一种刀片电池柔性夹爪的制作方法
1.本实用新型涉及一种夹爪结构，尤其是一种刀片电池柔性夹爪。
背景技术：
2.随着薄而长的刀片电池技术不断发展，针对其生产用的夹爪结构也应运而生出各种功能性的结构革新需求，尤其是针对标准模块化设计方面，以及柔性化设计方面，针对标准模块化设计的研发，可以有利于刀片电池夹爪的批量化组装以及后续组装结构件的维护和安装更换，而柔性化的设计则更有利于降低夹爪运动过程中遇到障碍物时的碰撞损伤。
3.而如何设计一款具有标准模块化和柔性化设计特点的刀片电池柔性夹爪则尤为重要。
技术实现要素：
4.为了解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种刀片电池柔性夹爪，不仅能够满足标准模块化设计的要求，使得可以有利于刀片电池夹爪的批量化组装以及后续组装结构件的维护和安装更换，而且也具有柔性化的设计特点，从而可以大大降低夹爪运动过程中遇到障碍物时的碰撞损伤。
5.本实用新型提供了如下的技术方案：
6.一种刀片电池柔性夹爪，包括安装板、定位在安装板两侧的兜底模块以及定位在安装板底侧且为多组并排分布的夹爪单元；
7.兜底模块包括安装在安装板上的兜底支架以及由兜底支架上的兜底驱动缸驱动旋转90
°
包设在刀片电池底侧的兜底板体；
8.每组夹爪单元包括两组用于夹持在刀片电池两端的柔性夹爪模块，柔性夹爪模块包括模块板架、滑动导轨、滑动块、气动夹爪、柔性弹簧、限位螺丝、限位传感器、感应钣金、有料检测传感器；
9.模块板架的顶端连接在安装板上，其一侧通过滑动配合的滑动块和滑动导轨连接有一组气动夹爪，气动夹爪固定端一侧安装有一组感应钣金，模块板架上安装有与感应钣金对应的限位传感器，限位传感器通过感应钣金来感应沿滑动导轨滑动到位的气动夹爪，且气动夹爪的顶端还连接有一组限位螺丝，限位螺丝外套接有一组柔性弹簧和套接环，柔性弹簧抵压在套接环和气动夹爪之间，且套接环固定在安装板上，
10.模块板架上还固定有一组滑架，滑架上通过螺钉锁定连接有两组有料检测杆，有料检测杆的端侧固定有用于检测刀片电池位于气动夹爪夹持端的有料检测传感器。
11.优选的，为了能够使得结构还具有变距的效果，故而可设置夹爪单元的两组模块板架的顶端定位在一组单元板上，且单元板的顶侧通过滑轨滑动连接在安装架上，套接环固定在单元板上，且安装板上还固定有通过驱动单元板滑动来调节单元板之间间距的气缸。
12.优选的，气缸设有两组，依次为气缸一和气缸二，单元板设有四组，依次为单元板
一、单元板二、单元板三、单元板四，气缸一和气缸二的活动端分别与单元板一和单元板四对应连接，单元板一、单元板二、单元板三、单元板四的底侧设置有卡块一、卡块二、卡块三和卡块四，卡块二和卡块三分别朝向卡块一和卡块四的方向延伸出一组卡槽，卡块一和卡块四的一侧设置有用于往返限位在对应卡槽内的凸块，卡块二和卡块三的两端还分别设置有一组限位块，限位块上开设有限位槽，安装板上固定有一组直角卡体，直角卡体的一端伸入到限位槽内且用于在限位槽内往返进行变距限位，从而可通过启动两组气缸来驱动单元板一和单元板四向外滑移，进而单元板一和单元板四滑移一定距离后，可通过凸块和卡槽的限位来分别带动单元板二和单元板三向外滑移，直至单元板二和单元板三滑移一定距离后由直角卡体定位，即完成了单元板一、单元板二、单元板三、单元板四的变距，且此变距间距可通过更换对应的卡块一、卡块二、卡块三、卡块四和直角卡体的型号来调整，同时以此类推，还可适应更多单元板的变距。
13.优选的，兜底板体通过销轴转动连接在兜底支架上，兜底驱动缸的活动端通过铰接块与兜底板体铰接安装。
14.本实用新型的有益效果是：本发明的刀片电池柔性夹爪移动到刀片电池位后，有料检测传感器可以检测到刀片电池位于气动夹爪的夹持端内，进而启动气动夹爪抓取刀片电池移动即可，而当遇到障碍物时，气缸夹爪受力可以压缩柔性弹簧，具有一个向上抬起的动作，同时还可带动感应钣金脱出限位传感器感应范围，以此方便人员察觉，从而可以及时进行维护，也可免于刀片电池受损，且整体结构为模块化组装方式，各个部件之间均为可方便拆卸连接的方式，不仅方便位置的调整，也可便于后期的维护和安装更换。
附图说明
15.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
16.图1是实施例1中本实用新型的结构示意图；
17.图2是柔性夹爪模块的结构示意图；
18.图3是兜底模块的结构示意图；
