静音模式。
35.在一种可实现的场景中，清扫场景中存在有多个清扫设备，且多个清扫设备工作于同一区域，如多个清扫设备工作于同一楼层的具有平面空间布局图的住宅和/或商场；或者多个清扫设备进行清扫工作的工作区域地形相同，如多个清扫设备工作于不同楼层，但具有相同平面空间布局图的住宅和/或商场，则清扫设备所记录的清扫数据可以共享。
36.其中，清扫设备是一种能够完成清扫、吸尘、擦地等清扫工作的设备。例如清扫设备可以是扫地机、打扫机、吸尘器等。清扫设备是一种智能家用电器，能够在进入清扫阶段后，自动在清扫场景内完成清扫工作。这里，以扫地机为例，扫地机一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成对地面等清扫场景的清理。
37.步骤202、基于清扫设备所处清扫场景的场景信息和清扫数据，确定第一清扫数据。
38.其中，第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数。第一清扫数据可以是基于清扫设备所处清扫场景的当前场景信息、清扫数据和其他清扫设备所处清扫场景的历史场景信息等综合因素确定的数据；第一清扫数据还可以是基于清扫设备所处清扫场景的当前场景信息、清扫数据和其他清扫设备所处不同清扫场景的历史场景信息等综合因素确定的数据，如第一清扫数据基于不同清扫设备所处不同清扫场景得到的全局场景对应的全局场景信息，进而确定的数据。
39.本技术实施例中，清扫场景的场景信息包括但不限于清扫场景的污染程度、清扫
场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域之间的关联信息、清扫场景的待清扫区域与已清扫区域之间的关联信息、清扫场景的环境信息如空气的温度和湿度。
40.本技术实施例中，清扫轨迹是在清扫设备所处的清扫场景中，为清扫设备所规划的清扫路线；通常情况下，清扫设备沿着所规划的清扫轨迹进行清扫，对于每个清扫场景，不同的清扫设备会规划出多条清扫轨迹，不同的清扫轨迹采用不同的清扫算法。其中，确定清扫轨迹的算法包括但不限于随机覆盖算法和路径规划算法，其中，路径规划算法的清扫效率优于随机覆盖算法的清扫效率。这里，在基于路径规划算法确定清扫轨迹的过程中，可以采用图像位移定位或者激光雷达三角测距等方式规划清扫轨迹。
41.本技术实施例中，在获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据的情况下，基于分享的清扫数据和清扫设备当前时刻所处清扫场景的场景信息，确定出第一清扫数据的清扫轨迹和清扫参数如清扫时间、清扫模式、吸水强度、水速调节以及声音模式，进而根据获取的清扫参数和清扫轨迹对清扫设备进行控制。
42.步骤203、控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫。
43.下面当清扫控制方法应用于不同的执行主体时，以本技术的清扫控制方法应用于清扫场景为例，对本技术的清扫控制方法作出进一步地说明，
44.当清扫控制方法应用于清扫设备时，清扫设备获得自身连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据；清扫设备基于清扫数据和自身所处的清扫场景的清扫信息，确定包含清扫轨迹和清扫参数的第一清扫数据。进一步地，清扫设备通过定位模块如全球定位系统获取在清扫环境中的当前位置，获取清扫轨迹的起始位置，若当前位置与起始位置不同，控制自身移动至起始位置，并控制自身沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫。如此，清扫设备根据目标设备分享的清扫数据和当前清扫场景的场景信息确定第一清扫数据，即通过复用其他清扫设备记录的清扫数据，实现对清扫场景的自动化清扫，减少人工操作，方便快捷的控制自身设备进行工作。
45.当清扫控制方法应用于终端设备时，与清扫设备连接的至少一个目标设备在对清扫场景完成一次清扫工作后，将记录的清扫数据发送至终端设备；终端设备获得至少一个目标设备所分享的清扫数据；终端设备基于清扫数据和清扫设备所处的清扫场景的清扫信息，确定包含清扫轨迹和清扫参数的第一清扫数据。进一步地，终端设备通过定位模块如全球定位系统获取清扫设备在清扫环境中的当前位置，获取清扫轨迹的起始位置，若当前位置与起始位置不同，控制清扫设备移动至起始位置，并控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫。如此，终端设备根据清扫设备所处清扫场景的清扫需求，基于目标设备分享的清扫数据确定第一清扫数据，即通过复用其他清扫设备记录的清扫数据，实现对清扫场景的自动化清扫，减少人工操作，方便快捷的控制清扫设备进行工作。
46.当清扫控制方法应用于服务器时，与清扫设备连接的至少一个目标设备在对清扫场景完成一次清扫工作后，将记录的清扫数据发送至服务器；服务器获得至少一个目标设备所分享的清扫数据；服务器基于清扫数据和清扫设备所处的清扫场景的清扫信息，确定包含清扫轨迹和清扫参数的第一清扫数据。进一步地，服务器通过定位模块如全球定位系统获取清扫设备在清扫环境中的当前位置，获取清扫轨迹的起始位置，若当前位置与起始
位置不同，控制清扫设备移动至起始位置，并控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫。如此，既能实现对当前所处的清扫场景的精确清扫，又能减少人工操作，方便快捷的控制清扫设备进行工作。
