割草机的重定位方法、系统及可读存储介质与流程
1.本发明涉及割草机领域，尤其涉及一种割草机的重定位方法、系统及可读存储介质。
背景技术：
2.割草机是通过各种传感器来检测或者推算割草区域的边界信息，从而控制割草机在规定的区域内割草。现有的割草机一般常采用磁感应传感器检测埋设在割草区域边界的边界电缆线，从而推算边界信息。
3.在实际应用中发现，当割草机长时间割草后，其导航定位模块所确定的位置、姿态会有偏差，这种偏差将导致割草性能下降。
技术实现要素：
4.本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术中长时间割草后定位不准的缺陷，提供一种割草机的重定位方法、系统及可读存储介质。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种割草机的重定位方法，包括：
6.步骤s10.实时从导航定位模块获取割草机在当前点的第一定位信息；
7.步骤s20.在磁感应传感器检测到磁感应数据时，根据所述磁感应数据判断所述割草机是否处于特定的边界位置，其中，预先在割草区域的边界上埋设边界电缆线，以及，在所述边界电缆线的多个特定的边界位置上分别安装相应的磁性设备；
8.步骤s30.在处于所述特定的边界位置时，根据建图信息及所述磁感应数据，确定所述割草机在当前点的第二定位信息；
9.步骤s40.判断所述第一定位信息与所述第二定位信息的偏差是否满足预设条件；
10.步骤s50.在满足预设条件时，根据所述第二定位信息对所述割草机进行重定位。
11.优选地，多个磁性设备为形状、大小、材料相同的磁性设备，且所述多个磁性设备安装在所述边界电缆线的不同边界特征点处。
12.优选地，多个磁性设备为形状、大小、材料不完全相同的磁性设备。
13.优选地，所述步骤s50包括：
14.在满足预设条件时，修改导航路线，并根据修改后的导航路线沿所述边界电缆线移动，且根据移动过程中的所述第二定位信息对所述割草机进行重定位。
15.优选地，所述根据修改后的导航路线沿所述边界电缆线移动，包括：
16.根据修改后的导航路线沿所述边界电缆线移动，且移动方向与建图方向相反。
17.优选地，所述步骤s40包括：
18.判断所述第一定位信息中的位置信息与所述第二定位信息的位置信息的第一偏差值是否大于第一预设值，判断所述第一定位信息中的姿态信息与所述第二定位信息的姿态信息的第二偏差值是否大于第二预设值，若所述第一偏差值大于所述第一预设值，和/
或，所述第二偏差值大于所述第二预设值，则确定所述第一定位信息与所述第二定位信息的偏差满足预设条件。
19.本发明还构造一种割草机的重定位系统，包括：
20.获取模块，用于实时从导航定位模块获取割草机在当前点的第一定位信息；
21.检测判断模块，用于在磁感应传感器检测到磁感应数据时，根据所述磁感应数据判断所述割草机是否处于特定的边界位置，其中，预先在割草区域的边界上埋设边界电缆线，以及，在所述边界电缆线的多个特定的边界位置上分别安装相应的磁性设备；
22.确定模块，用于在处于所述特定的边界位置时，根据建图信息及所述磁感应数据，确定所述割草机在当前点的第二定位信息；
23.偏差判断模块，用于判断所述第一定位信息与所述第二定位信息的偏差是否满足预设条件；
24.重定位模块，用于在满足预设条件时，根据所述第二定位信息对所述割草机进行重定位。
25.优选地，多个磁性设备为形状、大小、材料相同的磁性设备，且所述多个磁性设备间隔安装在所述边界电缆线的不同边界特征点处；或者，
26.多个磁性设备为形状、大小、材料不完全相同的磁性设备。
27.本发明还构造一种割草机的重定位系统，包括处理器，所述处理器在执行所存储的计算机程序时实现以上所述的割草机的重定位方法的步骤。
28.本发明好构造一种可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现以上所述的割草机的重定位方法的步骤。
29.在本发明所提供的技术方案中，当割草机正常工作时，一方面，可实时从导航定位模块获取割草机的第一定位信息，另一方面，也会一直判断是否从磁感应传感器获取磁感应数据，如果磁感应传感器检测到了磁感应数据，且根据该磁感应数据判断出割草机处于特定的边界位置处，此时，可结合建图信息来确定当前点的第二定位信息。然后，再判断第一定位信息与第二定位信息的偏差是否满足预设条件，在满足预设条件时，可认为当前从导航定位模块获取到的第一定位信息不可信，进而根据第二定位信息进行重定位。因此，即使割草机长时间工作后从导航定位模块获取到的定位信息与实际情况有了偏差，依然可按照上述方式对割草机进行重定位，以获取准确的定位信息，从而保证割草性能不受影响，提升用户体验。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：
