一种装填车液压控制系统的制作方法
1.本发明涉及导弹装填设备技术领域，尤其公开了一种装填车液压控制系统。
背景技术：
2.目前，导弹装填大多采用手动调节的方式进行作业，例如专利公开号为cn205980935u的专利文献中公开了一种导弹装填装置，如图1所示，该装置主要由手摇驱动装置1、推弹机构2、载弹导轨3、支撑架4、安装架5、调平支撑装置6等构成。该导弹装填装置自由度少，灵活性差；通过手摇驱动装置进行位置调整，费时费力，效率低下。
3.因此，现有导弹装填装置主要有如下缺点：
4.1)作业效率低下。通过手摇驱动装置、手动调平装置等手动方式进行位置调节，费时费力，效率低下。
5.2)固定安装，灵活性差。通过调平支撑装置支撑整个装置，当需要转移至其他工位进行装填时，通常需要将设备整体吊运至新的装填工位。吊运转位工作量大，灵活性差。
6.3)可调节的自由度少，调节范围小。该装填装置只有手摇驱动、调平支撑、推弹等少量可调自由度，无法快速实现与导弹发射筒的快速对中。
7.因此，如何解决现有导弹装填方案的作业效率低、灵活性差、装填调节范围小，是导弹装填设备开发设计亟待解决的技术难题。
技术实现要素：
8.本发明提供了一种装填车液压控制系统，旨在解决现有导弹装填方案的作业效率低、灵活性差、装填调节范围小的技术难题。
9.本发明涉及一种装填车液压控制系统，包括负载敏感泵、中心回转、第一电比例多路阀、竖直调节油缸和回转马达，负载敏感泵的p口通过中心回转的p口和p’口后与第一电比例多路阀的p口相接通，负载敏感泵的x口通过中心回转的ls口和ls’口后与第一电比例多路阀的ls口相接通，第一电比例多路阀的a工作油口、b工作油口分别与回转马达和竖直调节油缸相接通，负载敏感泵将液压油加压后泵送至中心回转的p口和p’口，向第一电比例多路阀供油；第一电比例多路阀用于控制回转马达的回转方向和回转速度、以及控制通向竖直调节油缸的油路流量和通断，以实现装填车的上装部分整体回转和竖向调节。
10.进一步地，竖直调节油缸包括第一竖直调节油缸、第二竖直调节油缸、第三竖直调节油缸和第四竖直调节油缸，第一电比例多路阀上设有第一电磁铁、第二电磁铁、第三电磁铁、第四电磁铁、第五电磁铁、第六电磁铁、第七电磁铁、第八电磁铁、第九电磁铁和第十电磁铁，第一电比例多路阀的第一a工作油口a1和第一b工作油口b1分别与回转马达相接通，第一电磁铁和第二电磁铁用于控制回转马达的回转方向和回转速度，实现上装部分整体回转；第一电比例多路阀的第二a工作油口a2和第二b工作油口b2分别与第一竖直调节油缸相接通，第三电磁铁和第四电磁铁用于控制通向第一竖直调节油缸的油路流量和通断；第一电比例多路阀的第三a工作油口a3和第三b工作油口b3分别与第二竖直调节油缸相接通，第
五电磁铁和第六电磁铁用于控制通向第二竖直调节油缸的油路流量和通断；第一电比例多路阀的第四a工作油口a4和第四b工作油口b4分别与第三竖直调节油缸相接通，第七电磁铁和第八电磁铁用于控制通向第三竖直调节油缸的油路流量和通断；第一电比例多路阀的第五a工作油口a5和第五b工作油口b5分别与第四竖直调节油缸相接通，第九电磁铁和第十电磁铁用于控制通向第四竖直调节油缸的油路流量和通断。
11.进一步地，装填车液压控制系统还包括第一象限调节马达、第二象限调节马达、推弹横向调节马达和第二电比例多路阀，负载敏感泵的p口通过中心回转的p口和p’口后与第二电比例多路阀的p口相接通，第二电比例多路阀的ls口与第一电比例多路阀的y口相接通，第二电比例多路阀的p口与第一电比例多路阀的p口相接通，第二电比例多路阀的t口与第一电比例多路阀的t口相接通，第二电比例多路阀的l口与第一电比例多路阀的l口相接通；第二电比例多路阀的a工作油口、b工作油口分别与第一象限调节马达、第二象限调节马达和推弹横向调节马达相接通；第二电比例多路阀用于控制第一象限调节马达和第二象限调节马达的回转方向和回转速度、以及控制推弹横向调节马达的油路流量和通断，以实现导弹装填的象限角度调节和推弹机构横向调节。
