摄像头安装角度检具的制作方法
1.本实用新型涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种摄像头安装角度检具。
背景技术：
2.商用车自动驾驶技术应用以及量产项目开发起步较晚，传统商用车使用摄像头传感器较少，主要为环视摄像头，对安装角度不敏感，但l3/l4自动驾驶系统会对传感器安装角度提出更高的安装要求。
3.商用车自动驾驶对摄像头安装角度偏差要求较高，摄像头需要满足
±3°
范围内的偏差。摄像头与支架在分装线进行安装，如果安装精度较差，会导致装车后摄像头角度不满足感知算法要求。以往摄像头的角度是在ga车间装车后在eol工位靠视觉算法计算得知，一旦超差后返修工作量大。这样的方式会使摄像头的角度检测十分不方便，因此，亟需一种摄像头安装角度检具来解决这一技术问题。
技术实现要素：
4.本实用新型提供一种摄像头安装角度检具，用以解决现有技术中自动驾驶车辆上摄像头的角度安装精度不便于检测的技术问题，从而检测摄像头在支架上的角度偏差。
5.本实用新型提供一种摄像头安装角度检具，包括：
6.工装；
7.摄像头总成，适于固定于所述工装，所述摄像头总成用于固定摄像头；
8.角度检测机构，用于检测所述摄像头在所述摄像头总成上的安装角度。
9.根据本实用新型提供的一种摄像头安装角度检具，所述工装包括：
10.固定面板；
11.底座，安装于所述固定面板的上侧，所述摄像头总成适于贴合于所述底座的侧表面；
12.顶紧机构，安装于所述固定面板的上侧，所述顶紧机构用于将所述摄像头总成顶紧贴合于所述底座的侧表面。
13.根据本实用新型提供的一种摄像头安装角度检具，所述底座的侧表面设有安装孔，所述摄像头总成设有通孔，所述安装孔与所述通孔适于通过紧固件相固定，所述顶紧机构适于顶紧所述紧固件。
14.根据本实用新型提供的一种摄像头安装角度检具，所述顶紧机构包括顶紧气缸和顶紧块，所述顶紧气缸通过安装座固定于所述固定面板的上侧，所述顶紧气缸的活塞杆与所述顶紧块的一侧相连，所述顶紧块的另一侧向外延伸有凸块，所述凸块用于顶紧所述紧固件。
15.根据本实用新型提供的一种摄像头安装角度检具，还包括：机壳，所述机壳内设有支撑板，所述固定面板滑动设置于所述支撑板的上侧。
16.根据本实用新型提供的一种摄像头安装角度检具，所述支撑板的上侧设有导向机
构和滑动气缸，所述固定面板的下侧设有滑动座，所述滑动座滑动安装于所述导向机构，所述滑动气缸用于驱动所述固定面板沿所述导向机构滑动。
17.根据本实用新型提供的一种摄像头安装角度检具，所述角度检测机构包括：
18.机械臂，具有固定端和自由端，所述固定端安装于所述支撑板的上侧；
19.检测仪，安装于所述自由端，所述检测仪用于检测所述摄像头在所述摄像头总成上的安装角度。
20.根据本实用新型提供的一种摄像头安装角度检具，所述机械臂采用六自由度机械臂。
21.根据本实用新型提供的一种摄像头安装角度检具，所述摄像头分别布置有第一测试面、第二测试面和第三测试面，所述固定面板的上侧设有参照机构，所述参照机构分别布置有第一基准面、第二基准面和第三基准面，所述检测仪用于检测所述第一测试面与第一基准面之间的角度偏差，以及第二测试面与第二基准面之间的角度偏差，以及第三测试面与第三基准面之间的角度偏差。
22.根据本实用新型提供的一种摄像头安装角度检具，所述支撑板的上侧设有柔性支撑件，所述柔性支撑件用于支撑所述摄像头总成。
23.本实用新型实施例提供的摄像头安装角度检具，通过工装来固定摄像头总成，摄像头总成模拟真实的自动驾驶车辆的架体，将摄像头固定于摄像头总成上并通过角度检测机构对摄像头在摄像头总成上的安装角度进行检测，便可得出摄像头在真实的自动驾驶车辆的架体上的安装角度，从而对摄像头在自动驾驶车辆的架体上的角度偏差进行精确的测量，以确保摄像头的安装角度偏差满足使用要求。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是本实用新型提供的摄像头安装角度检具的结构示意图之一；
26.图2是图1中a处的局部放大图；
27.图3是本实用新型提供的摄像头安装角度检具的结构示意图之二；
28.图4是图3中b处的局部放大图；
