编队无人机载机系统的控制方法、系统及介质与流程
1.本发明涉及无人机控制技术领域，特别涉及一种编队无人机载机系统的控制方法、系统及介质。
背景技术：
2.编队无人机是执行飞行表演的主要设备。相关技术在使用编队无人机执行飞行表演之前，主要的技术方式为：在表演区附近设置一个放置区域，然后将编队无人机摆放至放置区域内，再利用飞控系统控制编队无人机飞行至目标空域并进行飞行表演，在完成飞行表演之后，在利用飞控系统将编队无人机回收至目标区域，最后在对编队无人机进行收纳，完成整个飞行表演。同时的，由于放置区域以及目标空域会靠近于人，这就使得在放置区域内放置编队无人机时，需要根据编队无人机的具体数量确定放置区域的大小，同时，还需要在放置区域外安排人员巡查、以防止编队无人机被行人破坏或者遗失。
3.相关技术中，采用划定放置区域放置编队无人机的方式由于需要人为放置编队无人机，即需要花费大量的时间，也会浪费大量的人力成本。
技术实现要素：
4.本发明的主要目的是提供一种编队无人机载机系统的控制方法、系统及介质，旨在解决相关技术在采用划定放置区域放置编队无人机的方式由于需要人为放置编队无人机，即需要花费大量的时间，也会浪费大量的人力成本的技术问题。
5.为实现上述目的，第一方面，本发明提出的一种编队无人机载机系统的控制方法，所述编队无人机包括多架无人机，所述载机系统包括载机舱和载机平台，所述载机舱用于收容多架所述无人机，所述载机平台能相对所述载机舱展开或者折叠于载机舱上；
6.所述编队无人机载机系统的控制方法包括如下步骤：
7.控制所述载机系统运动至目标放飞区域；
8.控制所述载机平台相对所述载机舱展开，控制多架所述无人机从所述载机舱行走至所述载机平台上并按照预设编队排列；
9.控制多架所述无人机按照第一预设飞行轨迹飞行至目标空域并进行飞行表演；
10.完成飞行表演后，控制多架所述无人机按照第二预设飞行轨迹从所述目标空域飞回并按照所述预设编队队列停靠于所述载机平台；
11.控制多架所述无人机从所述载机平台返回至所述载机舱中；
12.将所述载机平台折叠于所述载机舱上。
13.可选地，所述载机舱的侧面开设有开口，所述载机平台铰接于所述载机舱上的所述开口的底部；
14.控制所述载机平台相对所述载机舱展开，控制多架所述无人机从所述载机舱行走至所述载机平台上并按照预设编队排列的步骤，包括：
15.控制所述载机平台向下转动，以使所述载机平台相对所述载机舱展开并将所述开
口打开；
16.控制多架所述无人机按照第一规划路径通过所述开口从所述载机舱行走至所述载机平台上并按照所述预设编队排列。
17.可选地，在控制多架所述无人机按照第一规划路径通过所述开口从所述载机舱行走至所述载机平台上并按照所述预设编队排列的步骤之前，还包括：
18.对多架所述无人机进行顺次编号，形成编号结果；
19.根据所述编号结果确定多架所述无人机的所述第一规划路径；其中，所述第一规划路径包括停靠于载机平台时的停靠坐标参数以及收容于所述载机舱内的收容坐标参数。
20.可选地，所述控制多架所述无人机从所述载机平台返回至所述载机舱中的步骤，包括：
21.控制多架所述无人机按照第二规划路径通过所述开口从所述载机平台返回至所述载机舱中；其中，所述第二规划路径与所述第一规划路径的路径相同且方向相反。
22.可选地，所述将所述载机平台折叠于所述载机舱上的步骤，包括：
23.控制所述载机平台向上转动，以使所述载机平台相对所述载机舱折叠并将所述开口关闭。
24.可选地，所述控制多架所述无人机按照第一预设飞行轨迹飞行至目标空域并进行飞行表演的步骤，还包括：
25.控制多架所述无人机按照所述第一预设飞行轨迹飞行至目标空域并按照所述预设编队队列悬停；
26.控制多架所述无人机按照预设飞行表演参数进行飞行表演。
27.可选地，所述载机舱的侧面开设有至少两个开口，各所述开口的底端的所述载机舱上均铰接有一个所述载机平台，各所述载机平台均能相对所述载机舱展开或者折叠于载机舱上的对应的所述开口。
28.基于相同的发明构思，第二方面，本发明提出一种编队无人机的控制系统，其特征在于，包括：
29.载机系统以及控制设备，所述载机系统与所述控制设备通信连接；
30.所述载机系统包括载机舱以及载机平台，所述载机舱用于收容多架所述无人机，所述载机舱的侧面开设有开口，所述载机平台铰接于所述载机舱上的所述开口的底部，所述载机平台能相对所述载机舱展开并将将所述开口打开，或者所述载机平台能相对所述载机舱折叠并将所述开口关闭；
