用于危险驾驶的车辆控制方法、装置、存储介质以及电子设备与流程
1.本公开涉及智能驾驶技术领域，具体地涉及一种用于危险驾驶的车辆控制方法、装置、存储介质以及电子设备。
背景技术：
2.随着汽车工业的发展，汽车越来越多的参与到了我们的日常生活和工作中，面多各种各样的场景及需求，车辆智能化服务是汽车越来越重要的亮点和卖点。对于行车安全性来说，做好对驾驶员的注意力监控是十分必要的，因为人类很容易过度信任系统的驾驶能力，反而增大了潜在的事故风险概率，同时随着视觉人工智能算法的不断发展，车辆驾驶员的疲劳监测系统顺势而生。
3.现有技术在应对基础状态例如警觉和困倦(疲惫)等状态有一定的辅助作用，但对于危险状态，例如微睡眠、睡眠等这种状态，尤其是已经睡眠或者晕厥的严重状态无法实现有效安全控制。
技术实现要素：
4.本公开实施例的目的在于提供一种用于危险驾驶的车辆控制方法、装置、存储介质以及电子设备，以解决现有技术中存在的当驾驶员处于危险驾驶状态下无法实现车辆安全控制的问题。
5.为了解决上述技术问题，本公开的实施例采用了如下技术方案：
6.一种用于危险驾驶的车辆控制方法，其包括：响应于危险驾驶信号，获取所述车辆的当前的状态信息和第一位置信息；基于所述状态信息和所述第一位置信息确定安全区域；控制车辆行驶至所述安全区域。
7.在一些实施例中，所述状态信息至少包括剩余能量信息、剩余里程信息和故障信息中的至少一种。
8.在一些实施例中，所述基于所述状态信息和所述第一位置信息确定安全区域，包括：当所述状态信息满足预定条件的情况下，基于所述状态信息和所述第一位置信息确定第一安全区域，所述第一安全区域的安全值大于等于预设阈值。
9.在一些实施例中，还包括：当所述状态信息不满足预定条件的情况下，基于所述状态信息和所述第一位置信息确定第二安全区域，所述第二安全区域的安全值小于预设阈值。
10.在一些实施例中，所述控制车辆行驶至所述安全区域，包括：获取所述安全区域的第二位置信息；基于所述第一位置信息和所述第二位置信息生成导航路径；基于所述导航路径引导所述车辆行驶至所述安全区域。
11.在一些实施例中，在所述控制车辆行驶至所述安全区域的过程中，还包括：向其他车辆发送警示信息。
12.在一些实施例中，在所述控制车辆行驶至所述安全区域之后，还包括：控制所述车
辆进行驻车操作。
13.本公开实施例还提供一种用于危险驾驶的车辆控制装置，其包括：
14.获取模块，用于响应于危险驾驶信号，获取所述车辆的当前的状态信息和第一位置信息；
15.确定模块，用于基于所述状态信息和所述第一位置信息确定安全区域；
16.行驶控制模块，用于控制车辆行驶至所述安全区域。
17.本公开实施例还提供一种用于危险驾驶的车辆控制装置，其包括：
18.获取模块，用于响应于危险驾驶信号，获取所述车辆的当前的状态信息和位置信息；
19.第一确定模块，用于当所述状态信息满足预定条件，基于所述状态信息和位置信息，确定第一安全区域；
20.第一行驶控制模块，用于基于所述位置信息控制车辆行驶至所述第一安全区域。
21.本公开实施例还提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
22.本公开实施例还提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
23.本公开实施例能够在驾驶员危险驾驶状态下，通过车辆的当前的状态信息和位置信息确定安全区域并基于车辆的位置信息和安全区域的位置信息控制车辆行驶至所述安全区域，从而解决驾驶员在例如严重疲劳驾驶、睡眠状态等危险驾驶状态下的用户疲劳危险驾驶行为，保证车辆的行车安全，提升车辆安全性和用户关怀性。
附图说明
24.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为本公开实施例的用于危险驾驶的车辆控制方法的步骤示意图；
26.图2为本公开实施例的用于危险驾驶的车辆控制的逻辑示意图；
27.图3为本公开实施例的用于危险驾驶的车辆控制方法的步骤示意图；
28.图4为本公开实施例的用于危险驾驶的车辆控制方法的步骤示意图。
具体实施方式
29.此处参考附图描述本公开的各种方案以及特征。
30.应理解的是，可以对此处申请的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。
31.包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开
的原理。
32.通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。
33.还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
