开闭构件控制方法、装置、设备及存储介质与流程
1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种开闭构件控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
2.车辆的电动开闭物在打开或关闭的运动过程中，发动机启动或者大功率电器启动的瞬间会引起蓄电池电源电压的急速降低，同时，开闭物驱动机构的电压也随之快速下降，引发其开闭速度的降低。电动开闭物的防夹功能，是外部物体或人员阻碍了开闭件的正常运动，导致其开闭速度下降。这两种不同的场景容易造成电动开闭件的误反转或错误运动。
3.针对这种情况，以电动车为例，目前所采取的方式是电源电压急速变化时，电压下降到一定幅值v1，开闭速度会下降；若持续超过一定时间
△
t1，则电动车门暂停运动，避免车门误反转引起客户不便、不悦或者吓到客户，待电压恢复到v1'之后，继续之前的电动运动。
4.但是这种方式存在的问题是车辆发生误防夹时，可能存在电压下降到v1的持续时间小于
△
t1，或者电压未下降到v1，但是此时既有策略由于不满足判定条件无法工作，导致控制逻辑紊乱，从而使电动开闭件的运动不符合预期。
5.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现要素：
6.本发明的主要目的在于提供一种开闭构件控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术对于误防夹的控制策略逻辑紊乱，无法使电动开闭件的运动符合预期的技术问题。
7.为实现上述目的，本发明提供了一种开闭构件控制方法，所述开闭构件控制方法包括以下步骤：
8.在开闭构件运动的过程中，获取所述开闭构件对应的驱动机构的工作电压；
9.在检测到所述工作电压下降时，记录预设时间段内所述工作电压的电压变化率；
10.在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动。
11.可选地，所述电压变化率包括电压变化过程曲线上电压采样点的斜率；
12.所述记录预设时间段内所述工作电压的电压变化率，包括：
13.以所述工作电压下降时的时刻为基准，从所述电压变化过程曲线上获取预设时间段内的n个电压采样点；
14.计算所述n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率。
15.可选地，每个电压采样点之间间隔预设电压采样周期；
16.所述计算所述n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率，包括：
17.获取各个电压采样点对应的电压；
18.根据所述各个电压采样点对应的电压以及所述预设电压采样周期计算得到n-1个电压采样点的斜率。
19.可选地，计算所述n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率之前还包括：
20.根据所述预设时间段和预设电压采样周期计算电压采样点的最小采样数量；
21.若n大于所述最小采样数量，则执行所述计算所述n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率的步骤。
22.可选地，所述在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动之前，还包括：
23.将所述n-1个电压采样点的斜率分别与预设斜率阈值进行比较；
24.若所述n-1个电压采样点的斜率均大于所述预设斜率阈值，则判定所述电压变化率满足预设条件。
25.可选地，所述在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动之前，还包括：
26.计算所述n-1个电压采样点的斜率的平均斜率；
27.若所述平均斜率大于目标斜率阈值，则判定所述电压变化率满足预设条件。
28.可选地，所述若所述平均斜率大于目标斜率阈值，则判定所述电压变化率满足预设条件之前，还包括：
29.根据预设比例因子和所述预设斜率阈值计算目标斜率阈值。
30.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种开闭构件控制装置，所述开闭构件控制装置包括：
31.获取模块，用于在开闭构件运动的过程中，获取所述开闭构件对应的驱动机构的工作电压；
32.计算模块，用于在检测到所述工作电压下降时，记录预设时间段内所述工作电压的电压变化率；
33.控制模块，用于在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动。
34.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种开闭构件控制设备，所述开闭构件控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的开闭构件控制程序，所述开闭构件控制程序配置为实现如上文所述的开闭构件控制方法。
35.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有开闭构件控制程序，所述开闭构件控制程序被处理器执行时实现如上文所述的开闭构件控制方法。