47.本技术实施例所提供的清扫控制方法，通过获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据；基于清扫设备所处清扫场景的场景信息和清扫数据，确定第一清扫数据，其中，第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数；控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫；也就是说，根据目标设备分享的清扫数据和清扫设备当前所处清扫场景的场景信息确定第一清扫数据，即通过当前场景信息以确定复用的清扫数据，以实现对清扫场景进行清扫；如此，在每次清扫时，通过复用分享的第一清扫数据并按照第一清扫数据自动化执行清扫，既能实现对当前所处的清扫场景的精确清扫，又能减少人工操作，方便快捷的控制清扫设备进行工作。
48.参见图3，图3是本技术实施例提供的清扫控制方法的一个实现流程示意图，该清扫控制方法可以应用于图1所示的网络架构；这里，以清扫控制方法应用于清扫设备100为例进行说明，该方法包括以下步骤：
49.步骤301、获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据。
50.步骤302、基于清扫场景的污染程度、清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息、清扫场景的待清扫区域和已清扫区域的第二关联信息中的至少一个信息，以及清扫数据，确定第一清扫数据。
51.其中，第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数。
52.其中，待清扫区域可以是清扫设备通过图像识别确定当前清扫场景中的需要清扫的区域；待清扫区域还可以是用户手动设置当前清扫场景中需要清扫的区域，示例性的，用户通过设置虚拟墙分割出禁区或者新增清扫区域。
53.其中，预设清扫区域可以为清扫场景中如全局户型图包括的各个区域均为清扫区域。
54.其中，已清扫区域可以是至少一个目标设备已完成清扫的清扫区域，已清扫区域还可以是清扫设备和至少一个目标设备共同已完成清扫的清扫区域。
55.其中，第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的关联关系。第二关联关系表征待清扫区域与已清扫区域之间的关联关系。
56.这里，清扫场景的污染程度可以通过清扫设备预先存储训练完成的图像识别模型，对图像采集模组获取到的清扫场景中的图像或者接收其他设备发送的清扫场景中的图像进行识别后，确定的当前清扫场景的当前污染程度。清扫场景的污染程度又称清扫场景的污渍程度，一般与污渍的颜深浅、污渍区域的面积大小相关联。如，污渍区域的面积相同时，污渍颜越深，污染程度越重；污渍颜深度相同时，污渍区域的面积越大，污染程度越重。其中，污染程度可根据实际情况进行设置。
57.示例性地，污染程度可通过数字或者字符进行标识。如污染程度可以包括轻度污染、中度污染和重度污染三个等级，分别用字符a、b、c，或者数字1、2、3表示。其中，污染程度也可以包括更多或更少的等级，本技术实施例不做限制。
58.本技术实施例中，清扫设备基于清扫场景的污染程度、清扫场景中的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域之间关联的第一关联信息、清扫场景的待清扫区域和已清扫区
域之间关联的第二关联信息中的至少一个信息，以及至少一个目标设备分享的清扫数据，确定出清扫设备的第一清扫数据。
59.步骤303、控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫。
60.步骤304、响应于针对清扫设备中存储的第二清扫数据的删除操作，删除清扫设备中的第二清扫数据和至少一个目标设备中的第二清扫数据。
61.本技术实施例中，第二清扫数据为预删除存储于清扫设备中的数据。
62.在一种可实现的场景中，清扫设备和目标设备通过终端设备中的应用程序(application，app)绑定在同一账号中，且目标设备在所处清扫场景中，每完成一次清扫工作后所记录的清扫数据；之后将清扫数据发送至终端设备，并显示在终端设备中的应用程序下的显示界面；接着在显示界面所显示清扫数据中，用户根据清扫设备的设备标识，选中并删除与设备标识对应的清扫设备中存储的第二清扫数据的删除操作，终端设备基于删除操作生成删除操作指令并发送至清扫设备；清扫设备基于删除操作指令响应于针对自身存储的第二清扫数据的删除操作，进而删除清扫设备中的第二清扫数据和其他目标设备中存储的第二清扫数据；如此，基于删除操作，一键同步删除清扫设备和其他目标设备中存储的数据，避免用户漏删或者重复操作。
63.需要说明的是，步骤304是基于用户的删除操作得以执行的，且步骤304可以在本技术提供的实施例中的任一步骤执行之前或者之后得以执行。