34.当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
35.此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所申请的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所申请的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。
36.本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个。
37.本公开的第一实施例提供一种用于危险驾驶的车辆控制方法，其能够针对车辆内的驾驶员在具有例如严重疲劳驾驶、睡眠状态、晕厥等危险状态下的危险驾驶行为时，自动控制所述车辆行驶至安全区域以保证车辆的自身安全以及其他车辆的安全，这里的所述车辆控制方法例如可以通过车辆的整车控制器或者其他控制装置实现，如图1所示，其包括以下步骤：
38.s101，响应于危险驾驶信号，获取所述车辆的当前的状态信息和第一位置信息。
39.在本步骤中，响应于危险驾驶信号，获取所述车辆当前的状态信息和第一位置信息。这里的所述危险驾驶信号用于表示车内的驾驶员在例如严重疲劳驾驶、睡眠状态、晕厥等危险状态下的危险驾驶行为，当驾驶员具有上述危险驾驶行为时会触发危险驾驶信号。这里的所述危险驾驶信号可以通过例如设置在车辆上的危险监测系统监测和发送，所述危险监测系统用于对驾驶员的危险驾驶行为进行监控、采集和信号发送等操作，所述整车控制器用于接收危险监测系统发送的危险驾驶信号。
40.如图2所示，图2示出本实施例涉及的所述车辆控制方法的逻辑示意图，具体地，在所述车辆的行驶过程中，所述危险监测系统能够通过对所述车辆内的驾驶员疲劳状态信息等进行识别以及对所述车辆的挡位、车速等车辆信息进行采集，从而对驾驶员是否具有危险驾驶行为进行识别和确认。
41.进一步地，对驾驶员是否具有危险驾驶行为进行识别和确认的过程中，还可以基于识别出的驾驶员的疲劳状态信息进行危险等级的分级，并将危险等级发送给所述整车控制器，这里的危险等级例如包括但不限于微睡眠状态和睡眠状态，还可以包括例如需要救援等状态，所述整车控制器基于所述危险等级能够相应地控制所述车辆的状态。
42.具体地，这里的所述危险监测系统至少包括控制器和摄像装置两个模块，其可以通过监测驾驶员的生理图像的方式以识别驾驶员的疲劳状态，具体地，例如利用驾驶员的面部特征、眼部信号、头部运动性等确定驾驶员的疲劳状态，并基于疲劳状态确定危险等级，具体地，例如依赖于车内的dms摄像头识别车内驾驶员的生理信息，将识别后的生理信
息发送至所述危险监测系统，所述危险监测系统对车内驾驶员的生理信息进行分析和确认，同时还可以结合挡位及车速等相关信息判定此时所述车辆处于运动状态，最终将识别出的疲劳状态信息进行危险等级分级，并基于不同的危险等级分级去控制车辆以声光电方式进行报警，从而对驾驶员进行提示和醒神。
43.需要说明的是，疲劳是一种较为持久的心理和生理状态，所以驾驶员一旦被认为处于疲劳状态，就不能瞬时回到警觉状态，这里提到的微睡眠、睡眠、晕厥会给驾驶带来极端的危险，一旦检测发现驾驶员处于困倦状态就有随时进入微睡眠、睡眠状态乃至晕厥的危险，这就有必要提高检测的灵敏度。为此，这里的危险分级和判定标准可以将驾驶员的疲劳状态分为基础状态警觉(例如包括警觉和困倦)和危险状态(例如包括微睡眠、睡眠、晕厥等三个层次)，下表示出一种常见的疲劳状态分级的方式，其中，可以通过眼睑平均开度和眨眼频率等参数判断是否处于警觉或者困顿状态，对于警觉状态可以利用低灵敏度的参数阈值、困倦状态下使用高灵敏度的参数阈值，利用持续闭眼时间、持续沉头打盹时间等参数判断是否处于微睡眠、睡眠状态或者晕厥状态。
44.表：疲劳等级判断标准
[0045][0046][0047]
通过例如所述整车控制器在接收到危险驾驶信号之后，获取所述车辆的当前的状态信息和第一位置信息。这里的所述车辆的所述状态信息例如一方面可以包括所述车辆的剩余能量信息，例如当所述车辆为纯电动车辆时，这里的所述剩余能量信息可以是剩余电量信息，再例如当所述车辆为发动机驱动的车辆时，这里的所述剩余能量信息可以是剩余燃油量信息。当然，这里的所述状态信息还可以采用表示所述车辆还能继续行驶的里程信息，例如表示为所述车辆的剩余里程信息等。此外，这里的状态信息还可以是车辆的故障信息，所述故障信息一般可以通过故障代码的形式表示。
[0048]
所述第一位置信息表示所述车辆当前的实时位置，所述第一位置信息例如可以通过车载的高精定位模块获得，例如通过差分全球导航定位系统(rtk+gnss)卫星定位方式获