31.所述控制设备包括处理器，存储器以及存储在所述存储器中的编队无人机载机系统控制程序，所述编队无人机载机系统控制程序被所述处理器运行时实现第一方面所述编队无人机载机系统的控制方法的步骤。
32.可选地，所述载机系统还包括汽车，所述汽车上形成有车舱，所述载机舱安装于所述车舱。
33.基于相同的发明构思，第三方面，本发明提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有编队无人机载机系统控制程序，所述编队无人机载机系统控制程序被处理器执行时实现第一方面所述的编队无人机载机系统的控制方法。
34.本发明技术方案通过设置由载机舱和载机平台共同组成的载机系统，利用载机舱
收纳多架无人机，同时让载机平台能相对载机舱展开或者折叠于载机舱上；控制载机系统运动至目标放飞区域，并且控制载机平台相对载机舱展开，且控制多架无人机从载机舱行走至载机平台上并按照预设编队排列，接下来在控制多架无人机按照第一预设飞行轨迹飞行至目标空域并进行飞行表演，在完成飞行表演之后，再控制多架无人机按照第二预设飞行轨迹从目标空域飞回并按照预设编队排列且停靠于载机平台，接下来再控制多架无人机从载机平台返回值载机舱中，并将载机平台折叠于载机舱上，使得本发明在具体实施过程中能够利用设置的载机平台对载机舱内的编队无人机进行编队排列，解决了相关技术中采用编队无人机进行飞行表演时，需要在目标放飞区域的地面划分出较大的空地以用于摆放无人机的技术缺陷，同时的，本发明通过控制多架无人机从载机舱内行走至载机平台上并按照预设编队排列，也解决了相关技术在摆放编队无人机时需要人工摆放，造成即需要花费大量的时间，也会浪费大量的人力成本的技术缺陷。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
36.图1本发明示例的编队无人机载机系统的控制方法的流程图；
37.图2为图1中示例的步骤s200的流程图；
38.图3为图示例方法的一些具体实施例的流程图；
39.图4为本发明示例的载机系统的结构示意图；
40.图5为本发明示例的控制系统的结构示意图；
41.图6为图5示例的控制设备的细化示意图。
42.本发明示例的编队无人机载机系统的控制方法、系统及介质的结构示意图。
43.附图标记说明：
[0044][0045][0046]
本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0047]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基
于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0048]
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各机构之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0049]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0050]
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0051]
下面结合一些具体实施方式进一步阐述本发明的发明构思。
[0052]
本发明提出一种编队无人机载机系统的控制方法、系统及介质。
[0053]
如图1至图6所示，提出本发明编队无人机载机系统的控制方法、系统及介质的一实施例。
[0054]
本实施例中，请参阅图1，该型编队无人机载机系统14的控制方法，编队无人机包括多架无人机，载机系统14包括载机舱100和载机平台200，载机舱100用于收容多架无人机，载机平台200能相对载机舱100展开或者折叠于载机舱100上；
[0055]
编队无人机载机系统14的控制方法包括如下步骤：
[0056]
s100、控制载机系统14运动至目标放飞区域；
[0057]
