自移动设备的制作方法
1.本发明涉及自动工作设备技术领域，特别是涉及一种具备视觉模块的自移动设备。
背景技术：
2.目前，随着数字图像技术以及机器学习的发展，自移动设备常安装视觉模块。通过视觉模块实时地获取工作环境的信息，对这些信息进行存储以及分析，从而控制自移动设备行走及工作，这种设有视觉模块的自移动设备不仅能够实时地获取工作环境信息，而且能够节省以前为了获取工作环境信息而配置的大量各类传感器。因此，其应用领域越来越广，如应用于自动房屋清洁、草坪修剪等领域。
3.而现有的设置有视觉模块的自移动设备在夜晚等光线较暗的环境中，获取的图像噪点多、像质差，自移动设备较难准确识别图像中的景物细节，容易造成误判，进而影响正常的工作。即使采用算法优化图像像质，结果也不是很理想，且会增加投入的人力成本。
4.因此，需要采用一种新的技术方案以解决上述技术问题。
技术实现要素：
5.基于此，有必要提供一种改进的自移动设备，以解决上述自移动设备在夜晚环境中图像获取质量较低、成本高的问题。
6.一种自移动设备，包括：
7.壳体；
8.控制模块；
9.视觉模块，设于所述壳体且与所述控制模块电连接，被配置为由所述控制模块控制获取所述自移动设备周围目标区域的图像信息，并将所述图像信息传输至所述控制模块，以使所述控制模块根据所述目标区域的图像信息生成相应的工作指令；
10.工作模块，与所述控制模块电连接，被配置为根据所述工作指令执行相应的工作任务；
11.所述自移动设备还包括：发光模块，与所述控制模块电连接；
12.所述控制模块还被配置为在所述目标区域上的照度满足第一预设范围时，控制所述发光模块开启以向所述目标区域投射光束；
13.所述发光模块所利用的功率小于或等于20w。
14.在其中一个实施例中，所述控制模块被配置为在所述目标区域上的照度低于预设照度时，控制所述发光模块开启。
15.在其中一个实施例中，所述预设照度为900lx～1100lx。
16.在其中一个实施例中，所述目标区域接收到所述发光模块投射的光束时，所述目标区域上的照度为1000lx～6000lx。
17.在其中一个实施例中，所述发光模块所利用的功率为3w～20w。
18.在其中一个实施例中，所述发光模块和所述视觉模块所利用的总功率小于或等于20w。
19.在其中一个实施例中，所述发光模块包括白炽灯、卤钨灯、荧光灯、高压汞灯、led灯中的至少一种。
20.在其中一个实施例中，所述控制模块被配置为在环境光强度满足第二预设范围时，控制所述发光模块开启。
21.在其中一个实施例中，所述自移动设备还包括：检测模块，与所述控制模块电连接，被配置为检测环境光强度并将环境光强度信息传输至所述控制模块；所述控制模块被配置为在所述环境光强度低于预设光强度时，控制所述发光模块开启。
22.在其中一个实施例中，所述自移动设备还包括：时钟模块，与所述控制模块电连接，被配置为记录工作时刻；所述控制模块被配置为在所述工作时刻晚于预设时刻时，控制所述发光模块开启。
23.在其中一个实施例中，所述视觉模块可在水平面内0～360度旋转地安装于所述壳体。
24.在其中一个实施例中，所述视觉模块可在竖直面内0～180度旋转地安装于所述壳体。
25.在其中一个实施例中，所述视觉模块包括镜头组件，所述镜头组件被配置为接收所述目标区域反射的光线并将自所述镜头组件出射的光线投射至感光芯片，所述感光芯片与所述控制模块电连接。
26.在其中一个实施例中，所述控制模块还被配置为根据所述目标区域的图像信息识别所述目标区域中的物体的尺寸是否小于预设尺寸；若是，则控制所述自移动设备按原路径前进；若否，则控制所述自移动设备转向以绕开该物体。
27.在其中一个实施例中，所述自移动设备还包括可再充电的电源模块，所述电源模块被配置为向所述控制模块、所述视觉模块、所述发光模块、所述工作模块中的至少一个供电。
28.在其中一个实施例中，所述电源模块由设于所述自移动设备的工作区域和/或工作区域边界附近的供电，所述控制模块还被配置为在所述电源模块的电量低于预设电量时控制所述视觉模块获取所述自移动设备周围的图像，以控制所述自移动设备向其中一个移动并与该对接充电。
29.在其中一个实施例中，所述自移动设备包括自动割草机、自动扫雪机、扫地机器人中的至少一种。