64.由上述可知，本技术实施例中，清扫设备基于当前清扫场景的污染程度、清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息、清扫场景的待清扫区域和已清扫区域的第二关联信息中的至少一个信息，以及与清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据，确定出第一清扫数据，即结合清扫场景的场景信息，复用清扫设备自身历史清扫数据或者与清扫设备绑定在同一账号下的其他目标设备共享的清扫数据，并按照清扫数据的清扫策略自动化执行，提高了清扫设备的清扫效率，减少人工操作，方便快捷的控制清扫设备进行工作，同时提高了用户体验。
65.需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
66.参见图4，图4是本技术实施例提供的清扫控制方法的一个实现流程示意图，该清扫控制方法可以应用于图1所示的网络架构；这里，以清扫控制方法应用于清扫设备100为例进行说明，该方法包括以下步骤401至步骤402、步骤407，或步骤401、步骤403、步骤407，或步骤401、步骤404至步骤407：
67.步骤401、获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据。
68.步骤402、若场景信息包括清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值，从至少一个清扫数据中确定与待清扫区域匹配的清扫数据为第一清扫数据。
69.其中，第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数。
70.本技术实施例中，相似度阈值为待清扫区域与预设清扫区域之间满足相似度要求的值，如待清扫区域与预设清扫区域相同或相近即表征待清扫区域与预设清扫区域之间满足相似度要求。
71.在一种可实现的场景中，清扫设备获取清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值的第一关联信息，如用户在待清扫区域中设置禁区和/或改变禁区后，即设置待清扫区域中部分清扫区域为禁区，或重新设置待清扫区域中的禁区，得到改变后的待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度降低的第一关联信息，且至少一个清扫数据中存在改变后的待清扫区域对应的清扫数据；此时，清扫设备根据第一关联信息从至少一个清扫数据中选出与改变后的待清扫区域匹配的清扫数据，将选出的清扫数据作为第一清扫数据。
72.步骤403、若场景信息包括清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度大于相似度阈值，从至少一个清扫数据中确定与预设清扫区域匹配的清扫数据为第一清扫数据。
73.其中，第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数。
74.本技术实施例中，第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度大于相似度阈值，可以理解为用户在预设清扫区域中未设置禁区得到的待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度未发生变化，即至少一个清扫数据中存在与待清扫区域对应的清扫数据。
75.在一种可实现的场景中，清扫设备获取清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域之间的相似度大于相似度阈值的第一关联信息，如用户未在待清扫区域中设置禁区或者新增需要清扫的区域，即待清扫区域未发生改变；此时，清扫设备根据第一关联信息从至少一个清扫数据中选出与预设清扫区域匹配的清扫数据，将选出的清扫数据作为第一清扫数据。
76.步骤404、若场景信息包括清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值，基于待清扫区域和清扫数据生成第一清扫数据。
77.其中，第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数。
78.本技术实施例中，第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值，可以理解为用户在预设清扫区域中设置禁区和/或改变禁区和/或新增清扫区域后，得到的待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度降低。
79.在一种可实现的场景中，清扫设备获取清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值的第一关联信息，如用户在预设清扫区域中设置禁区和/或改变禁区和新增清扫区域后，即设置待清扫区域中部分清扫区域为禁区，或重新设置待清扫区域中的禁区，且新增需要清扫的区域，得到改变后的待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度降低的第一关联信息，且至少一个清扫数据中不存在改变后的待清扫区域对应的清扫数据；此时，清扫设备基于改变后的待清扫区域和清扫数据生成第一清扫数据。
80.步骤405、生成第一提示信息。
81.其中，第一提示信息用于提示存在更新后的清扫数据。
82.本技术实施例中，更新后的清扫数据指的是基于待清扫区域和清扫数据生成的第一清扫数据。
83.本技术实施例中，清扫设备基于待清扫区域和清扫数据生成第一清扫数据后，生成用于提示其他清扫设备存在更新后的清扫数据即第一清扫数据。