12.进一步地，第二电比例多路阀上设有第十一电磁铁、第十二电磁铁、第十三电磁铁、第十四电磁铁、第十五电磁铁和第十六电磁铁，第二电比例多路阀的第一a工作油口a1和第一b工作油口b1分别与第一象限调节马达相接通，第十一电磁铁和第十二电磁铁用于控制第一象限调节马达的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节；第二电比例多路阀的第二a工作油口a2和第二b工作油口b2分别与第二象限调节马达相接通，第十三电磁铁和第十四电磁铁用于控制第二象限调节马达的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节；第二电比例多路阀的第三a工作油口a3和第三b工作油口b3分别与推弹横向调节马达相接通，第十五电磁铁和第十六电磁铁用于控制推弹横向调节马达的油路流量和通断，实现推弹机构横向调节。
13.进一步地，装填车液压控制系统还包括第一横向调节马达、第二横向调节马达、第三电比例多路阀、第一调节油缸、第二调节油缸、第一推弹马达和第二推弹马达，负载敏感泵的p口通过中心回转的p口和p’口后与第二电比例多路阀的p口相接通，第三电比例多路阀的y口与第一电比例多路阀的y口相接通，第三电比例多路阀的p口与第二电比例多路阀的p口相接通，第三电比例多路阀的t口与第二电比例多路阀的t口相接通，第三电比例多路阀的l口与第二电比例多路阀的l口相接通；第三电比例多路阀的a工作油口、b工作油口分别与第一横向调节马达、第二横向调节马达、第一调节油缸、第二调节油缸、和第一推弹马达和第二推弹马达相接通；第三电比例多路阀用于控制第一横向调节马达和第二横向调节马达的回转方向和回转速度、控制第一调节油缸和第二调节油缸的动作、以及控制第一推弹马达和第二推弹马达动作的方向和速度，以实现导弹装填摆转角度调节、导弹装填的俯仰角度调节和导弹装填推弹动作。
14.进一步地，第三电比例多路阀上设有第十七电磁铁、第十八电磁铁、第十九电磁铁、第二十电磁铁、第二十一电磁铁、第二十二电磁铁、第二十三电磁铁、第二十四电磁铁、第二十五电磁铁和第二十六电磁铁，第三电比例多路阀第一a工作油口a1和第一b工作油口b1分别与第一横向调节马达相接通，第十七电磁铁和第十八电磁铁用于控制第一横向调节马达的回转方向和回转速度，进而驱动丝杆螺母机构，实现导弹装填摆转角度调节；第三电
比例多路阀的第二a工作油口a2和第二b工作油口b2分别与第二横向调节马达相接通，第十九电磁铁和第二十电磁铁用于控制第二横向调节马达的回转方向和回转速度，进而驱动丝杆螺母机构，实现导弹装填摆转角度调节；第三电比例多路阀的第三a工作油口a3和第三b工作油口b3分别与第一调节油缸相接通，第二十一电磁铁和第二十二电磁铁用于控制第一调节油缸的动作，实现导弹装填的俯仰角度调节；第三电比例多路阀的第四a工作油口a4和第四b工作油口b4分别与第二调节油缸相接通，第二十三电磁铁和第二十四电磁铁用于控制第二调节油缸的动作，实现导弹装填的俯仰角度调节；第三电比例多路阀的第五a工作油口a5和第五b工作油口b5分别与第一推弹马达和第二推弹马达相接通，第二十五电磁铁和第二十六电磁铁用于控制第一推弹马达和第二推弹马达的动作的方向和速度，实现导弹装填推弹动作。
15.进一步地，第三电比例多路阀的第三a工作油口a3和第三b工作油口b3通过第一平衡阀分别与第一调节油缸相接通，第三电比例多路阀的第四a工作油口a4和第四b工作油口b4通过第二平衡阀分别与第二调节油缸相接通。
16.进一步地，装填车液压控制系统还包括液压油箱和单向阀，液压油箱用于存储液压油，单向阀连接于中心回转的p口和负载敏感泵的p口之间。
17.进一步地，装填车液压控制系统还包括溢流阀，溢流阀与中心回转的p口相接通。
18.进一步地，装填车液压控制系统还包括回油滤芯，回油滤芯与中心回转的t口相接通。
19.本发明所取得的有益效果为：
20.本发明提供一种装填车液压控制系统，采用负载敏感泵、中心回转、第一电比例多路阀、竖直调节油缸和回转马达，负载敏感泵的p口通过中心回转的p口和p’口后与第一电比例多路阀的p口相接通，负载敏感泵的x口通过中心回转的ls口和ls’口后与第一电比例多路阀的ls口相接通，第一电比例多路阀的a工作油口、b工作油口分别与回转马达和竖直调节油缸相接通，负载敏感泵将液压油加压后泵送至中心回转的p口和p’口，向第一电比例多路阀供油；第一电比例多路阀用于控制回转马达的回转方向和回转速度、以及控制通向竖直调节油缸的油路流量和通断，以实现装填车的上装部分整体回转和竖向调节。本发明提供的装填车液压控制系统，通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；具有上装旋转、上装竖直调节、装填横向微调、装填摆转、装填象限角调节、装填俯仰角度和轴向推弹等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；控制方式灵活，效率高。