30.在其中一个实施例中，所述自移动设备所利用的功率小于或等于140w。
31.在其中一个实施例中，所述自移动设备所利用的功率小于或等于100w。
32.上述自移动设备，在目标区域的照度满足预设范围时可开启发光模块，以向目标区域投射光束实现补光，从而有利于提高视觉模块获取的图像质量，使得自移动设备能够更准确地识别图像中的景物细节，进而更好地执行工作任务；除此之外，上述自移动设备中发光模块所利用的功率也较低，相比于传统的通过算法优化图像质量的方案，更容易节约投入成本。
附图说明
33.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
34.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1为传统的自移动设备的结构示意图；
36.图2为本技术一实施例的自移动设备的结构示意图；
37.图3为本技术一实施例的自移动设备的模块连接示意图；
38.图4为本技术一实施例的发光模块的设置示意图；
39.图5为本技术另一实施例的发光模块的设置示意图；
40.图6为本技术另一实施例的自移动设备的模块连接示意图；
41.图7为本技术又一实施例的自移动设备的模块连接示意图。
具体实施方式
42.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
43.请参考图1，传统的自移动设备100可通过视觉模块30获取前进方向上目标区域的图像，通过识别目标区域中的景物可对应执行相应的工作任务。例如，当自移动设备100为自动割草机、自动剪草机等花园剪草设备时，自移动设备100可执行割草任务；当自移动设备100为自动扫地机、自动拖地机等清洁机器人时，自移动设备100可以执行室内清洁任务；当自移动设备100为自动扫叶机、自动扫雪机时，自移动设备100可以执行室外清洁任务。自移动设备100上还设置有驱动模块，驱动模块可包括多个驱动轮20，用以驱动自移动设备100进行移动，以便于自移动设备100可以对目标区域进行工作。
44.然而，当自移动设备100在夜晚等光线较暗的环境中工作时，视觉模块30获取的图像噪点多、像质差，自移动设备100较难准确识别图像中的景物细节，容易造成误判，进而影响正常的工作。即使采用算法优化图像像质，结果也不是很理想，且会增加投入的人力研发成本。
45.基于上述问题，如图2和图3所示，本技术实施例提出一种在暗环境下可获取清晰的目标区域的图像且成本较低的自移动设备200。
46.如图2和图3所示，自移动设备200可包括壳体10，以及安装于壳体10的移动模块、视觉模块30和工作模块50。移动模块被配置为支撑自移动设备200并带动自移动设备200行走，可包括安装在壳体10上的轮组20和驱动轮组20的驱动电机(图未示出)；视觉模块30被配置为获取自移动设备200周围目标区域的图像信息(如图2所示该目标区域可位于自移动设备200的前进方向上)，用以识别目标区域内的目标物，从而完成如避障、识别边界线、建立工作区域地图中的至少一种；工作模块50被配置为执行工作任务，在不同种类的自移动
设备中，工作模块50的种类不同，例如当自移动设备200为自动割草机、自动剪草机等花园剪草设备时，该工作模块50为切割模块，用以执行切割任务，而当自移动设备200为自动扫地机、自动拖地机等清洁机器人时，该工作模块50为清洁模块，用以执行清洁任务。
47.可理解的，自移动设备200还包括安装于壳体10内的控制模块60，控制模块60与上述移动模块、视觉模块30和工作模块50电连接，以控制上述多个模块工作。具体的，视觉模块30可在控制模块50的控制下获取自移动设备200周围目标区域的图像信息，并将该图像信息传输至控制模块60，以使控制模块60根据目标区域的图像信息生成相应的工作指令，工作模块50在接收到该工作指令后便可根据该工作指令执行相应的工作任务。可选的，控制模块60包括多个处理器，以分别对应控制上述多个不同模块工作，而在另一些实施方式中，该多个处理器也可集成在一个控制芯片上，以提高控制模块60的集成度，减少控制模块60在壳体10内的空间占用。