36.本发明通过在开闭构件运动的过程中，获取所述开闭构件对应的驱动机构的工作电压；在检测到所述工作电压下降时，记录预设时间段内所述工作电压的电压变化率；在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动，通过关注下降段的电压变化率，在电压变化率满足预设条件即可判定电压有骤降，从而停止尾门运动避免误防夹，能够可靠地解决电动开闭物在电源电压骤降中正常做动的问题，使得电动开闭件的运动符合预期。
附图说明
37.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的开闭构件控制设备的结构示意图；
38.图2为本发明开闭构件控制方法第一实施例的流程示意图；
39.图3为本发明开闭构件控制方法一实施例中的电压下降场景示意图；
40.图4为本发明开闭构件控制方法一实施例中的电压下降场景示意图；
41.图5为本发明开闭构件控制方法一实施例中的预设时间段的示意图；
42.图6为本发明开闭构件控制方法第二实施例的流程示意图；
43.图7为本发明开闭构件控制方法一实施例中电压变化过程曲线示意图；
44.图8为本发明开闭构件控制方法一实施例中电压偶发降低示意图；
45.图9为本发明开闭构件控制方法第三实施例的流程示意图；
46.图10为本发明开闭构件控制装置第一实施例的结构框图。
47.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
48.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
49.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的开闭构件控制设备结构示意图。
50.如图1所示，该开闭构件控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
51.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对开闭构件控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
52.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及开闭构件控制程序。
53.在图1所示的开闭构件控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明开闭构件控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在开闭构件控制设备中，所述开闭构件控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的开闭构件控制程序，并执行本发明实施例提供的开闭构件控制方法。
54.本发明实施例提供了一种开闭构件控制方法，参照图2，图2为本发明一种开闭构件控制方法第一实施例的流程示意图。
55.本实施例中，所述开闭构件控制方法包括以下步骤：
56.步骤s10：在开闭构件运动的过程中，获取所述开闭构件对应的驱动机构的工作电
压。
57.在本实施例中，在本实施例中，本实施例的执行主体可为所述开闭构件控制设备，该开闭构件控制设备具有数据处理、数据通信及程序运行等功能，所述开闭构件控制设备可以为空调器内部的控制器。当然，还可为其他具有相似功能的设备，本实施条件对此不加以限制。为便于说明，本实施方式以开闭构件控制设备为例进行说明。
58.需要说明的是，车辆的电动开闭物在打开或关闭的运动过程中，发动机启动或者大功率电器启动的瞬间会引起蓄电池电源电压的急速降低，同时，开闭物驱动机构的电压也随之快速下降，引发其开闭速度的降低。电动开闭物的防夹功能，是外部物体或人员阻碍了开闭件的正常运动，导致其开闭速度下降。这两种不同的场景容易造成电动开闭件的误反转或错误运动。针对这种情况，以电动车为例，目前所采取的方式是电源电压急速变化时，电压下降到一定幅值v1，开闭速度会下降；若持续超过一定时间
△
t1，则电动车门暂停运动，避免车门误反转引起客户不便、不悦或者吓到客户，待电压恢复到v1'之后，继续之前的电动运动。
59.需要强调的是，目前所采取的方式需要电压下降到一定电压以下才会进行误防夹的判断，从而进行误防夹的控制，例如图3所示，目前采取的判断方式需要电压下降到9v以下，才会进行判定，如果启动电压未达到9v以下，则不会进行判定。进一步地，目前所采取的方式还会检测电压下降到一定值之后的持续时长是否满足条件，如图4所示，如果电压在t2时刻回升到9v以上，则会判定没有产生误防夹，但是从波形图来看，电压值也比较低，驱动速度低也将导致误防夹，按照目前的方案则无法对发生误防夹的车门的运动进行控制。
60.为了解决上述技术问题，如图3和图4所示，本实施例中只关注下降段斜率，满足即可判定电压有骤降，从而停止尾门运动避免误防夹，可有效应对这种情况。
61.在本实施例中，开闭构件为电动开闭构件，以车辆为例，开闭构件可为电动侧门以及电动尾门等构件。
62.在具体实施中，电压的骤降会使得系统的防夹发生反转，电动车门在开闭的运动过程中，车辆电源电压变化导致其产生错误方向的运动，例如在车门关闭过程中突然反向打开，对侧向障碍物或者前后方的乘员/来车都是异常危险的情形，又如电动背门或行李箱在开闭运动过程中，驾驶员在车内启动车辆或大功率电器，控制逻辑紊乱导致背门误反转引发伤害，本实施例中为了防止这种反转情况的发生，需要对开闭构件对应的驱动机构的工作电压进行实时监测。