84.步骤406、响应于针对更新后的清扫数据的同步操作，将更新后的清扫数据发送至至少一个目标设备。
85.在一种可实现的场景中，清扫设备和目标设备通过终端设备中的应用程序绑定在同一账号中；接着，当清扫设备基于待清扫区域和清扫数据生成第一清扫数据后，将清扫数据发送至终端设备；之后显示在终端设备中的显示界面；用户选中并同步更新的清扫数据的操作，终端设备基于同步操作生成同步操作指令并发送至清扫设备；清扫设备基于同步操作指令响应于针对自身更新的清扫数据的选中和同步操作，进而将更新后的清扫数据发送至其他目标设备，以便其他目标设备共享更新的清扫数据。
86.步骤407、控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫。
87.需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
88.由上述可知，本技术实施例中，清扫设备基于表征清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域之间的相似度，与相似度阈值之间的关联信息，确定待清扫区域是否设置禁区和/或是否新增需要清扫的区域；若待清扫区域中设置或改变禁区，此时，清扫设备根据关联信息从至少一个清扫数据中选出与改变后的待清扫区域匹配的清扫数据；若待清扫区域中未设置或禁区，此时，清扫设备根据关联信息从至少一个清扫数据中选出与未改变的待清扫区域匹配的清扫数；若待清扫区域中设置或禁区，且新增需要清扫的区域，此时，清扫设备根据关联信息和清扫数据生成新的清扫数据；如此，清扫设备基于不同的场景因素复用清扫数据或生成清扫数据的方式，再次执行清扫工作，提高了清扫设备的清扫效率，减少人工操作，方便快捷的控制清扫设备进行工作，同时提高了用户体验。
89.参见图5，图5是本技术实施例提供的清扫控制方法的一个实现流程示意图，该清扫控制方法可以应用于图1所示的网络架构；这里，以清扫控制方法应用于清扫设备100为例进行说明，该方法包括以下步骤501至步骤502、步骤507，或步骤501、步骤503至步骤507：
90.步骤501、获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据。
91.步骤502、若场景信息包括清扫场景的待清扫区域和已清扫区域的第二关联信息表征待清扫区域和至少一个目标设备所分享的已清扫区域之间的位置关系，基于位置关系和待清扫区域，生成第一清扫数据。
92.其中，第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数。
93.本技术实施例中，已清扫区域可以是当前时刻至少一个目标设备所清扫的清扫区域，已清扫区域还可以是当前时刻清扫设备和至少一个目标设备共同所清扫的清扫区域。
94.在一种可实现的场景中，清扫设备获取清扫场景的待清扫区域与至少一个目标设备所分享的已清扫区域之间位置关系的第二关联信息，基于第二关联信息和待清扫区域，生成第一清扫数据。
95.在一些实施例中，当至少一个目标设备中的部分目标设备退出当前清扫场景中清扫事件，和/或其他目标设备加入当前清扫场景中的清扫事件后，基于清扫设备和每一目标设备的位置，和表征清扫场景的待清扫区域与至少一个目标设备所分享的已清扫区域之间位置关系的第二关联信息，重新规划清扫设备和每一目标设备的待清扫区域，进而生成第一清扫数据。
96.步骤503、若场景信息包括清扫场景的待清扫区域和已清扫区域的第二关联信息表征待清扫区域和已清扫区域之间的位置关系，基于位置关系对待清扫区域和已清扫区域进行拼接处理，得到清扫场景的全局清扫区域。
97.本技术实施例中，全局清扫区域为基于待清扫区域和已清扫区域之间的位置关系，将待清扫区域和已清扫区域进行拼接处理得到的区域。
98.本技术实施例中，清扫设备获取表征清扫场景的待清扫区域和已清扫区域之间的位置关系第二关联信息，基于第二关联信息对待清扫区域和已清扫区域进行拼接处理，以得到清扫场景的全局清扫区域。
99.一些实施例中，清扫设备还可以基于清扫场景中的全局清扫区域生成全局户型示意图，并全局清扫区域和/或全局户型示意图发送至至少一个目标设备，以使其他目标设备共享全局清扫区域和/或全局户型示意图。
100.步骤504、生成全局清扫区域的清扫数据。
101.本技术实施例中，全局清扫区域的清扫数据对应全局清扫轨迹和全局清扫轨迹对应的清扫参数。
102.步骤505、生成第二提示信息。
103.其中，第二提示信息用于提示存在全局清扫区域的清扫数据。
104.本技术实施例中，清扫设备生成全局清扫区域的清扫数据后，生成用于提示其他清扫设备存在全局清扫区域的清扫数据。
105.步骤506、响应于针对全局清扫区域的清扫数据的同步操作，将全局清扫区域的清扫数据发送至至少一个目标设备。
106.在一种可实现的场景中，清扫设备和目标设备通过终端设备中的应用程序绑定在同一账号中；接着，当清扫设备生成全局清扫区域的清扫数据后，将全局清扫区域的清扫数据发送至终端设备；之后显示在终端设备中的显示界面；用户选中并同步生成的全局清扫区域的清扫数据的操作，终端设备基于删除操作生成删除操作指令并发送至清扫设备；清扫设备基于删除操作指令响应于针对自身全局清扫区域的清扫数据的选中和同步操作，进而将全局清扫区域的清扫数据发送至其他目标设备，以便其他目标设备共享全局清扫区域的清扫数据。
