tlc2543

/*---------------------------------------------

张力测试和控制器使用pid调节算法算法定义

x--本次张力测试值

x1--上次张力测试值

s--张力设定值

e--误差累加值

c1-张力调整值

c--输出量，制动器电流DA值

KP--比例常数

KI--积分常数

KD--微分常数

-----------------------------------------*/

#include"reg52.h"

#include"absacc.h"

#defineucharunsignedchar

#defineunitunsignedint

#definesintsiginedint

#defineTure1

#defineFALSE0

#defineKP1.0//比例常数精度

#defineKI0.0//0.02//5//6-150.0//0.1//积分常数//0.1惯性震荡平移

#defineKD0.3//0.26--18//6-150.10.5//积分常数//0。1仅反映速度

#defineAlpha0.3//Alpha=采样周期/滤波时间常数0.2-0.5

#defineDaVar200//启动之前DA预先置入量

#defineK0.8//从调整量崔算制动器电流系数//0。2

#defineTH11M0X4C

#defineTL11M0X00//11.0592定时50MS

#defineTH12M0X3C

#defineTL12M0XB0//12M定时50MS

sfrWDT_RST=0XE1;//STC89C52RCUSESFC是位于80H-FFH的片内

直接寻址

bitsampleflag;//采集标志

bitenterworkstatus;//进入工作状态

bdataucharadword0,adword,ad8data,da8data;//bdata可位寻址片内数据存储区

sbitad0bit=ad8data^0;

sbitadw7bit=adword^7;

sbitdab7it=da8data^7;//设置ad8data第0位是ad0bit

bdatauchara,b,nddata;

sbita_0=a^0;sbita_7=a^7;

sbitb_0=a^0;sbitb_7=a^7;

sbitndbit_0=nddata^0;//时钟

sbitadck=p1^0;sbitaddi=p1^1;sbitaddo=p1^2;sbitadcs=p1^3;//tlc2643u

///cs为高时处高祖态为低时访引脚

sbitdacs=p3^5;sbitdack=p3^6;sbitdain=p3^7;//max504u

sbitr=p2^0;sbitsrclk=p2^1;sbit=p2^2;//74ls595u

sbitAutoStatus=p3^3;//0---自动1--手动

sbitStartUpSignal=p3^4;//1---收到启动信号

unitad16data,autot,tensiontest,testu,mant,testmax,testmine;//0--65535

unitTestvalue,Setvalue,Prevalue;uint;pulst,num=0;//脉冲

sintda16data,da16new,DownDa;//-32768-32767

uchari,j,IntCount,SmapleCount,StopCount;//smapcount样品

ucharDisplayCount;//显示

ucharcounterc

ucharidatadisbuf[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};//间接寻址片内数据存储区

floatx;//本次张力测量值

floatx1;//上次张力测量值

floatx11;//备份x11

floats;//张力设定值

floate;//误差累加值

floatc1;//张力调整值

floatc;//输出量，制动器电流DA值

floatKI=0.0;//积分

ucharcodedisptab[23]={0x88,0xeb,0x4c,0x49,0x2b,0x19,0x18,0xcb,0x08,0x0b,

0x7f,0x0e,0xff,0x80,0xe3,0x44,0x41,0x23,0x11,0x10,

0xc3,0x00,0x03}

//88h-'0',ebh-'1',4ch-'2',49h-'3',2bh-'4',19h-'5',18h-'6',cbh-'7',08h-'8'

//0bh-'9',7fh-'-',oeh-'p',ffh-"",0x80--0x03=="0.~9."

//gfabdpcde

voiddisplay1(uinty);/*changuchardatatodisplaydata*/

voiddisplay2(uintz);/*changeuchardatatodisplaydata*/

voiddisplay3(uintw);

voidndchar(void);

voidad0(void);

voidad2(void);

voidad3(void);

voidtlc2543(void);

voidda(void);

voidinitCpu(void);

//---------------------------------------------------------

//100ms采样一次

//---------------------------------------------------------

voidtimer()interrupt1using1//采用外部中断0

{

TH0=0X4C;//TH11M;

TL0=0X00;//TL11M;

if(intCount>=3)//100ms到50ms2300ms

{IntCount=0;

SampleFlag=TURE;//采样标志

}

}

voidmain(void)

{floatk;//控制器电流采集//0.2

sp=0x70;WDT_RST=0x3a;

InitCpu();//cpu初始化

while(TURE)