63.步骤s20：在检测到所述工作电压下降时，记录预设时间段内所述工作电压的电压变化率。
64.在具体实施中，本实施例中采取的方式是计算工作电压的电压变化率，也即在驱动机构的工作电压降低时，本实施例中会从工作电压降低时刻起记录驱动机构的工作电压，并记录一段时间内，也即预设时间段内工作电压的电压变化率。其中，预设时间段可以为开发时测量的影响门误反转的各工况下的最小值，当然还可以根据实际需求设置为其他时间段，本实施例中对此不加以限制。预设时间段例如图5所示的δt，驱动机构正常工作的工作电压为v0，工作电压下降阶段对应的时间段为δt，本实施例中所记录的即为该时间段内的电压变化率。具体地，本实施例中可以根据电压的下降量与预设时间段计算出电压变化率，具体计算方式本实施例中对此不加以限制，可以根据实际情况进行选择。
65.步骤s30：在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动。
66.在具体实施中，在得到电压变化率之后，本实施例中会判断电压变化率是否满足预设条件，如果电压变化率满足预设条件，则说明开闭构件会因为电压降低驱动力不足而速度降低造成误防夹，在这种情况下，本实施例中会控制开闭构件停止运动。
67.本实施例通过在开闭构件运动的过程中，获取所述开闭构件对应的驱动机构的工作电压；在检测到所述工作电压下降时，记录预设时间段内所述工作电压的电压变化率；在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动，通过关注下降段的电压变化率，在电压变化率满足预设条件即可判定电压有骤降，从而停止尾门运动避免误防夹，能够可靠地解决电动开闭物在电源电压骤降中正常做动的问题，使得电动开闭件的运动符合预期。
68.参考图6，图6为本发明一种开闭构件控制方法第二实施例的流程示意图。
69.基于上述第一实施例，本实施例开闭构件控制方法中，所述步骤s20具体包括：
70.步骤s201：以所述工作电压下降时的时刻为基准，从所述电压变化过程曲线上获取预设时间段内的n个电压采样点。
71.在具体实施中，本实施例中的电压变化率也即电压变化过程曲线上电压采样点的斜率，电压变化过程曲线如图7所示，图7中所示的电压采样点个数为4，也即本实施例中获取的是预设时间段内的4个电压采样点，图7中所示的v1、v2、v3以及v4均为电压采样点。
72.步骤s202：计算所述n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率。
73.在具体实施中，n个电压采样点对应的电压采样点的斜率为n-1个，例如图7中v1、v2、v3以及v4这4个电压采样点对应的电压采样点斜率为k1、k2以及k3。
74.进一步地，在计算电压采样点的斜率的时，需要先获取各个电压采样点对应的电压，图7中4个电压采样点对应的电压也即v1、v2、v3以及v4。本实施例中电压采样点时按照预设的电压采样周期进行获取的，例如预设电压采样周期为cd，预设时间段为δt，则电压采样点的个数为nc＝round(δt/cd-1)，采取向下取整的方式，每一个采样点之间的间隔时间均为预设电压采样周期，根据各个电压采样点对应的电压以及预设电压采样周期即可计算得到电压采样点的斜率，例如v1跟v2之间的斜率k1＝(v1-v2)/cd，v2跟v3之间的斜率k2＝(v2-v3)/cd，v3跟v4之间的斜率k3＝(v3-v4)/cd。通过上述方式即可计算出n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率，其中，预设电压采样周期可以根据实际需求进行相应的设置，本实施例中对此不加以限制，各个电压采样点对应的电压可以从电压变化过程曲线中直接读取到。
75.进一步地，在实际过程中，开闭件对应的驱动机构会存在电压偶发降低的情况，但是这个过程所持续的时间非常短，以目前的判断方式会认为这种情况下开闭机构触发了误防夹，因此会控制开闭机构停止运动，但是实际上这种情况被认为是开闭机构触发了误防夹是不合理的，为了避免这种情况，本实施例中可以根据预设时间段和预设电压采样周期计算电压采样点的最小采样数量，如果一段时间内出现的电压采样点小于最小采样数量，例如图8所示，电压偶发降低，将不会满足连续的多个点斜率判定，按照预设电压采样周期实际获取到的电压采样点的数量小于基于理论计算出的最小采样数量，通过这种方式可以避免上述情况的发生。
76.本实施例通过以所述工作电压下降时的时刻为基准，从所述电压变化过程曲线上获取预设时间段内的n个电压采样点获取各个电压采样点对应的电压；根据所述各个电压采样点对应的电压以及所述预设电压采样周期计算得到n-1个电压采样点的斜率，能够准确地计算出各个电压采样点的斜率，同时根据所述预设时间段和预设电压采样周期计算电压采样点的最小采样数量；若n大于所述最小采样数量，则执行所述计算所述n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率的步骤，能够通过电压偶发降低，将不会满足连续的多个点斜率判定这一条件，排除电压偶发降低的干扰，提高判断逻辑的准确性。
77.参考图9，图9为本发明一种开闭构件控制方法第三实施例的流程示意图。
78.基于上述第二实施例，本实施例中所述步骤s30之前，还包括：
79.步骤s301：将所述n-1个电压采样点的斜率分别与预设斜率阈值进行比较。