48.除此之外，自移动设备200还包括与控制模块60电连接的发光模块40，用以在目标区域上的照度满足第一预设范围时，由控制模块60控制开启，以向目标区域投射光束进行补光，使视觉模块30能够获取清晰的目标区域的图像，提高图像的识别准确率。其中，照度表示单位面积上所接受可见光的光通量，单位为勒克斯(lx)，用于指示光照的强弱和物体表面被照明程度的量。可选的，该第一预设范围为低于一设定的照度阈值所对应的照度范围，此时，视觉模块30所获取的图像的分辨率低于一设定值，控制模块60根据该图像误判的比率达到警戒值；可选的，该第一预设范围为在环境光强度弱于一设定的光强度时，环境光照亮该目标区域时该目标区域上的照度范围，此时，单依靠环境光的照射难以获取清晰的目标区域的图像(即图像的分辨率低于一设定值)；可选的，该第一预设范围为在自移动设备200在晚于某个时刻工作时，环境光照亮该目标区域时该目标区域上的照度范围，此时，单依靠环境光也难以获取清晰的目标区域的图像。进一步的，在利用发光模块40进行补光的过程中，发光模块40所利用的功率小于或等于20w。可选的，发光模块40所利用的功率可以是3w、6w、9w、12w、15w、18w、20w。
49.可理解的，发光模块40可以与视觉模块30分别独立设置，也可以与视觉模块30集成在一起。可选的，如图2所示，发光模块40可集成在视觉模块30的上方；可选的，如图4所示，发光模块40的发光体环绕视觉模块30的周向设置，以形成环形光源，环形光源投射到目标区域的光线均匀度较高；可选的，如图5所示，发光模块40具备多个发光光源，该多个发光光源沿视觉模块30的周向旋转对称分布，同样可使投射到目标区域的光线均匀度较高。
50.上述自移动设备200，在目标区域上的照度满足第一预设范围时，发光模块40可由控制模块60控制开启，以向目标区域投射光束实现补光，从而有利于提高视觉模块30获取的图像质量，使得自移动设备200能够更准确地识别图像中的景物细节，进而更好地执行工作任务；除此之外，上述自移动设备200中发光模块40所利用的功率小于或等于20w，因此所需的运行功率也较低，相比于传统的通过算法优化图像质量的方案，更容易节约投入成本，同时也可以降低用户的电费负担。
51.在一些可能的实施方式中，控制模块60被配置为在目标区域上的照度低于预设照度时，控制发光模块40开启。可选的，该预设照度可以设定为当视觉模块30所获取的图像的分辨率低至控制模块60根据该图像误判的比率达到警戒值时所对应的目标区域上的照度，可选的，该警戒值处于0～20％(不含0)，例如可以是20％、10％、5％、2％，用户可根据实际
的工作场景对预设照度进行设定，本技术对此不作限制。
52.在一些可能的实施方式中，目标区域上的预设照度可以是900lx～1100lx。若所选的预设照度低于900lx，则容易增加目标区域图像的识别难度，增加自移动设备200的制备成本；若所选的预设照度高于1100lx，则容易频繁或在一天中过早地开启发光模块40，导致自移动设备用电量的增加，造成一些不必要的电量浪费。通过控制所选的预设照度满足900lx～1100lx，有利于在降低自移动设备200的图像识别难度和节约发光模块40的用电量之间取得平衡。优选的，目标区域上的预设照度可选为950lx～1050lx；优选的，目标区域上的预设照度可选为1000lx，以较好地在降低自移动设备200的图像识别难度的同时节约发光模块40的用电量。
53.在一些可能的实施方式中，目标区域接收到发光模块40投射的光束时，目标区域上的照度为1000lx～6000lx。例如，目标区域接收到发光模块40投射的光束时，目标区域上的照度可以是1000lx、2000lx、3000lx、4000lx、5000lx、6000lx。当目标区域上的照度低于1000lx时，容易使目标区域图像上存在明显的欠曝区域，导致自移动设备200对该明显的欠曝区域的景物识别错误，进而影响自移动设备200工作任务的执行；而当目标区域上的照度高于6000lx时，容易使目标区域图像上存在明显的过曝区域，也会导致自移动设备200对该明显的过曝区域的景物识别错误，进而影响自移动设备200工作任务的执行。通过控制目标区域接收到发光模块40投射的光束时目标区域上的照度满足1000lx～6000lx，有利于自移动设备200在不同工作场景下均能准确的识别目标区域中的景物，从而保障自移动设备200工作任务的正常执行。