取。这里的所述第一位置信息可以通过位置坐标的方式表示，当然也可以结合车载的高清地图模块在地图中实现展示。
[0049]
此外，在获取所述第一位置信息的同时，还可以例如基于地图模块或者传感器模块等实时获取或者监测车辆的周围环境信息。
[0050]
此外，响应于危险驾驶信号，为了能够及时通知驾驶员正处于危险驾驶状态，还可以发送控制指令以对驾驶员或者其他车辆进行提示和/或报警等操作，从而对驾乘者能够提供主动智能的安全保障。例如，例如可以通过所述车辆的内置扬声器向驾驶员发出警示的声音，还可以通过例如所述车辆的灯光模块响应整车控制器发送的灯光控制指令向其他车辆进行发光提示，例如包括但不限于通过远近光的变化以及打开双闪灯等方式。
[0051]
当然，还可以通过例如车联网模块响应整车控制器发送的救援请求控制指令以向例如救援平台发送救援请求，同时还可以向救援平台发送车辆当前的所述第一位置信息等。
[0052]
s102，基于所述状态信息和所述第一位置信息确定安全区域。
[0053]
在通过上述步骤s101响应于危险驾驶信号，获取所述车辆的当前的状态信息和所述第一位置信息之后，在本步骤中，基于所述状态信息和所述第一位置信息确定安全区域。这里的所述安全区域是指在驾驶员具有危险驾驶行为时，能够暂时确保驾驶员以及车辆安全的区域。
[0054]
进一步地，所述基于所述状态信息和所述第一位置信息确定安全区域，如图3所示，包括以下步骤：
[0055]
s201，当所述状态信息满足预定条件的情况下，基于所述状态信息和所述第一位置信息确定第一安全区域，所述第一安全区域的安全值大于等于预设阈值。
[0056]
在本步骤中，当所述状态信息满足预定条件的情况下，基于所述状态信息和所述第一位置信息确定第一安全区域，所述第一安全区域的安全值大于等于预设阈值。这里的所述预定条件与所述状态信息对应设置，其中，基于不同的状态信息，这里的所述状态信息满足预定条件例如可以是纯电动车辆的剩余电量超过预设电量阈值，或者发动机驱动的车辆的剩余燃油量超过预设燃油量阈值，当然还可以是所述车辆的还能继续行驶的剩余里程超过预设里程阈值等，当然还可以是所述车辆不存在预设的故障代码等，所述预定条件的设置可以根据需要设置。
[0057]
当所述状态信息满足预设条件，基于所述状态信息和所述第一位置信息，确定第一安全区域。这里，为了保证所述车辆在处于危险驾驶的状态下能够被快速引导到安全区域，避免造成交通事故，为此，在基于所述车辆的状态信息和所述第一位置信息的情况下，基于高精地图模块和定位模块的配合，同时考虑到所述车辆的可安全行驶的距离，从而确定安全程度较高的第一安全区域，不同的所述安全区域的安全程度不同，这里安全的程度例如可以通过例如安全值的数值表示，这里的所述第一安全区域作为相对安全的安全区域，为了表示所述第一安全区域的安全程度，例如所述第一安全区域的安全值大于等于预设阈值。在一些实施方式中，所述第一安全区域例如是服务区、充电站、加油站、停车场等，在所述第一安全区域，所述车辆能够实现较长时间的停车和调整，例如，驾驶员能够充分进行休息和调整，还能够实现对于所述车辆的充电、加油、维修等操作。
[0058]
具体地，例如可以通过车辆的传感器模块、高精地图模块以及高精定位模块等，结
合所述车辆当前的所述第一位置信息以及当前车辆周围的环境信息等，确定距离所述车辆最近的第一安全区域的位置信息。在确定所述第一安全区域的过程中还需要基于所述状态信息实现，例如所述车辆从当前的所述第一位置行驶到所述第一安全区域的距离应在考虑所述车辆的剩余能量信息或者剩余里程等的基础上实现。例如当所述车辆的所述剩余电量、所述剩余燃油量或者所述剩余里程表示所述车辆还能行驶100km，则结合高精地图模块在距离所述第一位置能够行驶100km的范围内确定至少一个所述第一安全区域。
[0059]
在步骤s102中，还包括：
[0060]
s202，当所述状态信息不满足预定条件的情况下，基于所述状态信息和所述第一位置信息确定第二安全区域，所述第二安全区域的安全值小于预设阈值。
[0061]
在本步骤中，当所述状态信息不满足预定条件的情况下，基于所述状态信息和所述第一位置信息确定第二安全区域，所述第二安全区域的安全值小于预设阈值。具体地，这里的所述状态信息不满足预定条件例如可以是纯电动车辆的剩余电量小于预设电量阈值，或者发动机驱动的车辆的剩余燃油量小于预设燃油量阈值，当然还可以是所述车辆的还能继续行驶的剩余里程小于预设里程阈值等，当然还可以是所述车辆存在预设的故障代码等。
[0062]