附图说明
21.图1为现有导弹装填装置一实施例的结构示意图；
22.图2为本发明提供的装填车液压控制系统一实施例的系统原理总图；
23.图3为图2中所示的装填车液压控制系统中供油与回油油路一实施例的油路示意图；
24.图4为图2中所示的填车液压控制系统中整体回转和竖向调节油路一实施例的油路示意图；
25.图5为图2中所示的填车液压控制系统中象限调节和推弹横向调节油路一实施例
的油路示意图；
26.图6为图2中所示的填车液压控制系统中摆转、俯仰及推弹调节油路一实施例的油路示意图。
27.附图标号说明：
28.10、负载敏感泵；21、中心回转；22、第一电比例多路阀；23、竖直调节油缸；24、回转马达；231、第一竖直调节油缸；232、第二竖直调节油缸；233、第三竖直调节油缸；234、第四竖直调节油缸；31、第一象限调节马达；32、第二象限调节马达；33、推弹横向调节马达；34、第二电比例多路阀；41、第一横向调节马达；42、第二横向调节马达；43、第三电比例多路阀；44、第一调节油缸；45、第二调节油缸；46、第一推弹马达；47、第二推弹马达；48、第一平衡阀；49、第二平衡阀；51、液压油箱；52、单向阀；53、溢流阀；54、回油滤芯。
具体实施方式
29.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。
30.如图2所示，本发明第一实施例提出一种装填车液压控制系统，包括负载敏感泵10、中心回转21、第一电比例多路阀22、竖直调节油缸23和回转马达24，负载敏感泵10的p口通过中心回转21的p口和p’口后与第一电比例多路阀22的p口相接通，负载敏感泵的x口通过中心回转21的ls口和ls’口后与第一电比例多路阀22的ls口相接通，第一电比例多路阀22的a工作油口、b工作油口分别与回转马达24和竖直调节油缸23相接通，负载敏感泵10将液压油加压后泵送至中心回转21的p口和p’口，向第一电比例多路阀22供油；第一电比例多路阀22用于控制回转马达24的回转方向和回转速度、以及控制通向竖直调节油缸23的油路流量和通断，以实现装填车的上装部分整体回转和竖向调节。本实施例提供的装填车液压控制系统，具有上装旋转、上装竖直调节等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；控制方式灵活，效率高。
31.进一步地，请见图2至图6，本实施例提出的装填车液压控制系统，竖直调节油缸23包括第一竖直调节油缸231、第二竖直调节油缸232、第三竖直调节油缸233和第四竖直调节油缸234，第一电比例多路阀22上设有第一电磁铁y11、第二电磁铁y12、第三电磁铁y13、第四电磁铁y14、第五电磁铁y15、第六电磁铁y16、第七电磁铁y17、第八电磁铁y18、第九电磁铁y19、第十电磁铁y20，第一电比例多路阀22的第一a工作油口a1和第一b工作油口b1分别与回转马达24相接通，第一电磁铁和第二电磁铁用于控制回转马达24的回转方向和回转速度，实现上装部分整体回转；第一电比例多路阀22的第二a工作油口a2和第二b工作油口b2分别与第一竖直调节油缸231相接通，第三电磁铁和第四电磁铁用于控制通向第一竖直调节油缸231的油路流量和通断；第一电比例多路阀22的第三a工作油口a3和第三b工作油口b3分别与第二竖直调节油缸232相接通，第五电磁铁和第六电磁铁用于控制通向第二竖直调节油缸232的油路流量和通断；第一电比例多路阀22的第四a工作油口a4和第四b工作油口b4分别与第三竖直调节油缸233相接通，第七电磁铁和第八电磁铁用于控制通向第三竖直调节油缸233的油路流量和通断；第一电比例多路阀22的第五a工作油口a5和第五b工作油口b5分别与第四竖直调节油缸234相接通，第九电磁铁和第十电磁铁用于控制通向第四
竖直调节油缸234的油路流量和通断。本实施例提供的装填车液压控制系统，通过四个竖直调节油缸来对上装进行竖直调节，并采用第一电比例多路阀22上的电磁铁来对四个竖直调节油缸和回转马达24进行控制，具有上装旋转、上装竖直调节等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；控制方式灵活，效率高。