31.图1是本发明割草机的重定位方法实施例一的流程图；
32.图2是本发明割草机的重定位系统实施例一的逻辑结构图。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.图1是本发明割草机的重定位方法实施例一的流程图，该实施例的重定位方法应用于割草机的处理器，而且，割草机还包括有导航定位模块、磁感应传感器等。当割草机长时间工作后，其从导航定位模块获取到的定位信息有可能不准确。针对这种情况，当割草机处于正常的割草模式时，可进行以下步骤：
35.步骤s10.实时从导航定位模块获取割草机在当前点的第一定位信息；
36.在该步骤中，需说明的是，导航定位模块例如可为惯导(惯性导航)模块，该惯导模块以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的位置、姿态等信息。
37.步骤s20.在磁感应传感器检测到磁感应数据时，根据所述磁感应数据判断所述割草机是否处于特定的边界位置，若是，则执行步骤s30；若否，则执行步骤s60，其中，预先在割草区域的边界上埋设边界电缆线，以及，在所述边界电缆线的多个特定的边界位置上分别安装相应的磁性设备；
38.在该步骤中，需说明的是，预先在割草区域的边界线上埋设边界电缆线，而且，在边界电缆线上的多个特定的边界位置(例如，拐角、顶点、某条边的中间位置等)上分别安装相应的磁性设备(例如，磁环)。在割草机建图时，当割草机沿边界电缆线移动时，磁感应传感器便能检测到磁感应数据，而且，移动至边界电缆线的不同位置，其所检测到的磁感应数据并不相同。当进入某磁性设备的磁场区域时，所检测到的磁感应数据为边界电缆线的磁场与磁性设备的磁场叠加后的数据；当进入其它区域(非磁性设备的磁场区域)时，所检测到的磁感应数据仅为边界电缆线的磁场数据。因此，可根据所检测到的磁感应数据确定是否处于特定的边界位置。另外，建图时，还会从导航定位模块记录当前位置处的定位信息(例如，位置、姿态)。因此，可在建图时，将同一位置(特定的边界位置)处的磁感应数据(由磁感应传感器所检测)及定位信息(由导航定位模块所记录)进行关联。
39.在正常割草时，如果磁感应传感器检测到了磁感应数据，则说明割草机当前已处于割草区域的边界，而且，可进一步根据所检测到的磁感应数据判断割草机是否处于特定的边界位置(磁性设备的安装位置)。
40.步骤s30.根据建图信息及所述磁感应数据，确定所述割草机在当前点的第二定位信息；
41.在该步骤中，需说明的是，由于建图时已将同一特定的边界位置处的磁感应数据(由磁感应传感器所检测)及定位信息(由导航定位模块所记录)进行关联，所以，割草机在正常割草时，若根据磁感应传感器当前所检测到的磁感应数据确定当前处于特定的边界位置，则可结合建图信息以及当前检测到的磁感应数据来确定当前点的第二定位信息，即，建图时从导航定位模块所记录的该位置点的第一定位信息。
42.步骤s40.判断所述第一定位信息与所述第二定位信息的偏差是否满足预设条件，若是，则执行步骤s50；若否，则执行步骤s60；
43.步骤s50.根据所述第二定位信息对所述割草机进行重定位；
44.步骤s60.继续按当前的导航路线进行割草。
45.通过该实施例的技术方案，预先在割草区域的边界上埋设边界电缆线以及在边界电缆线上的多个特定的位置处分别安装磁性设备，而且，在割草机建图时，已记录割草机分别移动至各个磁性设备处时的磁感应数据与定位信息。当割草机正常工作时，一方面，可实时从导航定位模块获取割草机的第一定位信息，另一方面，也会一直判断是否从磁感应传感器获取磁感应数据，如果磁感应传感器检测到了磁感应数据，且根据该磁感应数据判断出割草机处于特定的边界位置处，此时，可结合建图信息来确定当前点的第二定位信息。然后，再判断第一定位信息与第二定位信息的偏差是否满足预设条件，在满足预设条件时，可认为当前从导航定位模块获取到的第一定位信息不可信，进而根据第二定位信息进行重定位。因此，即使割草机长时间工作后从导航定位模块获取到的定位信息与实际情况有了较大的偏差，依然可按照上述方式对割草机进行重定位，以获取准确的定位信息，从而保证割草性能不受影响，提升用户体验。
