一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统的制作方法
1.本实用新型属于仓储设备技术领域，尤其是涉及一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统。
背景技术：
2.仓储系统泛指物流仓储，一般是产品分拣或储存接收中使用的设备和运作策略的组合。穿梭车是物流仓储货到人分拣的关键设备，其可以实现多条不同主巷道的取货和放货。穿梭车从仓储系统中的一条主巷道进入另一条主巷道时，需要通过与主巷道垂直的子巷道，再由子巷道进入另一条主巷道。传统的穿梭车直行轮系只能沿主巷道轨道行走，横行轮系只能沿子巷道轨道行走，需要两套轮系来回切换才能在不同巷道的轨道运行，所以主巷道和子巷道交叉位置设有十字转向板，穿梭车通过凸轮顶升的方式使车体上下升降进行两套轮系在不同巷道轨道行走切换。
3.而这种穿梭车本身结构复杂，控制难度和成本比较大，因此后来仓储系统中逐渐出现了通过设置两个伺服驱动轮装置的穿梭车，通过两个伺服电机控制两个驱动轮同步旋转或差速旋转，两个驱动轮的同步旋转，实现穿梭车的直线行走，两个驱动轮的差速旋转实现穿梭车的转向，大大简化了穿梭车的控制转向机构，但是货架上没有提供供这种穿梭车行走的定位行走机构，因此一般这种穿梭车只能在平地上行走，从而降低了其在货架上的分拣效率。
技术实现要素：
4.鉴于现有技术中存在的不足和缺陷，本实用新型的目的在于提供一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，其通过在货架上设置行走系统和定位系统，解决了差速旋转的穿梭车无法在货架上行走运行，从而降低了穿梭车在货架上的分拣效率的问题。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，包括定位系统和行走系统，行走系统包括数量均为多个且高度相同的轨道和转向托盘，轨道分别设置在每个货架的四周，转向托盘设置在相邻的呈十字交叉布置的四个货架的中央，并与货架或者货架上的轨道固定；定位系统包括能够定位穿梭车的带有二维码的二维码板和能够扫描二维码的扫码器，二维码板设置在转向托盘的中央，扫码器设置在穿梭车的底部中央。
6.作为本实用新型的进一步改进，所述的转向托盘包括圆盘、支撑支架和与能够货架相连的连接件，圆盘的底面固定在支撑支架上，连接件有四个，四个连接件呈十字布置的固定在圆盘的外圆周上，圆盘通过四个连接件分别与四个货架相连。
7.作为本实用新型的进一步改进，所述的支撑支架包括主支撑梁和侧支撑梁，主支撑梁有两个，两个主支撑梁呈十字交叉布置，侧支撑梁有四个，每个侧支撑梁的两端分别连接两个主支撑梁的端部。
8.作为本实用新型的进一步改进，在沿圆盘底面的外圆周上还设有一圈外侧筋板。
9.作为本实用新型的进一步改进，圆盘上平面的中央设有一个能固定二维码板的固定盘，固定盘上开有多个螺钉孔，二维码板通过螺钉固定在固定盘上。
10.作为本实用新型的进一步改进，每个轨道包括两个主轨道和两个子轨道，两个主轨道分别设置在每个货架沿其长度方向的两侧，两个子轨道分别设置在每个货架沿其宽度方向的两侧。
11.作为本实用新型的进一步改进，主轨道的截面形状为“z”形，包括水平设置第一轨道板、支撑板、以及连接在第一轨道板和支撑板之间的第一立板，第一立板两端固定在货架的两个立柱的外侧面上，第一轨道板处于立柱的外侧，支撑板设置在两个立柱之间。
12.作为本实用新型的进一步改进，子轨道的截面形状为“l”形，包括水平设置第二轨道板和竖直设置的第二立板，第二立板两端固定在货架的两个立柱的外侧面上，第二轨道板处于立柱的外侧。
13.作为本实用新型的进一步改进，还包括一个能够纠正穿梭车车体姿态的纠偏系统，纠偏系统包括多个导向块和八个导向轮，每个转向托盘在与四周的货架相连接处均设置一个导向块，八个导向轮分为对称的两组，对应的设置在穿梭车的左右两侧，且其中两对导向轮分别设置于穿梭车的前后两端，另两对导向轮分别设置于穿梭车的驱动轮的前后两侧。