80.在具体实施中，本实施例中判断电压变化率是否满足预设条件可以通过将所述n-1个电压采样点的斜率分别与预设斜率阈值进行比较进行判断。
81.具体地，在将n-1个电压采样点的斜率分别与预设斜率阈值进行比较之后，如果n-1个电压采样点的斜率均大于预设斜率阈值，本实施例中则判定电压变化率满足预设条件。例如假设预设斜率阈值为kmin，计算得到的电压采样点的斜率为k1、k2以及k3，如果(k1》k min)&(k2》kmin)&(k3》kmin)，也即k1、k2以及k3同时大于预设斜率阈值kmin，本实施例中则判定电压变化率满足预设条件。其中，发动机启动时，电压的下降段有一个斜率最小值kmin，其值可以开发时采集启动电压波形求得，此外，预设邪路阈值还可以根据实际需求进行相应地设置，本实施例中对此不加以限制。
82.进一步地，考虑到系统波动，采样样本数等影响，实际算中增加比例因子来吸收波动，以提升算法的鲁棒性。
83.在具体实施中，本实施例中会进一步计算所述n-1个电压采样点的斜率的平均斜率，然后将计算得到的平均斜率与目标斜率阈值进行比较，如果计算得到的平均斜率大于目标斜率阈值，则本实施例中判定电压变化率满足预设条件。例如假设计算得到的电压采样点的斜率为k1、k2以及k3，计算得到平均斜率为(k1+k2+k3)/3，又假设目标斜率为kt，如果(k1+k2+k3)/3＞kt，则本实施例中判定电压变化率满足预设条件。
84.进一步地，本实施例中的目标斜率阈值可以通过预设比例因子和预设斜率阈值计算而得到，例如预设比例因子py，预设斜率阈值为kmin，则可以计算目标斜率阈值即为py*kmin，其中，预设比例因子可以根据实际需求进行相应地设置，本实施例中对此不加以限制。
85.本实施例通过将所述n-1个电压采样点的斜率分别与预设斜率阈值进行比较；若所述n-1个电压采样点的斜率均大于所述预设斜率阈值，则判定所述电压变化率满足预设条件，通过各个电压采样点的斜率更加准确地判断电压变化率是否满足预设条件，同时又进一步计算所述n-1个电压采样点的斜率的平均斜率；若所述平均斜率大于目标斜率阈值，则判定所述电压变化率满足预设条件，通过比例因子计算得到目标斜率阈值，通过比例因子来吸收波动，以提升算法的鲁棒性，进一步提高了判断的准确性。
86.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有开闭构件控制程序，所述开闭构件控制程序被处理器执行时实现如上文所述的开闭构件控制方法的步骤。
87.由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
88.参照图10，图10为本发明开闭构件控制装置第一实施例的结构框图。
89.如图10所示，本发明实施例提出的开闭构件控制装置包括：
90.获取模块10，用于在开闭构件运动的过程中，获取所述开闭构件对应的驱动机构的工作电压。
91.计算模块20，用于在检测到所述工作电压下降时，记录预设时间段内所述工作电压的电压变化率。
92.控制模块30，用于在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动。
93.本实施例通过在开闭构件运动的过程中，获取所述开闭构件对应的驱动机构的工作电压；在检测到所述工作电压下降时，记录预设时间段内所述工作电压的电压变化率；在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动，通过关注下降段的电压变化率，在电压变化率满足预设条件即可判定电压有骤降，从而停止尾门运动避免误防夹，能够可靠地解决电动开闭物在电源电压骤降中正常做动的问题，使得电动开闭件的运动符合预期。
94.在一实施例中，所述电压变化率包括电压变化过程曲线上电压采样点的斜率；
95.所述计算模块20还用于以所述工作电压下降时的时刻为基准，从所述电压变化过程曲线上获取预设时间段内的n个电压采样点；计算所述n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率。
96.在一实施例中，每个电压采样点之间间隔预设电压采样周期；
97.所述计算模块20还用于获取各个电压采样点对应的电压；根据所述各个电压采样点对应的电压以及所述预设电压采样周期计算得到n-1个电压采样点的斜率。
98.在一实施例中，所述开闭构件控制装置开包括判断模块；
99.所述判断模块，用于根据所述预设时间段和预设电压采样周期计算电压采样点的最小采样数量；
100.所述计算模块20，还用于若n大于所述最小采样数量，则执行所述计算所述n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率的步骤。
101.所述判断模块，还用于将所述n-1个电压采样点的斜率分别与预设斜率阈值进行比较；若所述n-1个电压采样点的斜率均大于所述预设斜率阈值，则判定所述电压变化率满足预设条件。
102.所述判断模块，还用于计算所述n-1个电压采样点的斜率的平均斜率；若所述平均斜率大于目标斜率阈值，则判定所述电压变化率满足预设条件。
103.所述计算模块20还用于根据预设比例因子和所述预设斜率阈值计算目标斜率阈值。
104.应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
105.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者