107.步骤507、控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫。
108.由上述可知，本技术实施例中，清扫设备基于清扫场景的待清扫区域和清扫设备和至少一个目标设备已完成清扫的已清扫区域之间的位置关系，对待清扫区域和已清扫区域进行拼接处理，得到清扫场景的全局清扫区域，并将生成的全局清扫区域的清扫数据共享给其他清扫设备，以使其他清扫设备复用全局清扫区域的清扫数据，并按照全局清扫区域的清扫数据的清扫策略自动化执行，提高了清扫设备的清扫效率，减少人工操作，方便快捷的控制清扫设备进行工作，同时提高了用户体验。
109.需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
110.本技术的实施例提供一种清扫控制装置，该清扫控制装置可以应用于图2至图5对应的实施例提供的一种清扫控制方法中，参照图6所示，该清扫控制装置6包括：
111.获得模块601，用于获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据；
112.处理模块602，用于基于清扫设备所处清扫场景的场景信息和清扫数据，确定第一清扫数据，其中，第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数；
113.控制模块603，用于控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫。
114.本技术其他实施例中，处理模块602，还用于基于清扫场景的污染程度、清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息、清扫场景的待清扫区域和已清扫区域的第二关联信息中的至少一个信息，以及清扫数据，确定第一清扫数据。
115.本技术其他实施例中，场景信息包括清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息，处理模块602，还用于若第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值，从至少一个清扫数据中确定与待清扫区域匹配的清扫数据为第一清扫数据；若第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度大于相似度阈值，从至少一个清扫数据中确定与预设清扫区域匹配的清扫数据为第一清扫数据。
116.本技术其他实施例中，场景信息包括清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息，处理模块602，还用于若第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值，基于待清扫区域和清扫数据生成第一清扫数据。
117.本技术其他实施例中，处理模块602，还用于生成第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示存在更新后的清扫数据；响应于针对更新后的清扫数据的同步操作，将更新后的清扫数据发送至至少一个目标设备。
118.本技术其他实施例中，场景信息包括清扫场景的待清扫区域和已清扫区域的第二关联信息，处理模块602，还用于若第二关联信息表征待清扫区域和至少一个目标设备所分享的已清扫区域之间的位置关系，基于位置关系和待清扫区域，生成第一清扫数据。
119.本技术其他实施例中，处理模块602，还用于若第二关联信息表征待清扫区域和已清扫区域之间的位置关系，基于位置关系对待清扫区域和已清扫区域进行拼接处理，得到清扫场景的全局清扫区域；生成全局清扫区域的清扫数据；生成第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示存在全局清扫区域的清扫数据；响应于针对全局清扫区域的清扫数据的同步操作，将全局清扫区域的清扫数据发送至至少一个目标设备。
120.本技术其他实施例中，处理模块602，还用于响应于针对清扫设备中存储的第二清扫数据的删除操作，删除清扫设备中的第二清扫数据和至少一个目标设备中的第二清扫数据。
121.本技术的实施例提供一种电子设备，该电子设备可以用于实施图2至图5对应的实施例提供的一种清扫控制方法，参照图7所示，该电子设备可以为图1所示清扫设备100、终端设备200和服务器400中的任一设备，这里，以该电子设备为清扫设备100为例进行说明；该清扫设备100包括(图7中的清扫设备100对应图6中的清扫控制装置6)包括：存储器1001和处理器1002，其中；处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫控制程序，清扫设备100通过处理器1002以实现以下步骤：
122.获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据；
123.基于清扫设备所处清扫场景的场景信息和清扫数据，确定第一清扫数据，其中，第
一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数；
124.控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫。