29.图5是图3中的局部放大图；
30.图6是本实用新型提供的摄像头安装角度检具中，支撑板的结构示意图。
31.附图标记：
32.1、摄像头总成；2、摄像头；3、固定面板；4、底座；5、顶紧气缸；6、顶紧块；7、安装座；8、凸块；9、机壳；10、支撑板；11、导向机构；12、滑动气缸；13、滑动座；14、机械臂；15、检测仪； 16、第一测试面；17、第二测试面；18、第三测试面；19、第一基准面；20、第二基准面；21、第三基准面。
具体实施方式
33.下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。
34.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
35.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
36.在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
37.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
38.下面结合图1-图6描述本实用新型的摄像头安装角度检具，该摄像头安装角度检具包括有工装、摄像头总成1和角度检测机构，其中，摄像头总成1适于固定于工装上，摄像头总成1用于固定摄像头2，角度检测机构用于检测摄像头2在摄像头总成1上的安装角度。
39.在本实施例中，通过工装来固定摄像头总成1，摄像头总成1模拟真实的自动驾驶车辆的架体，将摄像头2固定于摄像头总成1上并通过角度检测机构对摄像头2在摄像头总成1上的安装角度进行检测，便可得出摄像头2在真实的自动驾驶车辆的架体上的安装角度，从而对摄像头2在自动驾驶车辆的架体上的角度偏差进行精确的测量，以确保摄像头2的安装角度偏差满足使用要求。
40.其中，摄像头总成1包括金属支架、塑料上护罩和塑料下护罩。在测试时，将塑料上护罩进行拆卸，而后进行摄像头2的角度测试。
41.其中，工装具体包括固定面板3、底座4和顶紧机构，底座4安装于固定面板3的上侧，摄像头总成1适于贴合于底座4的侧表面，顶紧机构安装于固定面板3的上侧，顶紧机构
用于将房车架体顶紧贴合于底座4的侧表面。将摄像头总成1安装于底座4的侧表面以模拟真实的自动驾驶车辆的架体安装于车底架上，利用顶紧机构进行顶紧，以使摄像头总成1与底座4之间形成牢固的连接，避免摄像头总成1 从底座4上脱落下来。
42.在底座4的侧表面设置有安装孔，在摄像头总成1上开设有通孔，安装孔与通孔适于通过紧固件相固定，顶紧机构适于顶紧紧固件，以使摄像头总成1与底座4之间形成牢固的连接。可以理解的是，摄像头总成1在贴合与底座4的侧表面时，摄像头总成1上的通孔与底座 4侧表面上的安装孔相对其，然后通过紧固件插设到通孔和安装孔内，实现摄像头总成1与底座4之间的相互固定，再利用顶紧机构顶紧紧固件，从而避免紧固件从通孔和安装孔内脱落，进一步确保摄像头总成1与底座4之间的稳固连接。
43.具体的，此处所使用的紧固件为插销或销钉等，通过销钉依次插设到通孔和安装孔内，实现摄像头总成1与底座4之间的相互固定，销钉的端头通过顶紧机构顶紧，从而避免紧固件从通孔和安装孔内脱落，进一步确保摄像头总成1与底座4之间的稳固连接。而在真实的自动驾驶车辆的架体安装于车底架上时，紧固件可以采用螺栓或螺钉，从而确保二者的稳固连接。
44.如图2所示，顶紧机构具体包括顶紧气缸5和顶紧块6，顶紧气缸5通过安装座7固定于固定面板3的上侧，顶紧气缸5的活塞杆与顶紧块6的一侧相连，顶紧块6的另一侧向外延伸有凸块8，凸块8 用于顶紧前述的紧固件。可以理解的是，通过顶紧气缸5的活塞杆进行伸缩，以驱动顶紧块6朝着紧固件的一侧运动，从而使凸块8顶压在锁紧件上。
45.可以理解的是，活塞杆位于顶紧气缸5朝向紧固件的一侧，从而确保活塞杆在伸缩时能驱动顶紧块6靠近或远离紧固件。