54.在一些可能的实施方式中，发光模块40所利用的功率为3w～20w。例如，发光模块40所利用的功率可以为3w、6w、9w、12w、15w、18w、20w。当发光模块40所利用的功率低于3w时，发光模块40向目标区域投射的光束难以使目标区域上的照度达到可被准确识别的照度，即目标区域的图像上仍存在明显的欠曝区域；当发光模块40所利用的功率高于20w时，发光模块40向目标区域投射的光束容易使目标区域上的照度过大，使得目标区域的图像上存在明显的过曝区域，而同样不利于目标区域中景物的识别。通过控制发光模块40所利用的功率满足3w～20w，有利于发光模块40在不同场景下均能为目标区域提供适当光强的光束，从而保障自移动设备200工作任务的正常执行。
55.在一些可能的实施方式中，发光模块40包括白炽灯、卤钨灯、荧光灯、高压汞灯、led灯中的至少一种。技术人员或用户可根据实际的工作场景或是成本预期选择相应的灯作为发光模块40。在图2所示的实施例中，视觉模块30安装在壳体10的前方，拍摄角度斜向下，发光模块40可以安装在视觉模块30的上方或者视觉模块30的下方，此时发光模块40发出的光可以为可见光，例如为复合光。可选的，为实现自移动设备200在夜间工作时目标区域上的照度能达到1000lx～6000lx，可将发光模块40选为led灯并为其配置3w～20w的运行功率。
56.在一些可能的实施方式中，发光模块40和视觉模块30所利用的总功率小于或等于20w。随着技术的进步，发光模块40即使运行功率较小也能具备较强的发光功率，从而通过选择小功率的发光模块40可以有效降低功率占用，从而使整个视觉系统(即发光模块40和视觉模块30)所利用的总功率小于20w，降低用户的使用成本。
57.在一些可能的实施方式中，自移动设备200所利用的功率小于或等于140w。当自移
动设备200为一些规格的自动割草机时，自动割草机的功率可小于或等于120w，从而装载有发光模块40的自动割草机所利用的功率可小于或等于140w。在另一些可能的实施方式中，自移动设备200所利用的功率小于或等于100w。在自移动设备200为另一些规格的自动割草机时，自动割草机的功率可小于或等于80w，从而装载有发光模块40的自动割草机所利用的功率可小于或等于100w。用户可根据实际使用需求选择相应的自动割草机，本技术对此不作限制。
58.在一些可能的实施方式中，控制模块60被配置为在环境光强度满足第二预设范围时，控制发光模块40开启。其中，光强度表示光源在给定方向上单位立体角内的光通量。可选的，该第二预设范围为弱于一设定的光强度的环境光的光强度范围，此时，单依靠环境光的照射难以获取清晰的目标区域的图像(即图像的分辨率低于一设定值)；可选的，该第一预设范围为在自移动设备200在晚于某个时刻工作时，环境光的光强度范围，此时，单依靠环境光也难以获取清晰的目标区域的图像。
59.在一些可能的实施方式中，如图6所示，自移动设备200还包括检测模块70，检测模块70与控制模块60电连接，被配置为检测环境光强度并将环境光强度信息传输至控制模块60；控制模块60被配置为在环境光强度低于预设光强度时，控制发光模块40开启。可选的，检测模块70为光传感器(如环境光传感器)，该光传感器可以自动检测外界光源或是环境光的光强度并将检测结果传输至控制模块60。可选的，预设光强度为当视觉模块30所获取的目标区域图像的分辨率低至控制模块60根据该图像误判的比率达到警戒值时所对应的环境光强度，可选的，该警戒值处于0～20％(不含0)，例如可以是20％、10％、5％、2％。用户可根据实际的工作场景对预设光强度进行设定，本技术对此不作限制。