全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
106.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的开闭构件控制方法，此处不再赘述。
107.此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
108.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
109.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(read only memory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
110.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
技术特征：
1.一种开闭构件控制方法，其特征在于，所述开闭构件控制方法包括：在开闭构件运动的过程中，获取所述开闭构件对应的驱动机构的工作电压；在检测到所述工作电压下降时，记录预设时间段内所述工作电压的电压变化率；在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动。2.如权利要求1所述的开闭构件控制方法，其特征在于，所述电压变化率包括电压变化过程曲线上电压采样点的斜率；所述记录预设时间段内所述工作电压的电压变化率，包括：以所述工作电压下降时的时刻为基准，从所述电压变化过程曲线上获取预设时间段内的n个电压采样点；计算所述n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率。3.如权利要求2所述的开闭构件控制方法，其特征在于，每个电压采样点之间间隔预设电压采样周期；所述计算所述n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率，包括：获取各个电压采样点对应的电压；根据所述各个电压采样点对应的电压以及所述预设电压采样周期计算得到n-1个电压采样点的斜率。4.如权利要求2所述的开闭构件控制方法，其特征在于，计算所述n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率之前还包括：根据所述预设时间段和预设电压采样周期计算电压采样点的最小采样数量；若n大于所述最小采样数量，则执行所述计算所述n个电压采样点对应的n-1个电压采样点的斜率的步骤。5.如权利要求2所述的开闭构件控制方法，其特征在于，所述在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动之前，还包括：将所述n-1个电压采样点的斜率分别与预设斜率阈值进行比较；若所述n-1个电压采样点的斜率均大于所述预设斜率阈值，则判定所述电压变化率满足预设条件。6.如权利要求2所述的开闭构件控制方法，其特征在于，所述在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动之前，还包括：计算所述n-1个电压采样点的斜率的平均斜率；若所述平均斜率大于目标斜率阈值，则判定所述电压变化率满足预设条件。7.如权利要求6所述的开闭构件控制方法，其特征在于，所述若所述平均斜率大于目标斜率阈值，则判定所述电压变化率满足预设条件之前，还包括：根据预设比例因子和所述预设斜率阈值计算目标斜率阈值。8.一种开闭构件控制装置，其特征在于，所述开闭构件控制装置包括：获取模块，用于在开闭构件运动的过程中，获取所述开闭构件对应的驱动机构的工作电压；计算模块，用于在检测到所述工作电压下降时，记录预设时间段内所述工作电压的电压变化率；控制模块，用于在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭
构件停止运动。9.一种开闭构件控制设备，其特征在于，所述开闭构件控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的开闭构件控制程序，所述开闭构件控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的开闭构件控制方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有开闭构件控制程序，所述开闭构件控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的开闭构件控制方法。
技术总结
本发明公开了一种开闭构件控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。本发明通过在开闭构件运动的过程中，获取所述开闭构件对应的驱动机构的工作电压；在检测到所述工作电压下降时，记录预设时间段内所述工作电压的电压变化率；在所述电压变化率满足预设条件时，通过所述驱动机构控制所述开闭构件停止运动，通过关注下降段的电压变化率，在电压变化率满足预设条件即可判定电压有骤降，从而停止尾门运动避免误防夹，能够可靠地解决电动开闭物在电源电压骤降中正常做动的问题，使得电动开闭件的运动符合预期。电动开闭件的运动符合预期。电动开闭件的运动符合预期。