125.在本技术其他实施例中，处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫控制程序，以实现以下步骤：
126.基于清扫场景的污染程度、清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息、清扫场景的待清扫区域和已清扫区域的第二关联信息中的至少一个信息，以及清扫数据，确定第一清扫数据。
127.在本技术其他实施例中，处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫控制程序，以实现以下步骤：
128.场景信息包括清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息，若第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值，从至少一个清扫数据中确定与待清扫区域匹配的清扫数据为第一清扫数据；若第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度大于相似度阈值，从至少一个清扫数据中确定与预设清扫区域匹配的清扫数据为第一清扫数据。
129.在本技术其他实施例中，处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫控制程序，以实现以下步骤：
130.场景信息包括清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息，若第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值，基于待清扫区域和清扫数据生成第一清扫数据。
131.在本技术其他实施例中，处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫控制程序，以实现以下步骤：
132.生成第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示存在更新后的清扫数据；
133.响应于针对更新后的清扫数据的同步操作，将更新后的清扫数据发送至至少一个目标设备。
134.在本技术其他实施例中，处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫控制程序，以实现以下步骤：
135.场景信息包括清扫场景的待清扫区域和已清扫区域的第二关联信息，若第二关联信息表征待清扫区域和至少一个目标设备所分享的已清扫区域之间的位置关系，基于位置关系和待清扫区域，生成第一清扫数据。
136.在本技术其他实施例中，处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫控制程序，以实现以下步骤：
137.若第二关联信息表征待清扫区域和已清扫区域之间的位置关系，基于位置关系对待清扫区域和已清扫区域进行拼接处理，得到清扫场景的全局清扫区域；
138.生成全局清扫区域的清扫数据；
139.生成第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示存在全局清扫区域的清扫数据；
140.响应于针对全局清扫区域的清扫数据的同步操作，将全局清扫区域的清扫数据发送至至少一个目标设备。
141.在本技术其他实施例中，处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫控制程
序，以实现以下步骤：
142.响应于针对清扫设备中存储的第二清扫数据的删除操作，删除清扫设备中的第二清扫数据和至少一个目标设备中的第二清扫数据。
143.本技术的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行以实现如下步骤：
144.获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据；
145.基于清扫设备所处清扫场景的场景信息和清扫数据，确定第一清扫数据，其中，第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数；
146.控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫。
147.在本技术的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
148.基于清扫场景的污染程度、清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息、清扫场景的待清扫区域和已清扫区域的第二关联信息中的至少一个信息，以及清扫数据，确定第一清扫数据。
149.在本技术的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
150.场景信息包括清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息，若第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值，从至少一个清扫数据中确定与待清扫区域匹配的清扫数据为第一清扫数据；