14.作为本实用新型的进一步改进，每个转向托盘上在二维码板的四周还开有四个光电感应孔，穿梭车底部前侧设有一个能够感应到光电感应孔的光电开关，光电开关与穿梭车信号连接，当穿梭车底部的光电开关检侧到光电感应孔后发出第一信号，穿梭车接收到第一信号后控制穿梭车减速。
15.综上所述，本实用新型具有如下的有益技术效果：
16.1.通过在货架上设置定位系统和行走系统，使得能够差速旋转的穿梭车可以根据定位在货架上的各个巷道行走，从而完成对货架各层的分拣工作，克服了能够差速旋转的穿梭车只能在平地上运行的技术壁垒，提高分拣效率。
17.2.通过将转向托盘设置为圆盘形式的结构，与穿梭车圆周转向的运行轨迹相吻合，节省材料，便于制作。
18.3.通过在沿圆盘底面的外圆周上设有一圈外侧筋板，增强圆盘的结构强度，使得圆盘更加牢固可靠。
19.4.通过在圆盘上设置固定盘，方便定位和固定二维码板，保证了二维码板的定位和安装准确，避免贴码倾斜，造成定位不准的问题。
20.5.将主轨道设置为截面形状为“z”形的结构，其第一轨道板用于穿梭车的行走轨道，第一立板用于与货架立柱的连接，并且可以加强货架的强度，支撑板用于支撑连接货架上存放货物的支撑条，因而主轨道与货架融为了一体，不仅加强了主轨道和货架的整体连接强度，而且可以作为货架的支撑构件和加强构件，可以简化货架的结构，节省材料。
21.6.通过设置纠偏系统，当穿梭车转向时，导向轮在导向块的限位阻挡下，可以防止穿梭车跑偏，从而对穿梭车的姿态进纠偏，弥补了90度转向误差造成的影响。
22.7.通过在每个转向托盘上开有四个光电感应孔，穿梭车底部前侧设有一个光电开关，当穿梭车底部的光电开关检侧到光电感应孔后发出第一信号，穿梭车接收到第一信号后控制穿梭车减速，从而当穿梭车运行到转向托盘上时，使得穿梭车提前减速，保证穿梭车
更准确的定位在二维码处，防止因穿梭车速度过快，造成的定位不准确。
附图说明
23.下面结合附图对本实用新型作进一步的说明：
24.图1为本实用新型的结构示意图一；
25.图2为本实用新型的结构示意图二(去掉穿梭车)；
26.图3为图2在a处的放大图；
27.图4为转向托盘的结构示意图一；
28.图5为转向托盘的结构示意图二；
29.图6为图5在b处的放大图；
30.图7为穿梭车的结构示意图；
31.图中：1行走系统，11轨道，111主轨道，1111第一轨道板，1112第一立板，1113支撑板，112子轨道，1121第二轨道板，1122第二立板,12转向托盘， 121圆盘，122支撑支架，1221主支撑梁,1222侧支撑梁，123连接件，1231第一连板，1232第二连板，1233垫片，124外侧筋板，125固定盘，2定位系统， 21二维码板，22扫码器，3纠偏系统，31导向块，32导向轮，4光电感应孔， 5货架，51立柱，52支撑条，6穿梭车17光电开关。
具体实施方式
32.以下结合附图1-5对本实用新型作进一步详细说明。
33.为了方便描述，现定义坐标系如图1所示，并以左右方向为横向，前后方向为纵向，上下方向为竖向。
34.本实用新型实施例公开了一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统。参照图1和图2，一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，包括定位系统2和行走系统1，行走系统1包括数量均为多个且高度相同的轨道和转向托盘12，轨道1分别设置在每个货架5的四周，转向托盘12设置在相邻的呈十字交叉布置的四个货架5的中央，并与货架5或者货架5上的轨道1固定；定位系统2 包括能够定位穿梭车6的带有二维码的二维码板21和能够扫描二维码的扫码器 22，二维码板21为不锈钢板，其上设置有二维码，该二维码可激光打印制成或也可为二维码贴纸，二维码板21设置在转向托盘12的中央，扫码器22设置在穿梭车6的底部中央，扫码器22的设置如图7所示。