60.在一些可能的实施方式中，如图7所示，自移动设备200还包括：时钟模块80，与控制模块60电连接，被配置为记录工作时刻；控制模块60被配置为在工作时刻晚于预设时刻时，控制发光模块40开启。可选的，时钟模块80具备时间记录功能，且可将当前的工作时间传输给控制模块60的功能模块。在一个工作场景中，当预设时刻设置为18点时，若在早于18点的时候控制自移动设备200工作，则可认为此时的环境光强度足以照亮目标区域进而使视觉模块30获取清晰的目标区域图像，发光模块40不开启；若在晚于18点的时候控制自移动设备200工作，则可认为此时的环境光强度不足以照亮目标区域进而使视觉模块30获取清晰的目标区域图像(即图像的分辨率低于一设定值)，控制模块60控制发光模块40开启。可理解的，不同地区、不同季节时的预设时刻设定可不同，例如以我国北京时间为基准，夏季白日较长，则预设时刻可设置的较晚(如19点)，而冬季白日较短，则预设时刻可设置的较早(如17点)；又如上海时区靠前，则预设时刻可设置的较早(如17点)，新疆时区靠后，则预设时刻可设置的较晚(如19点)。用户可根据实际所处的环境进行设定，本技术对此不作限制。
61.在一些可能的实施方式中，如图2所示，视觉模块30可在水平面内0～360度旋转地安装于壳体10。如此，有利于控制视觉模块30获取自移动设备200周围前后左右的图像信息，进而使自移动设备200更智能地执行工作任务。在一些可能的实施方式中，视觉模块30可在竖直面内0～180度旋转地安装于壳体10。如此，有利于控制视觉模块30获取自移动设备上下方向上的图像信息。优选的，将前述两种转动形式结合，便可全方位地获取自移动设备200周围的图像信息。
62.在一些可能的实施方式中，视觉模块30包括镜头组件(图未示出)，镜头组件被配置为接收目标区域反射的光线并将自镜头组件出射的光线投射至感光芯片，感光芯片与控制模块60电连接。镜头组件的规格有多种，可依据拍摄需求以及成本预期选择具有不同视角、分辨率的镜头组件。
63.在一些可能的实施方式中，控制模块60还被配置为根据目标区域的图像信息识别目标区域中的物体的尺寸是否小于预设尺寸；若是，则控制自移动设备200按原路径前进；若否，则控制自移动设备200转向以绕开该物体。例如，自移动设备200可通过高度为50mm的物体，然而，自移动设备200在前进过程中识别出前方目标区域上的物体为80mm，控制模块60便可控制移动模块以带动自移动设备200转向从而绕开该物体。
64.在一些可能的实施方式中，自移动设备200还包括可再充电的电源模块(图未示出)，电源模块被配置为向控制模块60、视觉模块30、发光模块40、工作模块50中的至少一个供电。可选的，为减少设置的电源模块的数量，可使上述几个模块统一由一个电源模块供电。可选的，为降低电源模块的供电压力，则可单独为发光模块40和/或视觉模块30配备独立的电源，以单独为发光模块40和/或视觉模块30供电。技术人员可根据实际情况进行选择，本技术对此不作限制。
65.在一些可能的实施方式中，电源模块由设于自移动设备200的工作区域和/或工作区域边界附近的供电，控制模块还被配置为在电源模块的电量低于预设电量时控制视觉模块30获取自移动设备200周围的图像，以控制自移动设备向其中一个移动并与该对接充电。通过上述方式，可更及时地满足自移动设备200的用电需求，从而保证自移动设备200工作任务的稳定执行。
66.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
67.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
68.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
69.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
70.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内
部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
71.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
72.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
技术特征：