32.优选地，参见图2至图6，本实施例提出的装填车液压控制系统，装填车液压控制系统还包括第一象限调节马达31、第二象限调节马达32、推弹横向调节马达33和第二电比例多路阀34，负载敏感泵10的p口通过中心回转21的p口和p’口后与第二电比例多路阀34的p口相接通，第二电比例多路阀34的ls口与第一电比例多路阀22的y口相接通，第二电比例多路阀34的p口与第一电比例多路阀22的p口相接通，第二电比例多路阀34的t口与第一电比例多路阀22的t口相接通，第二电比例多路阀34的l口与第一电比例多路阀22的l口相接通；第二电比例多路阀34的a工作油口、b工作油口分别与第一象限调节马达31、第二象限调节马达32和推弹横向调节马达33相接通；第二电比例多路阀34用于控制第一象限调节马达31和第二象限调节马达32的回转方向和回转速度、以及控制推弹横向调节马达33的油路流量和通断，以实现导弹装填的象限角度调节和推弹机构横向调节。本实施例提供的装填车液压控制系统，通过第二电比例多路阀34控制第一象限调节马达31和第二象限调节马达32的回转方向和回转速度、以及控制推弹横向调节马达33的油路流量和通断，以实现导弹装填的象限角度调节和推弹机构横向调节，具有装填横向微调和装填象限角调节等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；控制方式灵活，效率高。
33.进一步地，请见图2至图6，本实施例提出的装填车液压控制系统，第二电比例多路阀34上设有第十一电磁铁y21、第十二电磁铁y22、第十三电磁铁y23、第十四电磁铁y24、第十五电磁铁y25和第十六电磁铁y26，第二电比例多路阀34的第一a工作油口a1和第一b工作油口b1分别与第一象限调节马达31相接通，第十一电磁铁和第十二电磁铁用于控制第一象限调节马达31的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节；第二电比例多路阀34的第二a工作油口a2和第二b工作油口b2分别与第二象限调节马达32相接通，第十三电磁铁和第十四电磁铁用于控制第二象限调节马达32的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节；第二电比例多路阀34的第三a工作油口a3和第三b工作油口b3分别与推弹横向调节马达33相接通，第十五电磁铁和第十六电磁铁用于控制推弹横向调节马达33的油路流量和通断，实现推弹机构横向调节。本实施例提供的装填车液压控制系统，通过第二电比例多路阀34上设置的电磁铁来控制第一象限调节马达31和第二象限调节马达32的回转方向和回转速度、以及控制推弹横向调节马达33的油路流量和通断，以实现导弹装填的象限角度调节和推弹机构横向调节，具有装填横向微调和装填象限角调节等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；控制方式灵活，效率高。
34.优选地，参见图2至图6，本实施例提出的装填车液压控制系统，装填车液压控制系统还包括第一横向调节马达41、第二横向调节马达42、第三电比例多路阀43、第一调节油缸44、第二调节油缸45、第一推弹马达46和第二推弹马达47，负载敏感泵10的p口通过中心回
转21的p口和p’口后与第二电比例多路阀34的p口相接通，第三电比例多路阀43的y口与第一电比例多路阀22的y口相接通，第三电比例多路阀43的p口与第二电比例多路阀34的p口相接通，第三电比例多路阀43的t口与第二电比例多路阀34的t口相接通，第三电比例多路阀43的l口与第二电比例多路阀34的l口相接通；第三电比例多路阀43的a工作油口、b工作油口分别与第一横向调节马达41、第二横向调节马达42、第一调节油缸44、第二调节油缸45、和第一推弹马达46和第二推弹马达47相接通；第三电比例多路阀43用于控制第一横向调节马达41和第二横向调节马达42的回转方向和回转速度、控制第一调节油缸44和第二调节油缸45的动作、以及控制第一推弹马达46和第二推弹马达47动作的方向和速度，以实现导弹装填摆转角度调节、导弹装填的俯仰角度调节和导弹装填推弹动作。本实施例提供的装填车液压控制系统，通过第三电比例多路阀43控制第一横向调节马达41和第二横向调节马达42的回转方向和回转速度、控制第一调节油缸44和第二调节油缸45的动作、以及控制第一推弹马达46和第二推弹马达47动作的方向和速度，以实现导弹装填摆转角度调节、导弹装填的俯仰角度调节和导弹装填推弹动作，具有装填摆转、装填俯仰角度和轴向推弹等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；控制方式灵活，效率高。