穿梭车6可通过扫描二维码来进行定位，穿梭车6定位好位置之后，再进行转向行走，从而更好的控制穿梭车6的运行。如图4和图7所示，为了穿梭车6在二维码处定位准确，可以在每个转向托盘上在二维码板的四周开有四个光电感应孔4，四个光电感应孔 4在圆周方向上均布，且分别均处于各巷道的中心轴线上，穿梭车6底部前侧设有一个能够感应到光电感应孔4的光电开关7，光电开关7与穿梭车6信号连接，当穿梭车6底部的光电开关7检侧到光电感应孔4后发出第一信号，穿梭车6 接收到第一信号后控制穿梭车6减速。通过在每个转向托盘上开有四个光电感应孔4，穿梭车6的底部设有一个光电开关7，当穿梭车6底部的光电开关7检侧到光电感应孔4后发出第一信号，穿梭车6接收到第一信号后控制穿梭车6 减速，从而当穿梭车6运行到转向托盘12上时，使得穿梭车6提前减速，保证穿梭车6更准确的定位在二维码处，防止因穿梭车6速度过快，造成的定位不准确。
35.如图1和图2所示，从货架5的方向来看，每个轨道1包括两个主轨道111 和两个子轨道112，两个主轨道111分别设置在每个货架5沿其长度方向的两侧，两个子轨道112分别设置在每个货架5沿其宽度方向的两侧。左右相邻的或者前后相邻的货架5，其中间的形成空间，即是穿梭车6行走的巷道，则竖直巷道左右两侧的两个主轨道111之间的距离与水平巷道前后两侧的两个子轨道112 之间的距离相同，并且均与穿梭车6两侧的驱动轮的中心距相匹配，即穿梭车6 可以在竖直巷道左右两侧的两个主轨道111上，以及在水平巷道前后两侧的两个子轨道112上自如行走，并在转向托盘12上完成90度转向。本实施例中，在设计主轨道111和子轨道112时，将其作为货架5的一部分，以简化货架5 的结构，节省材料。具体的，每个所述的主轨道111一体成型，截面形状为z 形，包括水平设置第一轨道板1111、支撑板1113，以及连接在第一轨道板1111 和支撑板1113之间的第一立板1112，第一立板1112两端固定在货架5的两个立柱51的外侧面上，第一轨道板1111处于立柱51的外侧，支撑板1113设置在两个立柱51之间。其第一轨道板1111用于穿梭车6的行走轨道，第一立板 1112用于与货架5立柱51的连接，并且可以加强货架5的强度，支撑板1113 用于支撑连接货架5上存放货物的支撑条52，因而主轨道111与货架5融为了一体，不仅加强了主轨道111和货架5的整体连接强度，而且作为货架5的支撑构件和加强构件，可以简化货架5的结构，节省材料。
36.每个所述的子轨道112也为一体成型制作，截面形状为“l”形，包括水平设置第二轨道板1121和竖直设置的第二立板1122，第二立板1122两端固定在货架5的两个立柱51的外侧面上，第二轨道板1121处于立柱51的外侧。其第二轨道板1121用于穿梭车6的行走轨道，第二立板1122用于与货架5立柱51 的连接，并且可以加强货架5的强度。
37.如图4和图5所示，转向托盘12的具体结构包括圆盘121、支撑支架122 和与能够货架5相连的连接件123，圆盘121的底面固定在支撑支架122上，连接件123有四个，四个连接件123呈十字布置的固定在圆盘121的外圆周上，圆盘121通过四个连接件123分别与四个货架5相连；穿梭车6运行时，在圆盘121上进行转动转向，本实施例中，圆盘121采用圆形结构，与穿梭车6圆周转向的运行轨迹相吻合，可以节省材料，便于制作，当然，圆盘6在满足穿梭车6转向空间的情况下也可以采用其他形状。另外圆盘121上平面的中央设有一个能固定二维码板21的固定盘125，固定盘125上开有多个螺钉孔，二维码板21通过螺钉固定在固定盘125上，固定盘125的设置方便定位和固定二维码板21，保证了二维码板21的定位和安装准确，避免贴码倾斜，造成定位不准的问题。