46.安装座7可以设置为块状也可以设置为呈l形的板状，安装座7 的底部可以通过螺栓、螺钉等紧固机构固定安装于固定面板3的上侧，当然，安装座7的底部还可以通过粘接、焊接等方式固定于固定面板 3的上侧，安装座7还能采用一体成型的方式设置于固定面板3的上侧，不管安装座7设置为何种形状，保证安装座7与固定面板3稳固相连即可，以使安装座7能提升顶紧气缸5的高度，从而确保顶紧气缸5的活塞杆伸长后能驱动顶紧块6的凸块8顶紧到紧固件上。
47.可以理解的是，凸块8向外延伸是指凸块8在顶紧块6上朝着远离顶紧气缸5的一侧延伸，其中，凸块8可以与顶紧块6一体成型。
48.根据本实用新型提供的摄像头安装角度检具，如图1所示，它除了包括前述实施例中的各个部件以外，还包括机壳9，机壳9可以设置为柜形，机壳9内部中空，在机壳9的内部水平设置有支撑板10，前述的固定面板3滑动安装于支撑板10的上侧，利用固定面板3在支撑板10上的水平滑动，来调节固定面板3的位置，从而便于利用角度检测机构来对位于固定面板3上摄像头总成1上的摄像头2的角度进行检测。
49.其中，角度检测机构也设置于支撑板10上，支撑板10的上侧设有导向机构11和滑动气缸12，固定面板3的下侧设有滑动座13，滑动座13滑动安装于导向机构11上，滑动气缸12用于驱动固定面板3沿导向机构11滑动，导向机构11水平布置，且导向机构11设置的方向垂直于角度检测机构，以使滑动座13在导向机构11上滑动时能靠近或远离角度检测机构。
50.具体的，如图6所示，导向机构11可以设置为导轨，滑动座13 沿导轨进行滑动以对固定面板3的滑动方向进行限制，滑动气缸12 工作时便能驱动固定面板3沿导向机构11的
长度方向滑动。
51.其中，滑动气缸12的上侧可以与固定面板3的下侧相固定，支撑板10的上侧可以固定有l形滑槽，l形滑槽的设置方向与导向机构11的设置方向相同，滑动气缸12自身滑动设置于l形滑槽内，l 形滑槽的活塞杆与l形滑槽端部的板件固定相连，在滑动气缸12开始工作使滑动气缸12的活塞杆开始伸缩时，滑动气缸12便可沿l形滑槽进行滑动，从而驱动上方的固定面板3进行滑动，以实现固定面板3上摄像头总成1上的摄像头2的位置调节。
52.根据本实用新型提供的摄像头安装角度检具，如图1和图3所示，角度检测机构具体包括机械臂14和检测仪15，其中，机械臂14具有固定端和自由端，机械臂14的固定端安装于支撑板10的上侧，检测仪15安装于机械臂14的自由端，检测仪15用于检测摄像头2在摄像头总成1上的安装角度。利用机械臂14来带动检测仪15的位置进行调节，从而对摄像头总成1上各个位置的摄像头2进行安装角度的检测。
53.机械臂14采用六自由度机械臂，从而便于检测仪15进行多角度调节，便于对摄像头2的测试面进行捕捉。
54.具体的，机械臂14包括固定于支撑板10上侧的第一部件，在第一部件的上侧转动设置有第二部件，其中，第一部件和第二部件之间的转轴呈竖直设置；在第二部件的上侧铰接有第三部件，以使第二部件与第三部件之间能形成摆动，其中，第二部件与第三部件之间的铰接轴水平设置；在第三部件的上端铰接有第四部件，以使第三部件与第四部件之间能形成摆动，其中，第三部件和第四部件之间的铰接轴水平设置；在第四部件的侧边转动设置有第五部件，其中，第四部件与第五部件之间的转轴呈水平设置；在第五部件远离第四部件的一侧铰接有第六部件，以使第五部件与第六部件之间能形成摆动，其中，第五部件与第六部件之间的铰接轴水平设置；第六部件的下端与检测仪15转动相连，其中，第六部件与检测仪15之间的转轴呈竖直设置。从而通过上述方式实现机械臂14的六自由度调节。
55.如图4和图5所示，在摄像头2上分别布置有第一测试面16、第二测试面17和第三测试面18，其中，第一测试面16、第二测试面 17和第三测试面18可以分别沿x轴、y轴和z轴的方向进行分布，也即，第一测试面16、第二测试面17和第三测试面18三者相互垂直，同时，在固定面板3的上侧设置有参照机构，参照机构上分别布置有第一基准面19、第二基准面20和第三基准面21，检测仪15用于检测所述第一测试面16与第一基准面19之间的角度偏差，以及第二测试面17与第二基准面20之间的角度偏差，以及第三测试面18 与第三基准面21之间的角度偏差。检测仪15利用tof原理来扫描摄像头2外壳的3d数目，且利用三个测试面与三个基准面分别进行对比，角度偏差均满足
±3°