19.图4是实施例2中本实用新型的结构示意图；
20.图5是一组夹爪单元安装在单元板上的结构示意图；
21.图6是图4中剖除安装板后的结构示意图；
22.图7是四组单元板仰视视角下的立体结构示意图；
23.图8是四组单元板俯视视角下的立体结构示意图；
24.图中的标记：
25.1为安装板，2为兜底模块，3为柔性夹爪模块，
26.21为兜底支架，22为兜底驱动缸，23为兜底板体，
27.31为模块板架，32为滑动导轨，33为滑动块，34为气动夹爪，35为柔性弹簧，36为限位螺丝，37为限位传感器，38为感应钣金，39为有料检测传感器，310为滑架，311为套接环，
28.41为气缸一，42为气缸二，
29.51为单元板一，52为单元板二，53为单元板三，54为单元板四，
30.61为卡块一，62为卡块二，63为卡块三，64为卡块四，
31.71为限位块，72为限位槽，73为直角卡体。
具体实施方式
32.实施例1
33.如图1-3所示，一种刀片电池柔性夹爪，在本实施例中，包括安装板1、定位在安装板1两侧的兜底模块2以及定位在安装板1底侧且为多组并排分布的夹爪单元；
34.兜底模块2包括安装在安装板1上的兜底支架21以及由兜底支架21上的兜底驱动缸22驱动旋转90
°
包设在刀片电池底侧的兜底板体23；
35.每组夹爪单元包括两组用于夹持在刀片电池两端的柔性夹爪模块3，柔性夹爪模块3包括模块板架31、滑动导轨32、滑动块33、气动夹爪34、柔性弹簧35、限位螺丝36、限位传感器37、感应钣金38、有料检测传感器39；
36.模块板架31的顶端连接在安装板1上，其一侧通过滑动配合的滑动块33和滑动导轨32连接有一组气动夹爪34，气动夹爪34固定端一侧安装有一组感应钣金38，模块板架31上安装有与感应钣金38对应的限位传感器37，限位传感器37通过感应钣金38来感应沿滑动导轨32滑动到位的气动夹爪34，且气动夹爪34的顶端还连接有一组限位螺丝36，限位螺丝36外套接有一组柔性弹簧35和套接环311，柔性弹簧35抵压在套接环311和气动夹爪34之间，且套接环311固定在安装板1上，
37.模块板架31上还固定有一组滑架310，滑架310上通过螺钉锁定连接有两组有料检测杆，有料检测杆的端侧固定有用于检测刀片电池位于气动夹爪34夹持端的有料检测传感器39；故而，本发明的刀片电池柔性夹爪移动到刀片电池位后，有料检测传感器39可以检测到刀片电池位于气动夹爪34的夹持端内，进而启动气动夹爪34抓取刀片电池移动即可，而当遇到障碍物时，气缸夹爪受力可以压缩柔性弹簧35，具有一个向上抬起的动作，同时还可带动感应钣金38脱出限位传感器37感应范围，以此方便人员察觉，从而可以及时进行维护，也可免于刀片电池受损，且整体结构为模块化组装方式，各个部件之间均为可方便拆卸连接的方式，不仅方便位置的调整，也可便于后期的维护和安装更换。
38.兜底板体23通过销轴转动连接在兜底支架21上，兜底驱动缸22的活动端通过铰接块与兜底板体23铰接安装。
39.实施例2
40.如图4-8所示，一种刀片电池柔性夹爪，在本实施例中，与实施例1的不同之处在于，为了能够使得结构还具有变距的效果，故而可设置夹爪单元的两组模块板架31的顶端定位在一组单元板上，且单元板的顶侧通过滑轨滑动连接在安装架上，套接环311固定在单元板上，且安装板1上还固定有通过驱动单元板滑动来调节单元板之间间距的气缸。
41.气缸设有两组，依次为气缸一41和气缸二42，单元板设有四组，依次为单元板一51、单元板二52、单元板三53、单元板四54，气缸一41和气缸二42的活动端分别与单元板一51和单元板四54对应连接，单元板一51、单元板二52、单元板三53、单元板四54的底侧设置有卡块一61、卡块二62、卡块三63和卡块四64，卡块二62和卡块三63分别朝向卡块一61和卡块四64的方向延伸出一组卡槽，卡块一61和卡块四64的一侧设置有用于往返限位在对应卡槽内的凸块，卡块二62和卡块三63的两端还分别设置有一组限位块71，限位块71上开设有限位槽72，安装板1上固定有一组直角卡体73，直角卡体73的一端伸入到限位槽72内且用于
在限位槽72内往返进行变距限位，从而可通过启动两组气缸来驱动单元板一51和单元板四54向外滑移，进而单元板一51和单元板四54滑移一定距离后，可通过凸块和卡槽的限位来分别带动单元板二52和单元板三53向外滑移，直至单元板二52和单元板三53滑移一定距离后由直角卡体73定位，即完成了单元板一51、单元板二52、单元板三53、单元板四54的变距，且此变距间距可通过更换对应的卡块一61、卡块二62、卡块三63、卡块四64和直角卡体73的型号来调整，同时以此类推，还可适应更多单元板的变距。