38.圆盘121底部的支撑支架122包括主支撑梁1221和侧支撑梁1222，主支撑梁1221有两个，两个主支撑梁1221呈十字交叉布置，侧支撑梁1222有四个，每个侧支撑梁1222的两端分别连接两个主支撑梁1221的端部，主支撑梁1221 和侧支撑梁1222连接后，四个侧支撑梁1222围合成封闭的矩形形状，两个主支撑梁1221为四个侧支撑梁1222围合成的矩形的对角线，此种设置，结构简单，强度高。另外为了加强圆盘121的强度，提高圆盘121的牢固可靠程度，在沿圆盘121底面的外圆周上还设有一圈外侧筋板124，外侧筋板124的截面形状为“γ”形。
39.如图4、图5和图6所示，本实施例中，圆盘与货架或轨道连接的连接件 123的具体结构为：连接件123包括第一连板1231、第二连板1232和垫片1233，垫片1233的形状为“丫”字形，“丫”字形垫片1233的两个分叉的夹角为90 度，垫片1233远离其两个分叉的一端固定在圆盘121底面上，垫片1233的两个分叉穿过外侧筋板124露出在圆盘121的圆周外部；第一
连板1231和第二连板1232的截面形状均为“γ”形，“γ”形的第一连板1231的水平板和“γ”形的第二连板1232的水平板分别固定在垫片1233的两个分叉的底面，且“γ”形的第一连板1231的竖直板和“γ”形的第二连板1232的竖直板相互垂直的连接在一起，制作时，第一连板1231和第二连板1232可一体成型，由一个钢板折弯制作，在圆盘与货架或轨道安装时，第一连板1231的竖直板和第二连板1232的竖直板固定在货架立柱51的直角侧楞的外部，垫片1233的两个分叉，一个分叉连接在第一轨道板1111的下部，另一个分叉连接在第二轨道板1121 的下部，设置好后，第一轨道板1111和第二轨道板1121的上平面应与圆盘121 的上平面在同一个平面上，从而使得穿梭车6在一个平面内稳定转向和运行。
40.如图2和图3所示，本装置还包括一个能够纠正穿梭车6车体姿态的纠偏系统3，纠偏系统3包括多个导向块31和八个导向轮32，每个转向托盘12在与四周的货架5相连接处均设置一个导向块31，导向块31竖直设置在穿梭车6 运行轨道的上方，其横截面为直角梯形，位于导向块31直角梯形底边的一面与货架立柱51固定，导向块31直角梯形斜边的一面即斜面设置在主轨道111和子轨道112之间，即导向块31斜面在第一轨道板1111与第二轨道板1121之间形成类似倒角的结构，导向块31直角梯形顶边的一面与第二立板1122在同一个平面上，八个导向轮32分为左右对称的两组，如图7所示，对应的设置在穿梭车6的左右两侧，且其中两对导向轮32分别设置于穿梭车6的前后两端，另两对导向轮32分别设置于穿梭车6的驱动轮的前后两侧。当穿梭车6转向时，穿梭车6与导向块31接触，导向轮32在导向块31的限位阻挡下，可以防止穿梭车6跑偏，从而对穿梭车6的姿态进纠偏，弥补了90度转向误差造成的影响。
41.本装置具有非常有益的技术效果，即通过在货架5上设置定位系统2和行走系统1，使得能够差速旋转的穿梭车6可以根据定位在货架5上的各个巷道行走，从而完成对货架5各层的分拣工作，克服了能够差速旋转的穿梭车6只能在平地上运行的技术壁垒，提高分拣效率。
42.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用于理解本实用新型，并不用于限定本实用新型，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
技术特征：
1.一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，其特征在于：包括定位系统和行走系统，行走系统包括数量均为多个且高度相同的轨道和转向托盘，轨道分别设置在每个货架的四周，转向托盘设置在相邻的呈十字交叉布置的四个货架的中央，并与货架或者货架上的轨道固定；定位系统包括能够定位穿梭车的带有二维码的二维码板和能够扫描二维码的扫码器，二维码板设置在转向托盘的中央，扫码器设置在穿梭车的底部中央。2.