在本实施例中，具体实施时，通过汽车30、飞机、轮船等设备将载机系统14转运至目标放飞区域。在本实施例中，示例的目标放飞区域即是载机系统14停放的区域，也即是待执行飞行表演的空域附近的地面区域。具体实施时，优选的目标放飞区域可以为目标放飞空域附近的小型广场、水面或者空中环境。
[0058]
需要特别和明确说明的是，在本实施例中，示例的编队无人机的数量至少为200架。
[0059]
需要特别和明确说明地是，本实施例中，示例的无人机的规格为：尺寸：335mm(长)*335mm(宽)*135mm(高)，轴距：257mm。
[0060]
表演最小空间：最小尺寸50*50*50m(高)，最大空间：1000*1000*500m。
[0061]
表演时间(不含起飞降落):10分钟(续航20分钟)。
[0062]
rtk gps定位，无人机数量不受限制。
[0063]
不受磁场环境影响，抗磁干扰。
[0064]
抗风12m/s。
[0065]
最快速度20m/s。
[0066]
高亮led灯。
[0067]
表演数量范围：200～1000台。
[0068]
图形化地面站操作。
[0069]
s200、控制载机平台200相对载机舱100展开，控制多架无人机从载机舱100行走至载机平台200上并按照预设编队排列；
[0070]
在本实施例中，具体实施时，可利用设置的控制系统驱动多架无人机按照设置好的运动轨迹从载机舱100内运动至载机平台200上，并且按照设置好的预设编队排列于载机平台200上。
[0071]
需要特别和明确说明地是，在本实施例中，示例的飞行轨迹为每一架飞机按照运动轨迹从载机舱100内对应的停靠点运动至载机平台200上的对应的停靠点，在移动过程中，示例的各无人机的移动方式可以但不限于从载机舱100内的停靠位置飞行移动至载机平台200上并停靠于载机平台200上的对应的停靠点，也可以是被设置于载机舱100内机械手等转移机构抓取并转移至载机平台200上的对应的停靠点。在本实施例中，示例的预设编队可以但不限于为一字型排布编队、多边形排布编队等中的任一种，在具体排布时，根据飞行表演需求进行编队设置即可。
[0072]
s300、控制多架无人机按照第一预设飞行轨迹飞行至目标空域并进行飞行表演；
[0073]
在本实施例中，在控制多架无人机按照第一预设飞行轨迹飞行至目标空域时，可利用控制系统控制每一架无人机按照与该架无人机对应的第一预设飞行轨迹飞行至目标空域，然后待所有无人机都飞行至目标空域形成预设表演队列之后，便开始进行飞行表演。
[0074]
需要特别和明确说明地是，在本实施例中，示例的第一预设飞行轨迹包括了每一架飞机从载机平台200上的对应停靠点位飞行至目标空域并进行悬停的飞行轨迹，也包括每一架无人机在从载机平台200上的对应停靠点位飞行至目标空域的过程中的飞行轨迹。示例的飞行表演既可以是编队无人机的灯光表演，也可以是编队无人机中各个无人机的位置变化以及灯光配合的共同作用下的表演。
[0075]
s400、完成飞行表演后，控制多架无人机按照第二预设飞行轨迹从目标空域飞回并按照预设编队队列停靠于载机平台200；
[0076]
在本实施例中，完成飞行任务之后，即可利用控制系统控制停留在目标空域的多架无人机按照第二预设飞行轨迹从目标空域撤离并返回至载机平台200上。
[0077]
需要特别和明确说明地是，在本实施例中，示例的第二预设飞行轨迹包括每一架无人机所对应的飞行轨迹，也即是，包括每一架飞机在目标空域中表演完成之后所对应的悬停位置撤离飞回至载机平台200的预设编队停靠时的位置中所形成的飞行轨迹。也即是，该飞行轨迹可以是编队无人机从目标空域的任意位置撤离飞回载机平台200上的任意位置所形成的轨迹，也可以是编队无人机按照预设编队飞行至目标空域悬停时的坐标飞回至载机平台200上按照预设编队停靠时的对应的停靠坐标所形成的飞行轨迹。也即是，该飞行轨迹可以与对应的第一预设飞行轨迹一致但方向相反，也可以与第一预设飞行轨迹不一致也方向也不相同。
[0078]
s500、控制多架无人机从载机平台200返回至载机舱100中；
[0079]
在本实施例中，示例的多架无人机从载机平台200上的对应的位置返回至载机舱
100中的运动方式与将载机舱100内的编队无人机转移至载机平台200上的运动方式相同但方向相反。
[0080]
s600、将载机平台200折叠于载机舱100上。
[0081]