在此基础上，为了保证所述车辆在处于危险驾驶的状态下，能够被快速引导到安全区域，避免造成交通事故，为此，在基于所述车辆的状态信息和位置信息的情况下，也就是考虑到所述车辆的可安全行驶的距离的前提下，确定所述第二安全区域，所述第二安全区域没有所述第一安全区域安全，这里可以通过安全值进行区分，例如所述第二安全区域的安全值小于预设阈值。在一些实施方式中，所述第二安全区域例如是应急车道、可停靠路边等，与所述第一安全区域不同的是，在所述第二安全区域所述车辆仅能够实现较短时间的停车，驾驶员可以在所述第二安全区域短暂停留以联系或者等待救援。
[0063]
s103，控制车辆行驶至所述安全区域。
[0064]
在通过上述步骤s102基于所述状态信息和所述第一位置信息确定安全区域之后，在本步骤中，控制车辆行驶至所述安全区域。
[0065]
在本步骤中，在确定所述第一安全区域或者所述第二安全区域的基础上，通过所述车辆的智能驾驶系统实现从车辆的当前位置到所述第一安全区域或者所述第二安全区域之间的智能驾驶，其通过定位模块和高精地图模块可以实现端到端的自动行驶，具体地，通过定位模块实现车辆的实时定位，通过高精地图模块提供端到端的道路信息以形成轨迹规划，其中，这种端到端的智能驾驶方式具有高精度、高动态以及多维度的优点，其中，高精度是指定位精度可以达到厘米级别，高动态是指高精地图的实时性，为了应对各类突发状况，智能驾驶车辆需要高精地图的数据具有较好的实时性；多维度是指高精地图中不仅包含有详细的车道模型和道路信息，还包含与交通安全相关的一些道路属性信息，例如gps信号消失的区域、道路施工状态信息等。
[0066]
具体地，当确定所述安全区域后，控制所述车辆通过智能驾驶或者辅助驾驶方式行驶至所述安全区域，也就是结合车辆的传感器信息、高精地图信息以及定位信息，开始从所述车辆的当前的第一位置到所述安全区域的第二位置以实现端到端智能驾驶行为，具体地，如图4所示，包括以下步骤：
[0067]
s301，获取所述安全区域的第二位置信息。
[0068]
在本步骤中，获取所述安全区域的第二位置信息。这里的所述第二位置信息可以预先设置，并可以保存在地图模块中。
[0069]
s302，基于所述第一位置信息和所述第二位置信息生成导航路径。
[0070]
在通过上述步骤s301获取所述安全区域的第二位置信息之后，在本步骤中，基于所述第一位置信息和所述第二位置信息生成导航路径。在当所述车辆当前的位置信息和所述安全区域的位置确定之后，可以通过任意方式生成导航路径，这里的所述导航路径用于引导所述车辆快速抵达所述安全区域。具体地，可以通过智能驾驶系统中的规控模块结合车辆中各传感器的信息以及高精地图模块提供的地图信息和定位模块提供的定位信息进行车辆行驶轨迹的合理规划。
[0071]
s303，基于所述导航路径引导所述车辆行驶至所述安全区域。
[0072]
在通过上述步骤s302基于所述第一位置信息和所述第二位置信息生成导航路径之后，在本步骤中，基于所述导航路径引导所述车辆行驶至所述安全区域。在通过智能驾驶系统进行智能驾驶过程中，通过c络对车辆的例如车联网模块、灯光模块、制动控制器、动力控制器、转向控制器进行协同控制。这里的制动控制器用于响应整车控制器的制动 amp;epb控制相关请求；这里的动力控制器用于响应整车控制器的扭矩 amp;挡位控制相关请求；这里的转向控制器用于响应整车控制器的转向控制相关请求。具体的自动控制方法在此不再赘述。
[0073]
在引导所述车辆行驶至所述安全区域的过程中，控制向其他车辆发送警示信息，例如可以将所述车辆的双闪灯等点亮进行警示，还可以在控制车辆自动行驶的同时发送救援请求给车联网模块，通过车联网模块实时发送车辆的实时位置信息给车辆云平台，以便于车辆救援等。
[0074]
此外，当所述车辆行驶至所述安全区域后，还可以控制所述车辆进行驻车操作。具体地，当所述车辆到达能够停车的安全区域后，整车控制器会控制所述车辆处于安全的驻车状态，例如自动启动闭锁等安全措施，同时还可以利用车联网模块把所述车辆的驻车位置发送给车辆云平台和救援平台等，以等待救援。
[0075]
本公开实施例能够解决驾驶员在例如严重疲劳驾驶、睡眠状态、晕厥等危险驾驶状态下的用户疲劳危险驾驶行为，保证车辆的行车安全，提升车辆安全性和用户关怀性。
[0076]
本公开的第二实施例提供一种用于危险驾驶的车辆控制装置，其能够针对车辆内的驾驶员在具有例如严重疲劳驾驶、睡眠状态等危险状态下的危险驾驶行为时，自动控制所述车辆行驶至安全区域，所述车辆控制装置包括相互耦合的获取模块、确定模块以及行驶控制模块，其中：
[0077]
所述获取模块，用于响应于危险驾驶信号，获取所述车辆的当前的状态信息和第一位置信息；
[0078]
所述确定模块，用于基于所述状态信息和所述第一位置信息确定安全区域；
[0079]
所述行驶控制模块，用于控制车辆行驶至所述安全区域。
[0080]
进一步地，所述状态信息至少包括剩余能量信息、剩余里程信息和故障信息中的至少一种。