{WDT_RST=0x3a;

if(sampleFlag=TURE)//采样周期到

{EA=0;//关中断

TR0=0;//停止计数

SmapleFlag=FALSE;//采集开始

ad0();//读张力测量值

if(Autostatus==0)//自动状态

{ad3();//读自动张力设定值

if(StartupSignal)//shou收到启动信号A=0/B=0

{

x=(float)(tensiontest*5.0/2047.0);//本次AD采样/x本次测量值

s=(float)(autot*5.0/2047.0);//设定值张力设定值

if((++samplecount)<=10)

{k=0.50;s=(s-x11)*sampleCount/10.0+x11;}//前20次为斜坡信

号

el{SampleCount=11;K=0.5;}//0.4//6_150.5

c1=KP*(s-x)+KI*(E+S-X)+KD(X1-X);//张力调整量

c=c+K*c1;//输出量

if(sampleCount<=10){if(c<=x11)c=x11;}

if(c<0.0)c=0.0;

if(c>5.0)c=5.0;//限幅

da16data=(sint)(c*1023.0/5.0);//计算出DA值

da();//输出DA以控制制动器电流

x1=x;

e=e+s-x;

EnterWorkstatus=TURE;

}

el//没有收到连动信号B=0A=1时

{if(Enterworkstatus)//如果正常工作突然停止

{if((++stopcount)<=14)//2.4s保持高输出

{if(stopcount==1)

{da16data=2*da16data;///2005_8_142->1

if(da16data>1023)da16data=1023;

DownDa=da16data;

}

elda16data=DownDa;

}

el

{if(stopCount<=28)//2s降到初始DA

{da16data=DownDa/(StopCount-14);

if(da16data<=DaVar)da16data=DaVar;

}

el

{EnterWorkStatus=FALSE;

StopCount=0;

SmapleCount=0;

e=0;//误差累加值

c=0;//输出量，

x1=x11;

x1=0;

}

}

}

el

da16data=DaVar;

da();

}

display1(tValue);

}

el//手动状态

{ad2();//读手动张力设定值

display3(mant);

SmapleCount=11;

if(!StartUpSignal)//手动状态没有连动信号

{EnterWorkstatus=FALSE;

Stopcount=0;

Samplecount=0;

e=0;//误差累加值

c=0;//输出量

x1=x11;

}

}

TestValue=(uint)((1-Alpha)*preValue+Alpha*TestValue);

preValue=TestValue;

display2(TestValue);//侧张力

if(++DisplayCount>=3)

{ndchar();

DisplayCount=0;

}

TR0=1;//启动定时器

EA=1;//开中断

}

}

}

VoidInitCpu(void)

{uchardelay;

EA=0;//关中断

IP=0x02;//设定中断优先级pt0高优先级

TMOD=0X01;//INTIALUSETIME0

TH0=0x4c;//TH11M;

TL0=0x00;//TL011M;//11.0592timer50ms

SCON=0x00;//串口工作在方式0

ET0=1//EnableTimer0

x1=0;//上次张力设定值

e=0;

c=0;

SampleFlag=FALSE;

EnterWorkStatus=FALSE;

SampleCount=0;//采样次数为0

StopCount=0;

da16data=DaVar;//预先给定DA值

da();

for(delay=0;delay<50;delay++);

ad0();

ad0();

x11=x1=(float)(tsnsiontest*5.0/2047.0);//本次AD采样//备份

preValue=TestValue;

DisplayValue=0;

DisplayCount=0;

EA=1;

TR0=1

}

Program

Voidndchar(void)

{

uchardipbit,disptime;

rclk=0;

for(dispbit=0;dispbit<8;dispbit++)

{nddata=disptab[disbuf[dispbit]];//移位寄存器//Rclk=STcp=移位时钟

脉冲//SRclk=SHcp锁存时钟脉冲

for(disptime=0;disptime<8;disptime++)//送数码

{srclk=0;

r=ndbit_0;

srclk=1;

ndata=ndata>>1;//数据移位

}

}

rclk=1;

}

Voiddisplay1(uintY)

{disbuf[0]=(uchar)(y/1000);y=y-(disbuf[0]*1000);

disbuf[1]=(uchar)(y/100);y=y-(disbuf[1]*100);

disbuf[2]=(uchar)(y/10);y=y-(disbuf[2]*10);

disbuf[2]=disbuf[2]+13;/*add.*/

disbuf[3]=(uchar)(y);

if(disbuf[0]==0)disbuf[0]=12;/*highbit0don'tdisplay*/

}

voiddisplay2(uintz)

//--------------------------

{disbuf[4]=(uchar)(z/1000);z=z-(disbuf[4]*1000);

disbuf[5]=(uchar)(z/100);z=z-(disbuf[5]*100);

disbuf[6]=(uchar)(z/10);z=z-(disbuf[5]*10);//显示数

据

disbuf[6]=disbuf[6]+13;/*add.*/

disbuf[7]=(uchar)(z);

if(disbuf[4]==0)disbuf[4]=12;/*highbit0don'tdisplay*/

//----------------------------------

}

voiddisplay3(uintw)