46.进一步地，在一个可选实施例中，多个磁性设备为形状、大小、材料相同的磁性设备，且多个磁性设备安装在所述边界电缆线的不同边界特征点处，例如，可安装在边界电缆线的拐角、顶点等位置处、某条边的中间位置处。当割草机移动至各个磁性设备的磁场区域时，虽然各个磁性设备的磁场强度是相同的，但由于它们安装在边界电缆线的不同边界特征点处，所以，磁感应传感器检测到磁感应数据(对应的位置)并不相同。
47.在另一个可选实施例中，多个磁性设备为形状、大小、材料不完全相同的磁性设备，即，各个磁性设备的磁场强度是不同的。当磁性设备的磁场与边界电缆线的磁场叠加后，磁感应传感器检测到磁感应数据也并不相同。
48.进一步地，在一个可选实施例中，步骤s50包括：在满足预设条件时，修改导航路线，并根据修改后的导航路线沿所述边界电缆线移动，且根据移动过程中的所述第二定位信息对所述割草机进行重定位。在该实施例中，若确定出第一定位信息与第二定位信息的偏差满足预设条件，说明当前从导航定位模块获取到的定位信息已不可信，此时，需要对正常割草时的导航路线进行修改，以使割草机根据修改后的导航路线沿边界电缆线移动，而且，根据移动过程中的第二定位信息对割草机进行重定位，即，沿边界线进行重定位。另外，在进行重定位的过程中，割草机既可进行割草，也可不进行割草。
49.再进一步地，在修改导航路线时，可使导航路线的移动方向与建图方向相反，这样，割草机便可根据修改后的导航路线沿边界电缆线移动，且移动方向与建图方向相反。这种方式可进一步提高重定位的精度。当然，在其它实施例中，也可使修改后的导航路线的移动方向与建图方向保持相同。
50.进一步地，在一个可选实施例中，定位信息包括位置信息和姿态信息，而且，步骤s40包括：判断所述第一定位信息中的位置信息与所述第二定位信息的位置信息的第一偏差值是否大于第一预设值，判断所述第一定位信息中的姿态信息与所述第二定位信息的姿态信息的第二偏差值是否大于第二预设值，若所述第一偏差值大于所述第一预设值，和/或，所述第二偏差值大于所述第二预设值，则确定所述第一定位信息与所述第二定位信息的偏差满足预设条件。
51.图2是本发明割草机的重定位系统实施例一的逻辑结构图，该实施例的重定位系
统包括：获取模块10、检测判断模块20、确定模块30、偏差判断模块40和重定位模块50。其中，获取模块10用于实时从导航定位模块获取割草机在当前点的第一定位信息；检测判断模块20用于在磁感应传感器检测到磁感应数据时，根据所述磁感应数据判断所述割草机是否处于特定的边界位置，其中，预先在割草区域的边界上埋设边界电缆线，以及，在所述边界电缆线的多个特定的边界位置上分别安装相应的磁性设备；确定模块30用于在处于所述特定的边界位置时，根据建图信息及所述磁感应数据，确定所述割草机在当前点的第二定位信息；偏差判断模块40用于判断所述第一定位信息与所述第二定位信息的偏差是否满足预设条件；重定位模块50用于在满足预设条件时，根据所述第二定位信息对所述割草机进行重定位。
52.在一个可选实施例中，多个磁性设备为形状、大小、材料相同的磁性设备，且所述多个磁性设备间隔安装在所述边界电缆线的不同边界特征点处。在另一个可选实施例中，多个磁性设备为形状、大小、材料不完全相同的磁性设备。
53.本发明还构造一种割草机的重定位系统，该割草机的重定位系统包括处理器，且该处理器在执行所存储的计算机程序时实现以上所述的割草机的重定位方法的步骤。
54.应当理解，在本技术实施例中，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器等。
55.而且，由于处理器在执行计算机程序时可实现本发明实施例所提供的任一种割草机的重定位方法的步骤，因此，可以实现本发明实施例所提供的任一种割草机的重定位方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
56.本发明还构造一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，且该计算机程序在被处理器执行时实现以上所述的割草机的重定位方法的步骤。
57.应当理解，该可读存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。而且，由于该可读存储介质中所存储的计算机程序在被执行时可实现本发明实施例所提供的任一种割草机的重定位方法的步骤，因此，可以实现本发明实施例所提供的任一种割草机的重定位方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
