一种可调整相机拍摄角度的六旋翼无人机的制作方法
1.本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种可调整相机拍摄角度的六旋翼无人机。
背景技术：
2.无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。
3.无人机按应用领域，可分为军用与民用，军用方面，无人机分为侦察机和靶机，民用方面，无人机+行业应用是无人机真正的刚需。目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大拓展了无人机的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。
4.当前无人机基本都配置有成本较高的航拍相机，以用于获取公路等带状地区的航拍影像，航拍相机拍摄的影像具有高清晰、大比例尺、小面积、高现势性的优点。而本实用新型的发明人经过研究发现，对于现有六旋翼无人机而言，飞行过程中机身是处于向前倾斜(向前栽)的，即飞行过程中机身是处于前低后高的状态(左右基本没有倾斜)，飞行速度越快机身倾斜的角度越大，机身倾斜角度越大对应航拍相机倾斜角度增大，航拍相机倾斜角度增大会影响到拍摄照片的重叠度等拍摄质量。
技术实现要素：
5.针对现有六旋翼无人机飞行过程中机身是处于向前倾斜的，即飞行过程中机身是处于前低后高的状态，飞行速度越快机身倾斜的角度越大，机身倾斜角度越大对应航拍相机倾斜角度增大，航拍相机倾斜角度增大会影响到拍摄照片拍摄质量的技术问题，本实用新型提供一种可调整相机拍摄角度的六旋翼无人机。
6.为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：
7.一种可调整相机拍摄角度的六旋翼无人机，包括无人机本体，所述无人机本体的机腹连接有相机拍摄角度调整机构和相机支架，所述相机拍摄角度调整机构包括气缸底座、支撑气缸和传力支杆，所述气缸底座与无人机本体的机腹固定连接，所述气缸底座底面固定安装有调整气缸，所述调整气缸与无人机自身现有的自动驾驶系统电连接，所述调整气缸的活塞杆竖直向下且末端水平固定连接有传力支杆；所述相机支架包括前支撑架和后支撑架，所述前支撑架和后支撑架均包括左支撑柱和右支撑柱，所述前支撑架的左支撑柱和右支撑柱上部与无人机本体的机腹固定连接，所述后支撑架的左支撑柱和右支撑柱上部与传力支杆活动套接，所述前支撑架的左支撑柱下部与左固定杆的前端可转动连接，所述前支撑架的右支撑柱下部与右固定杆的前端可转动连接，所述左固定杆的后部可滑动套接
于后支撑架的左支撑柱下部，所述右固定杆的后部可滑动套接于后支撑架的右支撑柱下部，所述左固定杆或右固定杆的前端固定设有与无人机自身现有自动驾驶系统电连接并适于检测固定杆转动调节时的倾斜角度的角度传感器，所述左固定杆和右固定杆上通过固定连接的中空支板安装有航拍相机。
8.与现有技术相比，本实用新型提供的可调整相机拍摄角度的六旋翼无人机，在飞行过程中航拍相机需要拍摄时，通过无人机自身现有的自动驾驶系统控制调整气缸的活塞杆带动传力支杆向下移动，从而通过后支撑架的左支撑柱和右支撑柱下部带动左固定杆和右固定杆后部绕着前支撑架的左支撑柱和右支撑柱下部转动，且在左固定杆和右固定杆转动调节过程中，设于左固定杆或右固定杆前端的角度传感器将实时检测左右固定杆转动调节时的倾斜角度，当角度传感器检测到左右固定杆的倾斜角度即与水平面所呈的夹角α为零时，表明左右固定杆的前后端已处于水平状态，无人机自身现有的自动驾驶系统将控制调整气缸的活塞杆停止动作，此时与左固定杆和右固定杆上中空支板固定安装的航拍相机也处于水平状态，此后航拍相机即可开始进行拍摄，由此实现对六旋翼无人机飞行过程中航拍相机拍摄角度的调整，有效提升了拍摄照片的拍摄质量。
9.进一步，所述后支撑架的左支撑柱和右支撑柱上部设有套孔，所述套孔与传力支杆两端活动套接。