151.若第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度大于相似度阈值，从至少一个清扫数据中确定与预设清扫区域匹配的清扫数据为第一清扫数据。
152.在本技术的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
153.场景信息包括清扫场景的待清扫区域与清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息，若第一关联信息表征待清扫区域与预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值，基于待清扫区域和清扫数据生成第一清扫数据。
154.在本技术的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
155.生成第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示存在更新后的清扫数据；
156.响应于针对更新后的清扫数据的同步操作，将更新后的清扫数据发送至至少一个目标设备。
157.在本技术的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
158.场景信息包括清扫场景的待清扫区域和已清扫区域的第二关联信息，若第二关联信息表征待清扫区域和至少一个目标设备所分享的已清扫区域之间的位置关系，基于位置关系和待清扫区域，生成第一清扫数据。
159.在本技术的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
160.若第二关联信息表征待清扫区域和已清扫区域之间的位置关系，基于位置关系对待清扫区域和已清扫区域进行拼接处理，得到清扫场景的全局清扫区域；
161.生成全局清扫区域的清扫数据；
162.生成第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示存在全局清扫区域的清扫数据；
163.响应于针对全局清扫区域的清扫数据的同步操作，将全局清扫区域的清扫数据发送至至少一个目标设备。
164.在本技术的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
165.响应于针对清扫设备中存储的第二清扫数据的删除操作，删除清扫设备中的第二清扫数据和至少一个目标设备中的第二清扫数据。
166.这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
167.上述计算机存储介质/存储器可以是只读存储器(read only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性随机存取存储器(ferromagnetic random access memory，fram)、快闪存储器(flash memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种终端，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。
168.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“本技术实施例”或“前述实施例”或“一些实施例”或“一些实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“本技术实施例”或“前述实施例”或“一些实施例”或“一些实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
169.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
170.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
171.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
172.本技术所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
173.本技术所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
174.本技术所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
175.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
176.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
177.值得注意的是，本技术实施例中的附图只是为了说明各个器件在终端设备上的示意位置，并不代表在终端设备中的真实位置，各器件或各个区域的真实位置可根据实际情况(例如，终端设备的结构)作出相应改变或偏移，并且，图中的终端设备中不同部分的比例并不代表真实的比例。
178.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
技术特征：