在本实施例中，示例的载机平台200折叠于载机舱100上的运动方式可以是将载机平台200朝上旋转并折叠收纳于载机舱100上。也即是，载机平台200的折叠收纳的运动方向与展开时的运动方向相反。
[0082]
本发明技术方案通过设置由载机舱100和载机平台200共同组成的载机系统14，利用载机舱100收纳多架无人机，同时让载机平台200能相对载机舱100展开或者折叠于载机舱100上；控制载机系统14运动至目标放飞区域，并且控制载机平台200相对载机舱100展开，且控制多架无人机从载机舱100行走至载机平台200上并按照预设编队排列，接下来在控制多架无人机按照第一预设飞行轨迹飞行至目标空域并进行飞行表演，在完成飞行表演之后，再控制多架无人机按照第二预设飞行轨迹从目标空域飞回并按照预设编队排列且停靠于载机平台200，接下来再控制多架无人机从载机平台200返回值载机舱100中，并将载机平台200折叠于载机舱100上，使得本发明在具体实施过程中能够利用设置的载机平台200对载机舱100内的编队无人机进行编队排列，解决了相关技术中采用编队无人机进行飞行表演时，需要在目标放飞区域的地面划分出较大的空地以用于摆放无人机的技术缺陷，同时的，本发明通过控制多架无人机从载机舱100内行走至载机平台200上并按照预设编队排列，也解决了相关技术在摆放编队无人机时需要人工摆放，造成即需要花费大量的时间，也会浪费大量的人力成本的技术缺陷。
[0083]
在一些具体实施例中，请参阅图2，载机舱100的侧面开设有开口，载机平台200铰接于载机舱100上的开口的底部；
[0084]
控制载机平台200相对载机舱100展开，控制多架无人机从载机舱100行走至载机平台200上并按照预设编队排列的步骤，包括：
[0085]
s210、控制载机平台200向下转动，以使载机平台200相对载机舱100展开并将开口打开；
[0086]
在本实施例中，示例的载机平台200的展开方式可以为旋转展开，也可以是伸缩展开。
[0087]
s220、控制多架无人机按照第一规划路径通过开口从载机舱100行走至载机平台200上并按照预设编队排列。
[0088]
在本实施例中，示例的第一规划路径即是每一架飞机按照运动轨迹从载机舱100内对应的停靠点运动至载机平台200上的对应的停靠点，在移动过程中，示例的各无人机的移动方式可以但不限于从载机舱100内的停靠位置飞行移动至载机平台200上并停靠于载机平台200上的对应的停靠点，也可以是被设置于载机舱100内机械手等转移机构抓取并转移至载机平台200上的对应的停靠点。在本实施例中，示例的预设编队可以但不限于为一字型排布编队、多边形排布编队等中的任一种，在具体排布时，根据飞行表演需求进行编队设置即可。
[0089]
在本实施例中，通过对多架无人机的飞行轨迹进行规划，并且利用控制系统驱动各无人机按照规划好的飞行轨迹飞行，使得本发明在具体实施过程中能够有效保障无人机在从载机平台200飞行至目标空域之后能够按照预设编队排列，避免了由于无人机在目标
空域的悬停错误而引起表演难度提升的缺陷。
[0090]
在一些具体实施例中，在控制多架无人机按照第一规划路径通过开口从载机舱100行走至载机平台200上并按照预设编队排列的步骤之前，还包括：
[0091]
a100、对多架无人机进行顺次编号，形成编号结果；
[0092]
在本实施例中，具体实施时，便利用控制系统中的飞控模块对编队无人机中的各无人机进行编号，编号的顺序可以是以其中任意一架无人机为起点，按照顺时针或者逆时针方向进行编号，也可以是以其中任意一架无人机为起点按照一排或者一列的方式进行排列。
[0093]
需要特别和明确说明地是，在本实施例中，示例的编号成果是整个编队无人机的所有编号，也即是，若无人机有200架，则编号结果里面即包括200架无人机的编队编号。
[0094]
a200、根据编号结果确定多架无人机的第一规划路径；其中，第一规划路径包括停靠于载机平台200时的停靠坐标参数以及收容于载机舱100内的收容坐标参数。
[0095]
在本实施例中，根据编号结果，即可知晓任一无人机在载机舱100内的收容坐标参数，也可以知晓该无人机停留至载机平台200时的停靠坐标，根据收容坐标参数以及停靠坐标参数，即可规划出该无人机所对应的第一规划路径。
[0096]