42.本实用新型的工作原理是：使用时，可通过机械手或是移动机构带动该柔性夹爪移动到刀片电池位后，有料检测传感器39可以检测到刀片电池位于气动夹爪34的夹持端内，进而启动气动夹爪34抓取刀片电池移动即可，而当遇到障碍物时，气缸夹爪受力可以压缩柔性弹簧35，具有一个向上抬起的动作，同时还可带动感应钣金38脱出限位传感器37感应范围，以此方便人员察觉，从而可以及时进行维护，也可免于刀片电池受损，且整体结构为模块化组装方式，各个部件之间均为可方便拆卸连接的方式，不仅方便位置的调整，也可便于后期的维护和安装更换。
43.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：
1.一种刀片电池柔性夹爪，其特征在于，包括安装板(1)、定位在安装板(1)两侧的兜底模块(2)以及定位在安装板(1)底侧且为多组并排分布的夹爪单元；所述兜底模块(2)包括安装在安装板(1)上的兜底支架(21)以及由兜底支架(21)上的兜底驱动缸(22)驱动旋转90
°
包设在刀片电池底侧的兜底板体(23)；每组夹爪单元包括两组用于夹持在刀片电池两端的柔性夹爪模块(3)，所述柔性夹爪模块(3)包括模块板架(31)、滑动导轨(32)、滑动块(33)、气动夹爪(34)、柔性弹簧(35)、限位螺丝(36)、限位传感器(37)、感应钣金(38)、有料检测传感器(39)；所述模块板架(31)的顶端连接在所述安装板(1)上，其一侧通过滑动配合的滑动块(33)和滑动导轨(32)连接有一组气动夹爪(34)，所述气动夹爪(34)固定端一侧安装有一组感应钣金(38)，模块板架(31)上安装有与感应钣金(38)对应的限位传感器(37)，所述限位传感器(37)通过感应钣金(38)来感应沿滑动导轨(32)滑动到位的气动夹爪(34)，且所述气动夹爪(34)的顶端还连接有一组限位螺丝(36)，所述限位螺丝(36)外套接有一组柔性弹簧(35)和套接环(311)，柔性弹簧(35)抵压在套接环(311)和气动夹爪(34)之间，且套接环(311)固定在安装板(1)上；所述模块板架(31)上还固定有一组滑架(310)，所述滑架(310)上通过螺钉锁定连接有两组有料检测杆，所述有料检测杆的端侧固定有用于检测刀片电池位于气动夹爪(34)夹持端的有料检测传感器(39)。2.根据权利要求1所述的一种刀片电池柔性夹爪，其特征在于，所述夹爪单元的两组模块板架(31)的顶端定位在一组单元板上，且所述单元板的顶侧通过滑轨滑动连接在安装架上，所述套接环(311)固定在所述单元板上，且所述安装板(1)上还固定有通过驱动单元板滑动来调节单元板之间间距的气缸。3.根据权利要求2所述的一种刀片电池柔性夹爪，其特征在于，所述气缸设有两组，依次为气缸一(41)和气缸二(42)，所述单元板设有四组，依次为单元板一(51)、单元板二(52)、单元板三(53)、单元板四(54)，气缸一(41)和气缸二(42)的活动端分别与单元板一(51)和单元板四(54)对应连接，所述单元板一(51)、单元板二(52)、单元板三(53)、单元板四(54)的底侧设置有卡块一(61)、卡块二(62)、卡块三(63)和卡块四(64)，所述卡块二(62)和卡块三(63)分别朝向卡块一(61)和卡块四(64)的方向延伸出一组卡槽，所述卡块一(61)和卡块四(64)的一侧设置有用于往返限位在对应卡槽内的凸块，所述卡块二(62)和卡块三(63)的两端还分别设置有一组限位块(71)，所述限位块(71)上开设有限位槽(72)，所述安装板(1)上固定有一组直角卡体(73)，所述直角卡体(73)的一端伸入到限位槽(72)内且用于在限位槽(72)内往返进行变距限位。4.根据权利要求1所述的一种刀片电池柔性夹爪，其特征在于，所述兜底板体(23)通过销轴转动连接在兜底支架(21)上，所述兜底驱动缸(22)的活动端通过铰接块与兜底板体(23)铰接安装。
技术总结
本实用新型提供一种刀片电池柔性夹爪，包括安装板、定位在安装板两侧的兜底模块以及定位在安装板底侧且为多组并排分布的夹爪单元；兜底模块包括安装在安装板上的兜底支架以及由兜底支架上的兜底驱动缸驱动旋转90