10.进一步，所述前支撑架的左支撑柱和右支撑柱下部设有连接孔，所述左固定杆和右固定杆的前端设置有连接柱，所述连接柱可转动穿过连接孔且左右固定杆的任意一个连接柱端部固定插接有角度传感器。
11.进一步，所述左固定杆和右固定杆的后部设有滑槽，所述后支撑架的左支撑柱和右支撑柱下部设有支柱，所述支柱可滑动套接于滑槽内。
附图说明
12.图1是本实用新型提供的六旋翼无人机省略前支撑架的主视结构示意图。
13.图2是图1中a处的放大结构示意图。
14.图3是本实用新型提供的前后支撑架中固定杆调节时的状态结构示意图。
15.图中，1、无人机本体；2、相机拍摄角度调整机构；21、气缸底座；22、支撑气缸；23、传力支杆；3、相机支架；31、左支撑柱；32、右支撑柱；33、左固定杆；34、右固定杆；35、角度传感器；36、中空支板；37、连接柱；38、滑槽；39、支柱；4、航拍相机。
具体实施方式
16.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
17.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“径向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
18.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
19.请参考图1至图3所示，本实用新型提供一种可调整相机拍摄角度的六旋翼无人机，包括无人机本体1，所述无人机本体1的机腹连接有相机拍摄角度调整机构2和相机支架3，所述相机拍摄角度调整机2构包括气缸底座21、支撑气缸22和传力支杆23，所述气缸底座21与无人机本体1的机腹固定连接，所述气缸底座21底面固定安装有调整气缸22，所述调整气缸22与无人机自身现有的自动驾驶系统电连接，即通过无人机内自身现有的自动驾驶系统来给出信号控制调整气缸动作，其具体的控制方式为本领域技术人员熟知的现有技术，所述调整气缸22的活塞杆竖直向下且末端水平固定连接有传力支杆23；所述相机支架3包括前支撑架和后支撑架，所述前支撑架和后支撑架均包括左支撑柱31和右支撑柱32，所述前支撑架的左支撑柱31和右支撑柱32上部与无人机本体1的机腹固定连接，所述后支撑架的左支撑柱31和右支撑柱32上部与传力支杆23活动套接，所述前支撑架的左支撑柱31下部与左固定杆33的前端可转动连接，所述前支撑架的右支撑柱32下部与右固定杆34的前端可转动连接，所述左固定杆33的后部可滑动套接于后支撑架的左支撑柱31下部，所述右固定杆34的后部可滑动套接于后支撑架的右支撑柱32下部，所述左固定杆33或右固定杆34的前端固定设有与无人机自身现有自动驾驶系统电连接并适于检测固定杆转动调节时的倾斜角度的角度传感器35，即所述角度传感器35用于检测左右固定杆转动调节时与水平面所呈的夹角α，所述左固定杆33和右固定杆34上通过固定连接的中空支板36固定安装有航拍相机4。
20.与现有技术相比，本实用新型提供的可调整相机拍摄角度的六旋翼无人机，在飞行过程中航拍相机需要拍摄时，通过无人机自身现有的自动驾驶系统控制调整气缸的活塞杆带动传力支杆向下移动，从而通过后支撑架的左支撑柱和右支撑柱下部带动左固定杆和右固定杆后部绕着前支撑架的左支撑柱和右支撑柱下部转动，且在左固定杆和右固定杆转动调节过程中，设于左固定杆或右固定杆前端的角度传感器将实时检测左右固定杆转动调节时的倾斜角度，当角度传感器检测到左右固定杆的倾斜角度即与水平面所呈的夹角α为零时，表明左右固定杆的前后端已处于水平状态，无人机自身现有的自动驾驶系统将控制调整气缸的活塞杆停止动作，此时与左固定杆和右固定杆上中空支板固定安装的航拍相机也处于水平状态，此后航拍相机即可开始进行拍摄，由此实现对六旋翼无人机飞行过程中航拍相机拍摄角度的调整，有效提升了拍摄照片的拍摄质量。