在本实施例中，通过对编队无人机进行编号，并且在完成编号之后再根据编号结果确定每一架无人机所对应的第一规划路径，最后再让各无人机跟随对应的第一规划路径运动至载机平台200上。使得本发明在具体实施时可以有效保障每一架无人机的转移效果。
[0097]
在一些具体实施例中，控制多架无人机从载机平台200返回至载机舱100中的步骤，包括：
[0098]
控制多架无人机按照第二规划路径通过开口从载机平台200返回至载机舱100中；其中，第二规划路径与第一规划路径的路径相同且方向相反。
[0099]
在本实施例中，具体实施时，控制多架无人机按照第二规划路径通过开口从载机平台200返回至载机舱100内，在返回过程中所采用的第二规划路径可以和第一规划路径相同且方向相反，也即是，假如无人机x从载机舱100内的a收容点被转移至载机平台200上的b停靠点，返回时，便直接从b停靠点转移至对应的a收容点。通过这一转移方式，使得本发明在具体实施时能够有效保障编队无人机中的各架无人机的停靠准确度，进而为下一次表演提供便利。也即是，通过示例的方式，是的本发明在具体实施时能够通过一次编号即可使用多次。
[0100]
在一些具体实施例中，将载机平台200折叠于载机舱100上的步骤，包括：
[0101]
控制载机平台200向上转动，以使载机平台200相对载机舱100折叠并将开口关闭。
[0102]
在本实施例中，通过将载机平台200设置于开口的底端，并且让载机平台200向上转动实现对开口的关闭，使得本发明在具体实施时能够保障关闭效果。
[0103]
在一些具体实施例中，控制多架无人机按照第一预设飞行轨迹飞行至目标空域并进行飞行表演的步骤，还包括：
[0104]
s310、控制多架无人机按照第一预设飞行轨迹飞行至目标空域并按照预设编队队列悬停；
[0105]
在本实施例中，具体实施时，将多架无人机按照第一预设飞行轨迹飞行至目标空域，并且让该多架无人机组成的编队无人机按照预设的编队进行悬停即可。
[0106]
s320、控制多架无人机按照预设飞行表演参数进行飞行表演。
[0107]
在本实施例中，多架无人机组成的编队无人机在执行飞行表演时，可以仅进行灯光表演，也可以让任意的无人机之间的位置随意变化并进行表演。需要说明地是，在具体实施时，若编队无人机中的各架无人机在表演结束之后的悬停位置所对应的坐标与表演之前的悬停坐标不一致，则可以直接控制对应的无人机返回至表演之前的悬停坐标。
[0108]
当然，在具体实施时，若编队无人机中的各架无人机在表演结束之后的悬停位置所对应的坐标与表演之前的悬停坐标不一致，也可以使其原始坐标不发返回。
[0109]
在一些具体实施例中，载机舱100的侧面开设有至少两个开口，各开口的底端的载机舱100上均铰接有一个载机平台200，各载机平台200均能相对载机舱100展开或者折叠于载机舱100上的对应的开口。
[0110]
在本实施例中，通过在载机舱100的侧面设置至少两个开口，并且在各个开口的底端均铰接一个载机平台200，同时将让载机平台200均能相对载机舱100展开或者折叠与载机舱100上的对应的开口，使得本发明在具体实施时可以直接被收纳于载机舱100上。
[0111]
需要特别和明确说明地是，在本实施例中，示例的开口的设置位置载机舱100的侧面。以载机舱100为长方体或者正方体的结构为例：当载机舱100放置于地面上时，载机舱100具有四个侧面，而开口则设置于这四个侧面上，可以理解的，每一个侧面上仅需设置一个开口。当然也可以在一个侧面上设置两个开口。
[0112]
在一些具体实施例中，示例的载机系统包括载机舱100：在执行任务前，将所有的无人机存放在载机舱100。载机舱100分为五层结构，每层最多可以容纳200架无人机。载机舱100内设计有轨道，从第一层到第五层可以采用自动升降、输送、排列的方式将无人机整理到预定的位置。在执行表演任务时，从载机舱100的左右两边均可下放无人机到第一层。表演完成回收也是从第一层开始向上传输至回收完成。
[0113]
控制室也即是控制系统：控制室中同时设置司机位、副驾驶、地面站。其中地面站是编队无人的控制中心，从地面站可以查看飞机实时状态信息、显示飞机实时精准位置的地图。地面站具有任务编辑功能，包括飞行路径、灯光控制等。还有任务模拟功能，可通过动画的方式模拟出所有无人机的任务轨迹。地面站具有一键终止任务的功能，当发生异常情况时，可终止任务，并根据当时情况采取安全的应对措施。