根据权利要求1所述的一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，其特征在于：所述的转向托盘包括圆盘、支撑支架和与能够货架相连的连接件，圆盘的底面固定在支撑支架上，连接件有四个，四个连接件呈十字布置的固定在圆盘的外圆周上，圆盘通过四个连接件分别与四个货架相连。3.根据权利要求2所述的一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，其特征在于：所述的支撑支架包括主支撑梁和侧支撑梁，主支撑梁有两个，两个主支撑梁呈十字交叉布置，侧支撑梁有四个，每个侧支撑梁的两端分别连接两个主支撑梁的端部。4.根据权利要求3所述的一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，其特征在于：在沿圆盘底面的外圆周上还设有一圈外侧筋板。5.根据权利要求2-4任一项所述的一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，其特征在于：圆盘上平面的中央设有一个能固定二维码板的固定盘，固定盘上开有多个螺钉孔，二维码板通过螺钉固定在固定盘上。6.根据权利要求1所述的一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，其特征在于：每个轨道包括两个主轨道和两个子轨道，两个主轨道分别设置在每个货架沿其长度方向的两侧，两个子轨道分别设置在每个货架沿其宽度方向的两侧。7.根据权利要求6所述的一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，其特征在于：主轨道截面形状为“z”形，包括水平设置的第一轨道板、支撑板、以及连接在第一轨道板和支撑板之间的第一立板，第一立板两端固定在货架的两个立柱的外侧面上，第一轨道板处于立柱的外侧，支撑板设置在两个立柱之间。8.根据权利要求6或7所述的一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，其特征在于：子轨道的截面形状为“l”形，包括水平设置第二轨道板和竖直设置的第二立板，第二立板两端固定在货架的两个立柱的外侧面上，第二轨道板处于立柱的外侧。9.根据权利要求1-4或6-7任一项所述的一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，其特征在于：还包括一个能够纠正穿梭车车体姿态的纠偏系统，纠偏系统包括多个导向块和八个导向轮，每个转向托盘在与四周的货架相连接处均设置一个导向块，八个导向轮分为对称的两组，对应的设置在穿梭车的左右两侧，且其中两对导向轮分别设置于穿梭车的前后两端，另两对导向轮分别设置于穿梭车的驱动轮的前后两侧。10.根据权利要求1-4或6-7任一项所述的一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，其特征在于：每个转向托盘上在二维码板的四周还开有四个光电感应孔，穿梭车底部前侧设有一个能够感应到光电感应孔的光电开关，光电开关与穿梭车信号连接，当穿梭车底部的光电开关检测到光电感应孔后发出第一信号，穿梭车接收到第一信号后控制穿梭车减速。
技术总结
本实用新型公开了一种用于物流仓储中穿梭车的定位行走系统，包括定位系统和行走系统，行走系统包括数量均为多个且高度相同的轨道和转向托盘，轨道分别设置在每个货架的四周，转向托盘分别设置在相邻的呈十字交叉布置的四个货架的中央，并与货架或者货架上的轨道固定；定位系统包括能够定位穿梭车的带有二维码的二维码板和能够扫描二维码的扫码器，二维码板设置在转向托盘的中央，扫码器设置在穿梭车的底部中央；通过在货架上设置定位系统和行走系统，使得能够差速旋转的穿梭车可以根据定位在货架上的各个巷道行走，从而完成对货架各层的分拣工作，克服了能够差速旋转的穿梭车只能在平地上运行的技术壁垒，提高分拣效率。提高分拣效率。提高分拣效率。