1.一种清扫控制方法，其特征在于，所述方法包括：获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据；基于所述清扫设备所处清扫场景的场景信息和所述清扫数据，确定第一清扫数据，其中，所述第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数；控制所述清扫设备沿着所述清扫轨迹运行的过程中，按照所述清扫参数运作，以对所述清扫场景进行清扫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述清扫设备所处清扫场景的场景信息和所述清扫数据，确定第一清扫数据，包括：基于所述清扫场景的污染程度、所述清扫场景的待清扫区域与所述清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息、所述清扫场景的待清扫区域和已清扫区域的第二关联信息中的至少一个信息，以及所述清扫数据，确定所述第一清扫数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景信息包括所述清扫场景的待清扫区域与所述清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息，所述基于所述清扫数据和所述清扫设备所处清扫场景的场景信息，确定第一清扫数据，包括：若所述第一关联信息表征所述待清扫区域与所述预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值，从至少一个所述清扫数据中确定与所述待清扫区域匹配的清扫数据为所述第一清扫数据；若所述第一关联信息表征所述待清扫区域与所述预设清扫区域之间的相似度大于所述相似度阈值，从至少一个所述清扫数据中确定与所述预设清扫区域匹配的清扫数据为所述第一清扫数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景信息包括所述清扫场景的待清扫区域与所述清扫场景的预设清扫区域的第一关联信息，所述基于所述清扫设备所处清扫场景的场景信息和所述清扫数据，确定第一清扫数据，包括：若所述第一关联信息表征所述待清扫区域与所述预设清扫区域之间的相似度小于相似度阈值，基于所述待清扫区域和所述清扫数据生成所述第一清扫数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述待清扫区域和所述清扫数据生成所述第一清扫数据之后，所述方法还包括：生成第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示存在更新后的清扫数据；响应于针对所述更新后的清扫数据的同步操作，将所述更新后的清扫数据发送至所述至少一个目标设备。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景信息包括所述清扫场景的待清扫区域和已清扫区域的第二关联信息，所述基于所述清扫设备所处清扫场景的场景信息和所述清扫数据，确定第一清扫数据，包括：若所述第二关联信息表征所述待清扫区域和所述至少一个目标设备所分享的所述已清扫区域之间的位置关系，基于所述位置关系和所述待清扫区域，生成所述第一清扫数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第二关联信息表征所述待清扫区域和所述已清扫区域之间的位置关系，基于所述位置关系对所述待清扫区域和所述已清扫区域进行拼接处理，得到所述清扫场景的全局清扫区域；
生成所述全局清扫区域的清扫数据；生成第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示存在所述全局清扫区域的清扫数据；响应于针对所述全局清扫区域的清扫数据的同步操作，将所述全局清扫区域的清扫数据发送至所述至少一个目标设备。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于针对所述清扫设备中存储的第二清扫数据的删除操作，删除所述清扫设备中的所述第二清扫数据和所述至少一个目标设备中的所述第二清扫数据。9.一种清扫控制装置，其特征在于，所述清扫控制装置包括：获得模块，用于获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据；处理模块，用于基于所述清扫设备所处清扫场景的场景信息和所述清扫数据，确定第一清扫数据，其中，所述第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数；控制模块，用于控制所述清扫设备沿着所述清扫轨迹运行的过程中，按照所述清扫参数运作，以对所述清扫场景进行清扫。10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令，以实现如权利要求1至8中任一项所述的清扫控制方法。
技术总结
本申请的实施例公开了一种清扫控制方法，包括：获得清扫设备连接的至少一个目标设备所分享的清扫数据；基于清扫设备所处清扫场景的场景信息和清扫数据，确定第一清扫数据，其中，第一清扫数据包括清扫轨迹和清扫参数；控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫场景进行清扫。本申请实施例同时还公开了一种清扫控制装置和电子设备。同时还公开了一种清扫控制装置和电子设备。同时还公开了一种清扫控制装置和电子设备。