35.进一步地，请见图2至图6，本实施例提出的装填车液压控制系统，第三电比例多路阀43上设有第十七电磁铁y1、第十八电磁铁、第十九电磁铁y3、第二十电磁铁y4、第二十一电磁铁y5、第二十二电磁铁y6、第二十三电磁铁y7、第二十四电磁铁y8、第二十五电磁铁y9和第二十六电磁铁y10，第三电比例多路阀43第一a工作油口a1和第一b工作油口b1分别与第一横向调节马达41相接通，第十七电磁铁和第十八电磁铁用于控制第一横向调节马达41的回转方向和回转速度，进而驱动丝杆螺母机构，实现导弹装填摆转角度调节；第三电比例多路阀43的第二a工作油口a2和第二b工作油口b2分别与第二横向调节马达42相接通，第十九电磁铁和第二十电磁铁用于控制第二横向调节马达42的回转方向和回转速度，进而驱动丝杆螺母机构，实现导弹装填摆转角度调节；第三电比例多路阀43的第三a工作油口a3和第三b工作油口b3分别与第一调节油缸44相接通，第二十一电磁铁和第二十二电磁铁用于控制第一调节油缸44的动作，实现导弹装填的俯仰角度调节；第三电比例多路阀43的第四a工作油口a4和第四b工作油口b4分别与第二调节油缸45相接通，第二十三电磁铁和第二十四电磁铁用于控制第二调节油缸45的动作，实现导弹装填的俯仰角度调节；第三电比例多路阀43的第五a工作油口a5和第五b工作油口b5分别与第一推弹马达46和第二推弹马达47相接通，第二十五电磁铁和第二十六电磁铁用于控制第一推弹马达46和第二推弹马达47的动作的方向和速度，实现导弹装填推弹动作。具体地，第三电比例多路阀43的第三a工作油口a3和第三b工作油口b3通过第一平衡阀48分别与第一调节油缸44相接通，第三电比例多路阀43的第四a工作油口a4和第四b工作油口b4通过第二平衡阀49分别与第二调节油缸45相接通。在本实例中，通过调节第一调节油缸44和第二调节油缸45的高度差来实现导弹装填的俯仰角度调节。本实施例提供的装填车液压控制系统，通过第三电比例多路阀43上设置的多个电磁铁来控制第一横向调节马达41和第二横向调节马达42的回转方向和回转速度、控制第一调节油缸44和第二调节油缸45的动作、以及控制第一推弹马达46和第二推弹马达47动作的方向和速度，以实现导弹装填摆转角度调节、导弹装填的俯仰角度调节和导弹装
填推弹动作，具有装填摆转、装填俯仰角度和轴向推弹等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；控制方式灵活，效率高。
36.优选地，请见图2至图6，本实施例提出的装填车液压控制系统，还包括液压油箱51、单向阀52、溢流阀53和回油滤芯54，液压油箱51用于存储液压油，单向阀52连接于中心回转21的p口和负载敏感泵10的p口之间。溢流阀53与中心回转21的p口相接通。回油滤芯54与中心回转21的t口相接通。本实施例提供的装填车液压控制系统，溢流阀53用作安全阀，防止系统压力超调。
37.如图2至图6所示，本实施例提供的装填车液压控制系统，用于灵活驱动装填车的各个动作，其工作原理为：
38.装填车液压系统主要由液压油箱51、负载敏感泵10、单向阀52、溢流阀53、中心回转21、第三电比例多路阀43、第一横向调节马达41、第二横向调节马达42、第一平衡阀48、第二平衡阀49、第一调节油缸44、第一电比例多路阀22、回转马达24、竖直调节油缸23、第一象限调节马达31、第二象限调节马达32、推弹横向调节马达33、第二电比例多路阀34、第二调节油缸45、第一推弹马达46、第二推弹马达47、回油滤芯54等构成。
39.负载敏感泵10将液压油箱51中的液压油加压后泵送至单向阀52、中心回转21的p口、p’口，并向第三电比例多路阀43、第一电比例多路阀22、第二电比例多路阀34供油，溢流阀53用作安全阀，防止系统压力超调。中心回转21的t口、t’口为回油口，l口、l’口为泄油口。第三电比例多路阀43、第一电比例多路阀22、第二电比例多路阀34的回油经回油滤芯54流回油箱，泄油直接经中心回转21的l口、l’口直接回液压油箱51。