[0114]
载机平台200：行车状态下，载机平台200作为车载载机系统的左右挡板，为垂直状态。在执行起飞任务时，左右挡板翻转90度呈水平状态形成载机平台200，每个载机平台200可以容纳15架无人机，左右载机平台200共容纳30架无人机，小型编队无人机的尺寸为355*355*135mm。
[0115]
水平归中：当无人机降落到载机平台200时，沿水平方向调整无人机的位置与回收轨道对齐。同时与垂直归中进行联动配合。
[0116]
垂直归中：当水平归中到指定的轨道位置后，垂直归中向内收拢，沿着回收轨道对接运输轨道，再由升降系统传输到载机舱100的1至5层，按照顺序排列。
[0117]
执行无人机发放与回收的原理相同，只是顺序相反。与人工相比，自动化程度极高，系统完成1000架次的发放或回收仅需300秒，但人工需要2小时(5人)。
[0118]
以下是编队表演任务需要准备的清单，优化为车载系统后，主要部件与车辆集成，辅助部件可以删除。
[0119][0120][0121]
基于相同的发明构思，第二方面，请参阅图4，本发明提出一种编队无人机的控制系统，包括：
[0122]
载机系统14以及控制设备13，载机系统14与控制设备13通信连接；
[0123]
所述载机系统14包括载机舱100以及载机平台200，所述载机舱100用于收容多架所述无人机，所述载机舱100的侧面开设有开口，所述载机平台200铰接于所述载机舱100上的所述开口的底部，所述载机平台200能相对所述载机舱100展开并将将所述开口打开，或者所述载机平台200能相对所述载机舱100折叠并将所述开口关闭；
[0124]
控制设备13包括处理器1001，存储器1005以及存储在存储器1005中的编队无人机载机系统14控制程序，编队无人机载机系统14控制程序被处理器1001运行时实现第一方面编队无人机载机系统14的控制方法的步骤。在本实施例中，该控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
[0125]
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0126]
本技术实施例以下，将对本技术技术实现中应用到的编队无人机的控制系统进行说明：
[0127]
参照图4，图4是一示例性实施例提供的一种编队无人机的控制系统的架构示意图。如图4所示，该异形钢结构纠偏施工控制系统可以包括服务器11、网络12、控制设备13、载机系统14。
[0128]
服务器11可以为包含一独立主机的物理服务器，或者该服务器11可以为主机集承载的虚拟服务器。在运行过程中，服务器11可以运行某一应用的服务器侧的程序，以实现该应用的相关业务功能，比如当控制设备13录入编队无人机控制信息时，该服务器11可作为该录入编队无人机控制信息应用的服务器，以支持控制设备13完成录入编队无人机控制信息的工作。
[0129]
网络12可以包括多种类型的有线或无线网络。在一实施例中，该网络12可以包括公共交换电话网络(public switched telephone network，pstn)和因特网。控制设备13可以通过网络12与服务器11实现交互，载机系统14可以通过网络12与服务器11实现交互。
[0130]
控制设备13可以包括诸如下述类型的电子设备：智能手机、平板设备、笔记本电脑、掌上电脑(pdas，personal digital assistants)等，本说明书一个或多个实施例并不对此进行限制。在运行过程中，控制设备13可以运行侧的程序，以实现该应用的相关业务功能。且可以理解的，在另一些实施例中，控制设备13可以运行一些应用，该应用内装载有显示和修改等功能，比如当该控制设备13运行推荐编队无人机飞行控制方案调阅程序时，控制设备13可以实现编队无人机飞行控制显示的客户端。
[0131]
载机系统14可以为包括诸如下述类型的：车载载机系统(汽车、厢式货车等)、船载载机系统以及机载载机系统等，本说明书一个或多个实施例并不对此进行限制。在运行过程中，载机系统14可以运行检查检验结果发送的程序，以实现该应用的相关业务功能。
[0132]
在一些具体实施例中，请参阅图4，载机系统还包括汽车30，汽车30上形成有车舱，载机舱100安装于车舱。
[0133]