{w=(uint)(w/3.5);

disbuf[0]=(uchar)(w/1000);w=w-(disbuf[0]*1000);

disbuf[1]=(uchar)(w/100);w=w-(disbuf[1]*100);

disbuf[2]=(uchar)(w/10);w=w-(disbuf[2]*10);

disbuf[2]=disbuf[2]+13;/*add.*/

disbuf[3]=(uchar)(w);

if(disbuf[0]==0)disbuf[0]=12;/*highbit0don'tdisplay*/

}

/*thisprogrameisforget#0channeltensiontestvalue--tensiontest*/

voidad0(void)

{testmin=4096;testmax=0;

adword0=0x00;

adck=0;/*cktolow*/

adcs=1;/*cstohigh*/

tlc2543();

adword0=0x00;

tlc2543();

if(testmin>ad16data)testmain=ad16data;

if(testmax

tensiontest=ad16data;

adword0=0x00;/*12bitcontrolworld*/

tlc2543();

if(testmin>ad16datd)testmin=ad16data;

if(testmax

tensiontest=tensiontest+ad16data;

adword0=0x00;/*12bitcontrolword*/

tlc2543();

if(testmin>ad16data)testmin=ad16data;

if(testmax

tensiontest=tensiontest+ad16data;

adword0=0x00;/*12bitcontrolword*/

tlc2543();

if(testmin>ad16data)testmin=ad16data;

if(testmax

tensiontest=tensiontest+ad16data;

adword0=0x00;/*12bitcontrolworld*/

tlc2543();

if(testmin>ad16data)testmin=ad16data;

if(testmax

Program

tesiontest=tesiontest+ad16data;

tensiontest=(tensiontest-testmin-testmax)/6;

//tensiontest=tensiontest>>1;

//tensiontest=(tensiontest-testmin-testmax)>>1;

TestValue=(uint)(tensiontest*10.0/19.3+0.5);/*manttvalue*/

}

/*thisprogrameisforget#channlautotvalue--autot*/

voidad3(void)

{adword0=0x30;

adck=0;/*cktolow*/

adcs=1;/*csto1*/

tlc2543();

autot=ad16datd;

autot=ad16data>>1;//delete

SetValue=(uint)(autot*10.0/19.3+0.5);

}

/*thisprogramisforgetanalogvalue*/

voidtlc2543(void)

{adword=adwird0;//送通道号地址//

adcs=0;/*cs*/

for(j=0;j<7;j++)

ad0bit=addo;//输入数据//addo=数据输出

//ad0bit=ad8data^0//adw7bit=adword^7

ad8data=ad8data<<7;

addi=adw7bit;//输出的是地址

adck=1;/*ckhigh*/

adck=0;/*cklow*/

ad16data=(uint)ad8data;

ad16data=ad16data<<4;//*采集高8位数据//

adword=0x00;

ad8data=0x00;/*clear0*/

for(j=0;j<3;j++)

{ad0bit=addo;//输入数据//

ad8data=ad8data<<1;

addi=adw7bit;//输出的是地址///*di*/

adword=adword<<1;

adck=1;

adck=0;

}

add0bit=add0;//输入数据//

addi=adw7bit;

adck=1;

adck=0;

adcs=1;/*cstohigh*/

ad16data=ad16data|(uint)ad8data;/*get12bit*/

/*needdelay10usforA/Dconversion,*/

for(delays=0;delay<2;delays++)

{;}/*delay10us*/

}

voidda(void)//D/A转换//

{dack=0;/*tSCLKlow*?

da16new=da16data;

da16mew=da16new<<2//左移2位//

da8data=(uchar)(da16new>>8);

dacs=0;/*cstolow*/

for(i=0;i<8;i++)

{dain=da7bit;/*din*///da7bit=da8data^7

_nop_();/*NOP*/

dack=1;/*SETSCLKHIGH*/

_nop_();

-nop_();

dack=0;/*tsclklow*/

da8data=da8data<<1;

}

da8data=(uchar)(da16new&0x00ff);

for(i=0;i<8;i+)

{dain=da7bit;

_nop_();

dack=0;

_nop_();

_nop_();

dack=0;/*tSCLKLOW*/

da8data=da8data<

}

dacs=1;/*cshigh*/

}

//------------------------------------------------------------

//KP影响控制精度

//KI力学惯性,使震荡平缓

//KD控制提前量,力学家速度//