1.一种自移动设备，其特征在于，包括，壳体；控制模块；视觉模块，设于所述壳体且与所述控制模块电连接，被配置为由所述控制模块控制获取所述自移动设备周围目标区域的图像信息，并将所述图像信息传输至所述控制模块，以使所述控制模块根据所述目标区域的图像信息生成相应的工作指令；工作模块，与所述控制模块电连接，被配置为根据所述工作指令执行相应的工作任务；所述自移动设备还包括：发光模块，与所述控制模块电连接；所述控制模块还被配置为在所述目标区域上的照度满足第一预设范围时，控制所述发光模块开启以向所述目标区域投射光束；所述发光模块所利用的功率小于或等于20w。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块被配置为在所述目标区域上的照度低于预设照度时，控制所述发光模块开启。3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述预设照度为900lx～1100lx。4.根据权利要求1或2所述的自移动设备，其特征在于，所述目标区域接收到所述发光模块投射的光束时，所述目标区域上的照度为1000lx～6000lx。5.根据权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述发光模块所利用的功率为3w～20w。6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述发光模块和所述视觉模块所利用的总功率小于或等于20w。7.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述发光模块包括白炽灯、卤钨灯、荧光灯、高压汞灯、led灯中的至少一种。8.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块被配置为在环境光强度满足第二预设范围时，控制所述发光模块开启。9.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括：检测模块，与所述控制模块电连接，被配置为检测环境光强度并将环境光强度信息传输至所述控制模块；所述控制模块被配置为在所述环境光强度低于预设光强度时，控制所述发光模块开启。10.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括：时钟模块，与所述控制模块电连接，被配置为记录工作时刻；所述控制模块被配置为在所述工作时刻晚于预设时刻时，控制所述发光模块开启。11.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述视觉模块可在水平面内0～360度旋转地安装于所述壳体。12.根据权利要求1或11所述的自移动设备，其特征在于，所述视觉模块可在竖直面内0～180度旋转地安装于所述壳体。13.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述视觉模块包括镜头组件，所述镜头组件被配置为接收所述目标区域反射的光线并将自所述镜头组件出射的光线投射至感光芯片，所述感光芯片与所述控制模块电连接。
14.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块还被配置为根据所述目标区域的图像信息识别所述目标区域中的物体的尺寸是否小于预设尺寸；若是，则控制所述自移动设备按原路径前进；若否，则控制所述自移动设备转向以绕开该物体。15.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备所利用的功率小于或等于100w。
技术总结
本申请涉及一种自移动设备。该自移动设备包括：壳体；控制模块；视觉模块，设于壳体且与控制模块电连接，被配置为由控制模块控制获取自移动设备周围目标区域的图像信息，并将图像信息传输至控制模块，以使控制模块根据目标区域的图像信息生成相应的工作指令；工作模块，与控制模块电连接，被配置为根据工作指令执行相应的工作任务；自移动设备还包括：发光模块，与控制模块电连接；控制模块还被配置为在目标区域上的照度满足第一预设范围时，控制发光模块开启以向目标区域投射光束；发光模块所利用的功率小于或等于20W。上述自移动设备，可更好地执行工作任务，且其中发光模块所利用的功率也较低，更容易节约投入成本。更容易节约投入成本。更容易节约投入成本。