在本实施例中，示例的载机系统为汽车车载载机系统，采用这一方式，使得本发明在具体实施时能够有效保障本发明的使用场景更为丰富，不会受到场地的限制，提升了便捷性。
[0134]
基于相同的发明构思，第三方面，请参阅图5、图6，本发明提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储有编队无人机载机系统控制程序，编队无人机载机系统控制程序被处理器执行时实现第一方面的编队无人机载机系统的控制方法。
[0135]
如图5、图6所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及编队无人机载机系统控制程序。
[0136]
在图5所示的异形钢结构纠偏施工控制终端中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本技术异形钢结构纠偏施工控制终端中的处理器1001、存储器1005可以设置在编队无人机载机系统控制终端中，编队无人机载机系统控制终端通过处理器1001调用存储器1005中存储的编队无人机载机系统控制程序，并执行本技术实施例提供的编队无人机载机系统的控制方法。
[0137]
另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本技术所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
[0138]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
[0139]
另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本技术提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0140]
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用cpu、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本技术而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器
(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例的方法。
[0141]
本发明技术方案通过设置由载机舱和载机平台共同组成的载机系统，利用载机舱收纳多架无人机，同时让载机平台能相对载机舱展开或者折叠于载机舱上；控制载机系统运动至目标放飞区域，并且控制载机平台相对载机舱展开，且控制多架无人机从载机舱行走至载机平台上并按照预设编队排列，接下来在控制多架无人机按照第一预设飞行轨迹飞行至目标空域并进行飞行表演，在完成飞行表演之后，再控制多架无人机按照第二预设飞行轨迹从目标空域飞回并按照预设编队排列且停靠于载机平台，接下来再控制多架无人机从载机平台返回值载机舱中，并将载机平台折叠于载机舱上，使得本发明在具体实施过程中能够利用设置的载机平台对载机舱内的编队无人机进行编队排列，解决了相关技术中采用编队无人机进行飞行表演时，需要在目标放飞区域的地面划分出较大的空地以用于摆放无人机的技术缺陷，同时的，本发明通过控制多架无人机从载机舱内行走至载机平台上并按照预设编队排列，也解决了相关技术在摆放编队无人机时需要人工摆放，造成即需要花费大量的时间，也会浪费大量的人力成本的技术缺陷。
[0142]
以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
技术特征：