范围内的角度偏差，实现摄像头2角度的进行检测。在最佳状态下，三个测试面分别与三个基准面平行。
56.其中，检测仪15为基于激光测距原理的激光测量仪，具体的，检测仪15采用高精度激光测量仪，检测仪15利用tof原理来扫描摄像头2外壳的3d数目，且与基准平面进行对比，使该模拟检测角度与实际检测角度的一致性《0.5
°
。相比传统机械检具，高精度激光测量仪能够测量更复杂的平面，精度更高，同时只要调整机械臂扫描坐标就可以适配新的摄像头总成，具有可拓展性。
57.支撑板10的上侧设有柔性支撑件，柔性支撑件用于支撑摄像头总成1，以更加便于对摄像头总成1的位置进行固定。
58.其中，机壳9的前侧还设置有柜门，柜门用于封闭机壳9在支撑板10下方的区域，该
区域可以设置有电机等结构，从而便于进行防尘，在机壳9上还设置有操作看板和调试看板，以便于进行参数调试和数据监测。
59.在机壳9的底部可以设置有万向轮，从而便于对整个摄像头安装角度检具进行移动。
60.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
技术特征：
1.一种摄像头安装角度检具，其特征在于，包括：工装；摄像头总成，适于固定于所述工装，所述摄像头总成用于固定摄像头；角度检测机构，用于检测所述摄像头在所述摄像头总成上的安装角度。2.根据权利要求1所述的摄像头安装角度检具，其特征在于，所述工装包括：固定面板；底座，安装于所述固定面板的上侧，所述摄像头总成适于贴合于所述底座的侧表面；顶紧机构，安装于所述固定面板的上侧，所述顶紧机构用于将所述摄像头总成顶紧贴合于所述底座的侧表面。3.根据权利要求2所述的摄像头安装角度检具，其特征在于，所述底座的侧表面设有安装孔，所述摄像头总成设有通孔，所述安装孔与所述通孔适于通过紧固件相固定，所述顶紧机构适于顶紧所述紧固件。4.根据权利要求3所述的摄像头安装角度检具，其特征在于，所述顶紧机构包括顶紧气缸和顶紧块，所述顶紧气缸通过安装座固定于所述固定面板的上侧，所述顶紧气缸的活塞杆与所述顶紧块的一侧相连，所述顶紧块的另一侧向外延伸有凸块，所述凸块用于顶紧所述紧固件。5.根据权利要求2-4任一项所述的摄像头安装角度检具，其特征在于，还包括：机壳，所述机壳内设有支撑板，所述固定面板滑动设置于所述支撑板的上侧。6.根据权利要求5所述的摄像头安装角度检具，其特征在于，所述支撑板的上侧设有导向机构和滑动气缸，所述固定面板的下侧设有滑动座，所述滑动座滑动安装于所述导向机构，所述滑动气缸用于驱动所述固定面板沿所述导向机构滑动。7.根据权利要求5所述的摄像头安装角度检具，其特征在于，所述角度检测机构包括：机械臂，具有固定端和自由端，所述固定端安装于所述支撑板的上侧；检测仪，安装于所述自由端，所述检测仪用于检测所述摄像头在所述摄像头总成上的安装角度。8.根据权利要求7所述的摄像头安装角度检具，其特征在于，所述机械臂采用六自由度机械臂。9.根据权利要求7所述的摄像头安装角度检具，其特征在于，所述摄像头分别布置有第一测试面、第二测试面和第三测试面，所述固定面板的上侧设有参照机构，所述参照机构分别布置有第一基准面、第二基准面和第三基准面，所述检测仪用于检测所述第一测试面与所述第一基准面之间的角度偏差，以及所述第二测试面与所述第二基准面之间的角度偏差，以及所述第三测试面与所述第三基准面之间的角度偏差；其中，所述检测仪为基于激光测距原理的激光测量仪。10.根据权利要求5所述的摄像头安装角度检具，其特征在于，所述支撑板的上侧设有柔性支撑件，所述柔性支撑件用于支撑所述摄像头总成。
技术总结
本实用新型涉及自动驾驶车辆技术领域，提供一种摄像头安装角度检具，包括工装、摄像头总成和角度检测机构，摄像头总成适于固定于工装上，摄像头总成用于固定摄像头，角度检测机构用于检测摄像头在摄像头总成上的安装角度。通过工装来固定摄像头总成，摄像头总成模拟真实的自动驾驶车辆的架体，将摄像头固定于摄像头总成上并通过角度检测机构对摄像头在摄像头总成上的安装角度进行检测，便可得出摄像头在真实的自动驾驶车辆的架体上的安装角度，从而对摄像头在自动驾驶车辆的架体上的角度偏差进行精确的测量，以确保摄像头的安装角度偏差满足使用要求。差满足使用要求。差满足使用要求。