40.压力油从第一电比例多路阀22的p口进入，通过第一电比例多路阀22各子联电磁铁的通断以控制油路流量和方向，第一电磁铁y11和第二y12控制回转马达24的回转方向和回转速度，实现上装部分整体回转。第三电磁铁y13和第四电磁铁y14控制通向通向竖直调节油缸23油路流量和通断，第五电磁铁y15和第六电磁铁y16、第七电磁铁y17和第八y18、第九电磁铁y19和第十电磁铁y20以同样的方式分别控制通向对应竖直调节油缸23油路流量和通断，以达到上装整体竖向整体调节的目的。第一电比例多路阀22的ls口经中心回转21的ls’与负载敏感泵10的负载反馈口相连，第一电比例多路阀22的y口与第二电比例多路阀34的ls口相连，第一电比例多路阀22的泄油l口、回油t口分别经中心回转21的l口、t口流回液压油箱51。
41.压力油从第二电比例多路阀34的p口进入，通过第二电比例多路阀34各子联电磁铁的通断以控制油路流量和方向，第十一电磁铁y21和第十二电磁铁y22、第十三电磁铁y23、第十四电磁铁y24分别控制第一象限调节马达31、第二象限调节马达32的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节。第十五电磁铁y25和第十六电磁铁y26控制推弹横向调节马达33油路流量和通断，以实现推弹机构横向调节的目的。第二电比例多路阀34的ls口、p口、t口、l口与第一电比例多路阀22的y口、p口、t口、l口相连。第二电比例多路阀34的y口与第三电比例多路阀43的y口相连。
42.压力油从第三电比例多路阀43的p口进入，通过第三电比例多路阀43各子联电磁铁的通断以控制油路流量和方向，第十七电磁铁y1和第十八电磁铁y2、第十九电磁铁y3和第二十电磁铁y4分别控制第一横向调节马达41、第二横向调节马达42的回转方向和回转速
度，进而驱动丝杆螺母机构实现导弹装填摆转角度调节。第二十一电磁铁y5和第二十二电磁铁y6、第二十三电磁铁y7和第二十四电磁铁y8分别控制第一调节油缸44、第二调节油缸45的动作，第一平衡阀48、第二平衡阀49，通过调节两个油缸的高度差以实现导弹装填的俯仰角度调节。第二十五电磁铁y9和第二十六电磁铁y10控制第一推弹马达46、第二推弹马达47动作的方向和速度，以实现导弹装填推弹动作。第三电比例多路阀43的y口、p口、t口、l口与第二电比例多路阀34的y口、p口、t口、l口相连。
43.本实施例提供的装填车液压控制系统，同现有技术相比，采用载敏感泵、中心回转、第一电比例多路阀、竖直调节油缸和回转马达，负载敏感泵的p口通过中心回转的p口和p’口后与第一电比例多路阀的p口相接通，负载敏感泵的x口通过中心回转的ls口和ls’口后与第一电比例多路阀的ls口相接通，第一电比例多路阀的a工作油口、b工作油口分别与回转马达和竖直调节油缸相接通，负载敏感泵将液压油加压后泵送至中心回转的p口和p’口，向第一电比例多路阀供油；第一电比例多路阀用于控制回转马达的回转方向和回转速度、以及控制通向竖直调节油缸的油路流量和通断，以实现装填车的上装部分整体回转和竖向调节。本实施例提供的装填车液压控制系统，通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；具有上装旋转、上装竖直调节、装填横向微调、装填摆转、装填象限角调节、装填俯仰角度和轴向推弹等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；控制方式灵活，效率高。
44.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
技术特征：
1.一种装填车液压控制系统，其特征在于，包括负载敏感泵(10)、中心回转(21)、第一电比例多路阀(22)、竖直调节油缸(23)和回转马达(24)，所述负载敏感泵(10)的p口通过所述中心回转(21)的p口和p’口后与所述第一电比例多路阀(22)的p口相接通，所述负载敏感泵(10)的x口通过所述中心回转(21)的ls口和ls’口后与所述第一电比例多路阀(22)的ls口相接通，所述第一电比例多路阀(22)的a工作油口、b工作油口分别与所述回转马达(24)和所述竖直调节油缸(23)相接通，所述负载敏感泵(10)将液压油加压后泵送至所述中心回转(21)的p口和p’口，向所述第一电比例多路阀(22)供油；所述第一电比例多路阀(22)用于控制所述回转马达(24)的回转方向和回转速度、以及控制通向所述竖直调节油缸(23)的油路流量和通断，以实现装填车的上装部分整体回转和竖向调节。