1.一种编队无人机载机系统的控制方法，其特征在于，所述编队无人机包括多架无人机，所述载机系统包括载机舱和载机平台，所述载机舱用于收容多架所述无人机，所述载机平台能相对所述载机舱展开或者折叠于载机舱上；所述编队无人机载机系统的控制方法包括如下步骤：控制所述载机系统运动至目标放飞区域；控制所述载机平台相对所述载机舱展开，控制多架所述无人机从所述载机舱行走至所述载机平台上并按照预设编队排列；控制多架所述无人机按照第一预设飞行轨迹飞行至目标空域并进行飞行表演；完成飞行表演后，控制多架所述无人机按照第二预设飞行轨迹从所述目标空域飞回并按照所述预设编队队列停靠于所述载机平台；控制多架所述无人机从所述载机平台返回至所述载机舱中；将所述载机平台折叠于所述载机舱上。2.如权利要求1所述的编队无人机载机系统的控制方法，其特征在于，所述载机舱的侧面开设有开口，所述载机平台铰接于所述载机舱上的所述开口的底部；所述控制所述载机平台相对所述载机舱展开，控制多架所述无人机从所述载机舱行走至所述载机平台上并按照预设编队排列的步骤，包括：控制所述载机平台向下转动，以使所述载机平台相对所述载机舱展开并将所述开口打开；控制多架所述无人机按照第一规划路径通过所述开口从所述载机舱行走至所述载机平台上并按照所述预设编队排列。3.如权利要求2所述的编队无人机载机系统的控制方法，其特征在于，在所述控制多架所述无人机按照第一规划路径通过所述开口从所述载机舱行走至所述载机平台上并按照所述预设编队排列的步骤之前，还包括：对多架所述无人机进行顺次编号，形成编号结果；根据所述编号结果确定多架所述无人机的所述第一规划路径；其中，所述第一规划路径包括停靠于载机平台时的停靠坐标参数以及收容于所述载机舱内的收容坐标参数。4.如权利要求3所述的编队无人机载机系统的控制方法，其特征在于，所述控制多架所述无人机从所述载机平台返回至所述载机舱中的步骤，包括：控制多架所述无人机按照第二规划路径通过所述开口从所述载机平台返回至所述载机舱中；其中，所述第二规划路径与所述第一规划路径的路径相同且方向相反。5.如权利要求2所述的编队无人机载机系统的控制方法，其特征在于，所述将所述载机平台折叠于所述载机舱上的步骤，包括：控制所述载机平台向上转动，以使所述载机平台相对所述载机舱折叠并将所述开口关闭。6.如权利要求1至5中任一项所述的编队无人机载机系统的控制方法，其特征在于，所述控制多架所述无人机按照第一预设飞行轨迹飞行至目标空域并进行飞行表演的步骤，还包括：控制多架所述无人机按照所述第一预设飞行轨迹飞行至目标空域并按照所述预设编队队列悬停；
控制多架所述无人机按照预设飞行表演参数进行飞行表演。7.如权利要求2至5中任一项所述的编队无人机载机系统的控制方法，其特征在于，所述载机舱的侧面开设有至少两个所述开口，各所述开口的底部的所述载机舱上均铰接有一个所述载机平台，各所述载机平台均能相对所述载机舱展开或者折叠于载机舱上的对应的所述开口。8.一种编队无人机的控制系统，其特征在于，包括：载机系统以及控制设备，所述载机系统与所述控制设备通信连接；所述载机系统包括载机舱以及载机平台，所述载机舱用于收容多架所述无人机，所述载机舱的侧面开设有开口，所述载机平台铰接于所述载机舱上的所述开口的底部，所述载机平台能相对所述载机舱展开并将将所述开口打开，或者所述载机平台能相对所述载机舱折叠并将所述开口关闭；所述控制设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中的编队无人机载机系统控制程序，所述编队无人机载机系统控制程序被所述处理器运行时实现如权利要求1-7中任一项所述编队无人机载机系统的控制方法的步骤。9.如权利要求8所述的编队无人机的控制系统，其特征在于，包括：所述载机系统还包括汽车，所述汽车上形成有车舱，所述载机舱安装于所述车舱。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有编队无人机载机系统控制程序，所述编队无人机载机系统控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的编队无人机载机系统的控制方法。
技术总结
本发明涉及无人机控制技术领域，特别涉及一种编队无人机载机系统的控制方法、系统及介质，控制载机系统运动至目标放飞区域，并且控制载机平台相对载机舱展开，且控制多架无人机从载机舱行走至载机平台上并按照预设编队排列，在完成飞行表演之后，再控制多架无人机按照第二预设飞行轨迹从目标空域飞回并按照预设编队排列且停靠于载机平台，接下来再控制多架无人机从载机平台返回值载机舱中，并将载机平台折叠于载机舱上，能够利用设置的载机平台对载机舱内的编队无人机进行编队排列，解决了需要在目标放飞区域的地面划分出较大的空地以用于摆放无人机的技术缺陷，以及在人工摆放编队无人机时花费大量的时间，浪费大量的人力成本的技术缺陷。成本的技术缺陷。成本的技术缺陷。