58.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何纂改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
技术特征：
1.一种割草机的重定位方法，其特征在于，包括：步骤s10.实时从导航定位模块获取割草机在当前点的第一定位信息；步骤s20.在磁感应传感器检测到磁感应数据时，根据所述磁感应数据判断所述割草机是否处于特定的边界位置，其中，预先在割草区域的边界上埋设边界电缆线，以及，在所述边界电缆线的多个特定的边界位置上分别安装相应的磁性设备；步骤s30.在处于所述特定的边界位置时，根据建图信息及所述磁感应数据，确定所述割草机在当前点的第二定位信息；步骤s40.判断所述第一定位信息与所述第二定位信息的偏差是否满足预设条件；步骤s50.在满足预设条件时，根据所述第二定位信息对所述割草机进行重定位。2.根据权利要求1所述的割草机的重定位方法，其特征在于，多个磁性设备为形状、大小、材料相同的磁性设备，且所述多个磁性设备安装在所述边界电缆线的不同边界特征点处。3.根据权利要求1所述的割草机的重定位方法，其特征在于，多个磁性设备为形状、大小、材料不完全相同的磁性设备。4.根据权利要求1所述的割草机的重定位方法，其特征在于，所述步骤s50包括：在满足预设条件时，修改导航路线，并根据修改后的导航路线沿所述边界电缆线移动，且根据移动过程中的所述第二定位信息对所述割草机进行重定位。5.根据权利要求4所述的割草机的重定位方法，其特征在于，所述根据修改后的导航路线沿所述边界电缆线移动，包括：根据修改后的导航路线沿所述边界电缆线移动，且移动方向与建图方向相反。6.根据权利要求1所述的割草机的重定位方法，其特征在于，所述步骤s40包括：判断所述第一定位信息中的位置信息与所述第二定位信息的位置信息的第一偏差值是否大于第一预设值，判断所述第一定位信息中的姿态信息与所述第二定位信息的姿态信息的第二偏差值是否大于第二预设值，若所述第一偏差值大于所述第一预设值，和/或，所述第二偏差值大于所述第二预设值，则确定所述第一定位信息与所述第二定位信息的偏差满足预设条件。7.一种割草机的重定位系统，其特征在于，包括：获取模块，用于实时从导航定位模块获取割草机在当前点的第一定位信息；检测判断模块，用于在磁感应传感器检测到磁感应数据时，根据所述磁感应数据判断所述割草机是否处于特定的边界位置，其中，预先在割草区域的边界上埋设边界电缆线，以及，在所述边界电缆线的多个特定的边界位置上分别安装相应的磁性设备；确定模块，用于在处于所述特定的边界位置时，根据建图信息及所述磁感应数据，确定所述割草机在当前点的第二定位信息；偏差判断模块，用于判断所述第一定位信息与所述第二定位信息的偏差是否满足预设条件；重定位模块，用于在满足预设条件时，根据所述第二定位信息对所述割草机进行重定位。8.根据权利要求7所述的割草机的重定位系统，其特征在于，多个磁性设备为形状、大小、材料相同的磁性设备，且所述多个磁性设备间隔安装在所
述边界电缆线的不同边界特征点处；或者，多个磁性设备为形状、大小、材料不完全相同的磁性设备。9.一种割草机的重定位系统，包括处理器，其特征在于，所述处理器在执行所存储的计算机程序时实现权利要求1-6任一项所述的割草机的重定位方法的步骤。10.一种可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的割草机的重定位方法的步骤。
技术总结
本发明涉及了一种割草机的重定位方法、系统及可读存储介质，该割草机的重定位方法包括：实时从导航定位模块获取割草机在当前点的第一定位信息；在磁感应传感器检测到磁感应数据时，根据所述磁感应数据判断所述割草机是否处于特定的边界位置；在处于所述特定的边界位置时，根据建图信息及所述磁感应数据，确定所述割草机在当前点的第二定位信息；判断所述第一定位信息与所述第二定位信息的偏差是否满足预设条件；在满足预设条件时，根据所述第二定位信息对所述割草机进行重定位。通过该技术方案，即使割草机长时间工作后定位不准了，依然可按照上述方式对割草机进行重定位，以获取准确的定位信息，保证割草性能不受影响，提升用户体验。用户体验。用户体验。