2.如权利要求1所述的装填车液压控制系统，其特征在于，所述竖直调节油缸(23)包括第一竖直调节油缸(231)、第二竖直调节油缸(232)、第三竖直调节油缸(233)和第四竖直调节油缸(234)，所述第一电比例多路阀(22)上设有第一电磁铁、第二电磁铁、第三电磁铁、第四电磁铁、第五电磁铁、第六电磁铁、第七电磁铁、第八电磁铁、第九电磁铁和第十电磁铁，所述第一电比例多路阀(22)的第一a工作油口a1和第一b工作油口b1分别与所述回转马达(24)相接通，所述第一电磁铁和所述第二电磁铁用于控制所述回转马达(24)的回转方向和回转速度，实现上装部分整体回转；所述第一电比例多路阀(22)的第二a工作油口a2和第二b工作油口b2分别与所述第一竖直调节油缸(231)相接通，所述第三电磁铁和所述第四电磁铁用于控制通向所述第一竖直调节油缸(231)的油路流量和通断；所述第一电比例多路阀(22)的第三a工作油口a3和第三b工作油口b3分别与所述第二竖直调节油缸(232)相接通，所述第五电磁铁和所述第六电磁铁用于控制通向所述第二竖直调节油缸(232)的油路流量和通断；所述第一电比例多路阀(22)的第四a工作油口a4和第四b工作油口b4分别与所述第三竖直调节油缸(233)相接通，所述第七电磁铁和所述第八电磁铁用于控制通向所述第三竖直调节油缸(233)的油路流量和通断；所述第一电比例多路阀(22)的第五a工作油口a5和第五b工作油口b5分别与所述第四竖直调节油缸(234)相接通，所述第九电磁铁和所述第十电磁铁用于控制通向所述第四竖直调节油缸(234)的油路流量和通断。3.如权利要求1所述的装填车液压控制系统，其特征在于，所述装填车液压控制系统还包括第一象限调节马达(31)、第二象限调节马达(32)、推弹横向调节马达(33)和第二电比例多路阀(34)，所述负载敏感泵(10)的p口通过所述中心回转(21)的p口和p’口后与所述第二电比例多路阀(34)的p口相接通，所述第二电比例多路阀(34)的ls口与所述第一电比例多路阀(22)的y口相接通，所述第二电比例多路阀(34)的p口与所述第一电比例多路阀(22)的p口相接通，所述第二电比例多路阀(34)的t口与所述第一电比例多路阀(22)的t口相接通，所述第二电比例多路阀(34)的l口与所述第一电比例多路阀(22)的l口相接通；所述第二电比例多路阀(34)的a工作油口、b工作油口分别与所述第一象限调节马达(31)、所述第二象限调节马达(32)和所述推弹横向调节马达(33)相接通；所述第二电比例多路阀(34)用于控制所述第一象限调节马达(31)和所述第二象限调节马达(32)的回转方向和回转速度、以及控制所述推弹横向调节马达(33)的油路流量和通断，以实现导弹装填的象限角度调节和推弹机构横向调节。4.如权利要求3所述的装填车液压控制系统，其特征在于，所述第二电比例多路阀(34)上设有第十一电磁铁、第十二电磁铁、第十三电磁铁、第十四电磁铁、第十五电磁铁和第十
六电磁铁，所述第二电比例多路阀(34)的第一a工作油口a1和第一b工作油口b1分别与所述第一象限调节马达(31)相接通，所述第九电磁铁和所述第十电磁铁用于控制所述第一象限调节马达(31)的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节；所述第二电比例多路阀(34)的第二a工作油口a2和第二b工作油口b2分别与所述第二象限调节马达(32)相接通，所述第十一电磁铁和所述第十二电磁铁用于控制所述第二象限调节马达(32)的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节；所述第二电比例多路阀(34)的第三a工作油口a3和第三b工作油口b3分别与所述推弹横向调节马达(33)相接通，所述第十三电磁铁和所述第十四电磁铁用于控制所述推弹横向调节马达(33)的油路流量和通断，实现推弹机构横向调节。5.