[0081]
进一步地，所述确定模块包括：
[0082]
第一确定单元，用于当所述状态信息满足预定条件的情况下，基于所述状态信息
和所述第一位置信息确定第一安全区域，所述第一安全区域的安全值大于等于预设阈值。
[0083]
进一步地，所述确定模块还包括：
[0084]
第二确定单元，用于当所述状态信息不满足预定条件的情况下，基于所述状态信息和所述第一位置信息确定第二安全区域，所述第二安全区域的安全值小于预设阈值。
[0085]
所述行驶控制模块包括：
[0086]
导航路径生成单元，用于基于所述第一位置信息和所述第二位置信息生成导航路径；
[0087]
引导单元，用于基于所述导航路径引导所述车辆行驶至所述安全区域。
[0088]
进一步地，所述行驶控制模块还包括：
[0089]
警示单元，用于控制向其他车辆发送警示信息。
[0090]
进一步地，所述行驶控制模块还包括：
[0091]
驻车控制单元，用于控制所述车辆进行驻车操作。
[0092]
本公开实施例能够解决驾驶员在例如严重疲劳驾驶、睡眠状态、晕厥等危险驾驶状态下的用户疲劳危险驾驶行为，保证车辆的行车安全，提升车辆安全性和用户关怀性。
[0093]
本公开的第三实施例提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一实施例提供的方法，包括如下步骤s11至s13：
[0094]
s11，响应于危险驾驶信号，获取所述车辆的当前的状态信息和第一位置信息；
[0095]
s12，基于所述状态信息和所述第一位置信息确定安全区域；
[0096]
s13，控制车辆行驶至所述安全区域。
[0097]
进一步地，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一实施例提供的其他方法
[0098]
本公开实施例能够解决驾驶员在例如严重疲劳驾驶、睡眠状态、晕厥等危险驾驶状态下的用户疲劳危险驾驶行为，保证车辆的行车安全，提升车辆安全性和用户关怀性。
[0099]
本公开的第四实施例提供了一种电子设备，该电子设备至少包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，处理器在执行存储器上的计算机程序时实现本公开任意实施例提供的方法。示例性的，电子设备计算机程序步骤如下s21至s23：
[0100]
s21，响应于危险驾驶信号，获取所述车辆的当前的状态信息和第一位置信息；
[0101]
s22，基于所述状态信息和所述第一位置信息确定安全区域；
[0102]
s23，控制车辆行驶至所述安全区域。
[0103]
进一步地，处理器还执行上述第三实施例中的计算机程序
[0104]
本公开实施例能够解决驾驶员在例如严重疲劳驾驶、睡眠状态、晕厥等危险驾驶状态下的用户疲劳危险驾驶行为，保证车辆的行车安全，提升车辆安全性和用户关怀性。
[0105]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统
中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0106]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0107]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0108]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0109]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0110]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0111]
所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个电机扭矩的控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0112]
此外，本技术附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的一个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。
[0113]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各
实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。