21.作为具体实施例，请参考图1和图2所示，所述后支撑架的左支撑柱31和右支撑柱32上部设有套孔，所述套孔与传力支杆23活动套接，即通过在后支撑架的左支撑柱31和右支撑柱32上部设置套孔来实现与传力支杆23的活动连接。当然本领域技术人员在此基础上，还可以采用其他方式来实现。
22.作为具体实施例，请参考图3所示，所述前支撑架的左支撑柱31和右支撑柱32下部设有连接孔，所述左固定杆33和右固定杆34的前端设置有连接柱37，所述连接柱37可转动穿过连接孔，由此实现左固定杆33和右固定杆34对应与前支撑架的左支撑柱31和右支撑柱
32下部可转动连接，且左右固定杆的任意一个连接柱端部固定插接有角度传感器35，具体所述角度传感器35可选用现有型号为cxtla02的倾角传感器来实现，角度传感器35的器体中间预设有通孔，通过该通孔将角度传感器35固定插接在连接柱端部，由此当左固定杆33和右固定杆34转动时，角度传感器35也跟着左固定杆33和右固定杆34上的连接柱37一起转动，从而实现对左右固定杆转动调节时的倾斜角度进行检测。
23.作为具体实施例，请参考图3所示，所述左固定杆33和右固定杆34的后部设有滑槽38，所述后支撑架的左支撑柱31和右支撑柱32下部设有支柱39，所述支柱39可滑动套接于滑槽38内，由此实现后支撑架的左支撑柱31和右支撑柱32下部对应与左固定杆33和右固定杆34后部可滑动连接。
24.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
技术特征：
1.一种可调整相机拍摄角度的六旋翼无人机，包括无人机本体，其特征在于，所述无人机本体的机腹连接有相机拍摄角度调整机构和相机支架，所述相机拍摄角度调整机构包括气缸底座、支撑气缸和传力支杆，所述气缸底座与无人机本体的机腹固定连接，所述气缸底座底面固定安装有调整气缸，所述调整气缸与无人机自身现有的自动驾驶系统电连接，所述调整气缸的活塞杆竖直向下且末端水平固定连接有传力支杆；所述相机支架包括前支撑架和后支撑架，所述前支撑架和后支撑架均包括左支撑柱和右支撑柱，所述前支撑架的左支撑柱和右支撑柱上部与无人机本体的机腹固定连接，所述后支撑架的左支撑柱和右支撑柱上部与传力支杆活动套接，所述前支撑架的左支撑柱下部与左固定杆的前端可转动连接，所述前支撑架的右支撑柱下部与右固定杆的前端可转动连接，所述左固定杆的后部可滑动套接于后支撑架的左支撑柱下部，所述右固定杆的后部可滑动套接于后支撑架的右支撑柱下部，所述左固定杆或右固定杆的前端固定设有与无人机自身现有自动驾驶系统电连接并适于检测固定杆转动调节时的倾斜角度的角度传感器，所述左固定杆和右固定杆上通过固定连接的中空支板安装有航拍相机。2.根据权利要求1所述的可调整相机拍摄角度的六旋翼无人机，其特征在于，所述后支撑架的左支撑柱和右支撑柱上部设有套孔，所述套孔与传力支杆两端活动套接。3.根据权利要求1所述的可调整相机拍摄角度的六旋翼无人机，其特征在于，所述前支撑架的左支撑柱和右支撑柱下部设有连接孔，所述左固定杆和右固定杆的前端设置有连接柱，所述连接柱可转动穿过连接孔且左右固定杆的任意一个连接柱端部固定插接有角度传感器。4.根据权利要求1所述的可调整相机拍摄角度的六旋翼无人机，其特征在于，所述左固定杆和右固定杆的后部设有滑槽，所述后支撑架的左支撑柱和右支撑柱下部设有支柱，所述支柱可滑动套接于滑槽内。
技术总结
本实用新型提供一种可调整相机拍摄角度的六旋翼无人机，包括机腹连接有相机拍摄角度调整机构和相机支架的无人机本体，相机拍摄角度调整机构包括与机腹固定的气缸底座，气缸底座底面固定有调整气缸，调整气缸活塞杆竖直向下且末端水平连接有传力支杆，相机支架包括前后支撑架，前后支撑架均包括左右支撑柱，前支撑架的左右支撑柱上部与机腹固定连接，后支撑架的左右支撑柱上部与传力支杆活动套接，前支撑架的左右支撑柱下部与左右固定杆前端可转动连接，左右固定杆后部可滑动套接于后支撑架的左右支撑柱下部，左右固定杆前端固定设有角度传感器，左右固定杆上固定安装有航拍相机。本申请能对旋翼无人机飞行过程中航拍相机拍摄角度进行调整。摄角度进行调整。摄角度进行调整。