如权利要求3所述的装填车液压控制系统，其特征在于，所述装填车液压控制系统还包括第一横向调节马达(41)、第二横向调节马达(42)、第三电比例多路阀(43)、第一调节油缸(44)、第二调节油缸(45)、第一推弹马达(46)和第二推弹马达(47)，所述负载敏感泵(10)的p口通过所述中心回转(21)的p口和p’口后与所述第二电比例多路阀(34)的p口相接通，所述第三电比例多路阀(43)的y口与所述第一电比例多路阀(22)的y口相接通，所述第三电比例多路阀(43)的p口与所述第二电比例多路阀(34)的p口相接通，所述第三电比例多路阀(43)的t口与所述第二电比例多路阀(34)的t口相接通，所述第三电比例多路阀(43)的l口与所述第二电比例多路阀(34)的l口相接通；所述第三电比例多路阀(43)的a工作油口、b工作油口分别与所述第一横向调节马达(41)、所述第二横向调节马达(42)、所述第一调节油缸(44)、所述第二调节油缸(45)、和所述第一推弹马达(46)和第二推弹马达(47)相接通；所述第三电比例多路阀(43)用于控制所述第一横向调节马达(41)和所述第二横向调节马达(42)的回转方向和回转速度、控制所述第一调节油缸(44)和所述第二调节油缸(45)的动作、以及控制所述第一推弹马达(46)和第二推弹马达(47)动作的方向和速度，以实现导弹装填摆转角度调节、导弹装填的俯仰角度调节和导弹装填推弹动作。6.如权利要求5所述的装填车液压控制系统，其特征在于，所述第三电比例多路阀(43)上设有第十七电磁铁、第十八电磁铁、第十九电磁铁、第二十电磁铁、第二十一电磁铁、第二十二电磁铁、第二十三电磁铁、第二十四电磁铁、第二十五电磁铁和第二十六电磁铁，所述第三电比例多路阀(43)第一a工作油口a1和第一b工作油口b1分别与所述第一横向调节马达(41)相接通，所述第十七电磁铁和所述第十八电磁铁用于控制所述第一横向调节马达(41)的回转方向和回转速度，进而驱动丝杆螺母机构，实现导弹装填摆转角度调节；所述第三电比例多路阀(43)的第二a工作油口a2和第二b工作油口b2分别与所述第二横向调节马达(42)相接通，所述第十九电磁铁和所述第二十电磁铁用于控制所述第二横向调节马达(42)的回转方向和回转速度，进而驱动丝杆螺母机构，实现导弹装填摆转角度调节；所述第三电比例多路阀(43)的第三a工作油口a3和第三b工作油口b3分别与所述第一调节油缸(44)相接通，所述第二十一电磁铁和所述第二十二电磁铁用于控制所述第一调节油缸(44)的动作，实现导弹装填的俯仰角度调节；所述第三电比例多路阀(43)的第四a工作油口a4和第四b工作油口b4分别与所述第二调节油缸(45)相接通，所述第二十三电磁铁和所述第二十四电磁铁用于控制所述第二调节油缸(45)的动作，实现导弹装填的俯仰角度调节；所述第三电比例多路阀(43)的第五a工作油口a5和第五b工作油口b5分别与所述第一推弹马达(46)和所述第二推弹马达(47)相接通，所述第二十五电磁铁和所述第二十六电磁铁用于控
制所述第一推弹马达(46)和所述第二推弹马达(47)的动作的方向和速度，实现导弹装填推弹动作。7.如权利要求6所述的装填车液压控制系统，其特征在于，所述第三电比例多路阀(43)的第三a工作油口a3和第三b工作油口b3通过第一平衡阀(48)分别与所述第一调节油缸(44)相接通，所述第三电比例多路阀(43)的第四a工作油口a4和第四b工作油口b4通过第二平衡阀(49)分别与所述第二调节油缸(45)相接通。8.如权利要求6所述的装填车液压控制系统，其特征在于，所述装填车液压控制系统还包括液压油箱(51)和单向阀(52)，所述液压油箱(51)用于存储液压油，所述单向阀(52)连接于所述所述中心回转(21)的p口和所述负载敏感泵(10)的p口之间。9.如权利要求8所述的装填车液压控制系统，其特征在于，所述装填车液压控制系统还包括溢流阀(53)，所述溢流阀(53)与所述中心回转(21)的p口相接通。10.如权利要求9所述的装填车液压控制系统，其特征在于，所述装填车液压控制系统还包括回油滤芯(54)，所述回油滤芯(54)与所述中心回转(21)的t口相接通。
技术总结
本发明公开了一种装填车液压控制系统，包括负载敏感泵、中心回转、第一电比例多路阀、竖直调节油缸和回转马达，第一电比例多路阀的A工作油口、B工作油口分别与回转马达和竖直调节油缸相接通，负载敏感泵将液压油加压后泵送至中心回转的P口和P’口，向第一电比例多路阀供油；第一电比例多路阀用于控制回转马达的回转方向和回转速度、以及控制通向竖直调节油缸的油路流量和通断，以实现装填车的上装部分整体回转和竖向调节。本发明自动化程度和装填效率高；可调节的自由度多，装填调节范围广；能耗低、节约成本；控制方式灵活，效率高。效率高。
