一种船舶装配夹持机械手及其工作方法
1.本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种船舶装配夹持机械手及其工作方法。
背景技术：
2.船舶，是各种船只的总称，现有的船舶大多是指能航行或停泊于水域进行运输或作业的交通工具，而船舶装配主要是完成船舶分段以及设备基座的装配和制作，是船舶制造行业的重要一环，随着现代科技的发展，船舶装配相关技术发展迅速，传统的船舶装配过程中，工件的夹持、转移等均需要人工手动进行，而随着技术的进步，夹持类的机械手在船舶装配中的应用也越来越广泛。
3.其中，机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，其中驱动机构由动力组件和动力轴组成，动力组件通过动力轴带动执行机构前后左右移动，完成工件的夹持，而现有的机械手中的执行机构则用于工件的夹持抓取，然而，现有的船舶装配用夹持机械手，其上的夹持组件大多为固定设置，即同一个机械手在使用时只能抓取一种类型的工件，如抓取弧形工件的机械手则不便用于抓取菱形、矩形等其他形状的工件，而船舶装配中工件的形状多样，这就导致整个转配过程中，需要使用较多的机械手，导致船舶装配的成本增加，同时不同夹持机械手的来回更换使用，也给船舶装配的工作带来不便，导致船舶装配的工作效率大大降低，基于上述问题，我们提出了一种船舶装配夹持机械手及其工作方法。
技术实现要素：
4.本发明的目的是为了解决现有技术中船舶装配用机械手只能适用于一种类型工件的加持转移，使得船舶装配的成本增加，船舶装配的工作效率大大降低的问题，而提出的一种船舶装配夹持机械手及其工作方法，其上设有多种类型的夹持板，且夹持板位置可按需转换，用于不同形状工件的夹持转移，同时其上可根据环境温度喷出水雾，减少因环境温度给夹持板所带来的热胀冷缩的影响。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种船舶装配夹持机械手，包括固定安装座，所述固定安装座侧壁固定安装有定位套筒，所述定位套筒内壁固定连接有空心安装轴，所述空心安装轴上转动安装有空心转动轴，所述空心转动轴外表面固定套接有第一齿轮，所述空心安装轴侧壁安装有用于驱动第一齿轮转动的驱动机构；所述空心安装轴底部固定连接有空心安装圆盘，所述空心安装圆盘与空心安装轴连通，所述空心安装圆盘外周均连通连接有喷洒机构，所述空心安装圆盘下表面设有多个双头丝杠和多个伺服电机，所述双头丝杠与伺服电机输出端固定连接，所述双头丝杠两端均转动连接有固定板，所述固定板固定连接在空心安装圆盘下表面，所述伺服电机固定连接在对应固定板外侧壁上，所述双头丝杠外表面螺纹套接有两个对称设置的丝杠螺母，所述丝杠螺母外表面通过安装机构连接有夹持板，相邻两个所述夹持板配合使用。
6.作为上述技术方案的进一步描述：
7.所述空心安装轴侧壁贯穿并固定连接有固定筒，所述固定筒靠近空心安装圆盘一端与空心安装圆盘转动连接，所述空心转动轴与固定筒内壁转动连接。
8.作为上述技术方案的进一步描述：
9.所述驱动机构包括固定连接在空心安装轴上的驱动电机，所述驱动电机输出端固定连接有驱动轴，所述驱动轴外表面固定套接有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合连接。
10.作为上述技术方案的进一步描述：
11.所述驱动电机远离驱动轴一侧固定连接有安装板，所述空心安装轴底部贯穿并固定连接有安装螺栓，所述安装螺栓顶部与安装板螺纹连接。
12.作为上述技术方案的进一步描述：
13.所述空心安装轴底部固定连接有多根移动支撑杆，所述空心安装圆盘上表面开设有环形槽，所述移动支撑杆滑动连接在环形槽内侧壁上，所述环形槽与空心安装圆盘同心设置。
14.作为上述技术方案的进一步描述：
15.所述喷洒机构包括与空心安装圆盘连通连接的多根呈环形阵列排布的固定喷洒管，所述固定喷洒管上安装有雾化喷头和排水控制阀。
16.作为上述技术方案的进一步描述：
17.所述固定安装座侧壁固定连接有导水管，所述导水管上连通连接有注水管，所述导水管远离固定安装座一端与空心转动轴转动连接，且导水管与空心转动轴连通。
18.作为上述技术方案的进一步描述：
19.所述安装机构包括与丝杠螺母外侧壁固定连接的调节筒，所述调节筒内壁滑动连接有连接杆，所述连接杆与对应夹持板固定连接，所述调节筒侧壁贯穿并螺纹连接有用于抵紧连接杆的抵紧螺栓。
20.作为上述技术方案的进一步描述：
21.所述丝杠螺母靠近空心安装圆盘一侧固定连接有限位滑块，所述空心安装圆盘下表面开设有限位滑槽，所述限位滑块滑动连接在对应限位滑槽内侧壁上。
22.一种船舶装配夹持机械手的工作方法，包括以下步骤：
23.s1、将固定安装座与机械手的外接动力轴连接，动力轴在做x轴和y轴移动时，带动固定安装座整体移动，至对应的夹持板移动至工件位置，对应的伺服电机启动并带动双头丝杠转动，双头丝杠上的两个丝杠螺母相互靠近，带动相邻的两个夹持板将工件夹持，而后动力轴再启动转移工件，工件转移至所需位置后，伺服电机反向启动带动双头丝杠反向转动，两个丝杠螺母相互远离带动两个夹持板松开对工件的夹持；
24.s2、需要更换已有的夹持板使用时，启动驱动电机，驱动电机通过驱动轴带动第二齿轮转动，第二齿轮再通过与其啮合的第一齿轮带动空心转动轴转动，空心转动轴再带动空心安装圆盘转动，至所需的夹持板与工件位置对应后，暂停驱动电机，重复步骤s1开始工件的夹持转移；
25.s3、在空心转动轴带动空心安装圆盘开始转动时，空心安装圆盘上的环形槽开始转动，环形槽相对于移动支撑杆转动，即空心安装圆盘相对于空心安装轴开始稳定转动；
26.s4、需要更换尚未安装的夹持板使用时，拧松无需使用的夹持板对应的抵紧螺栓，将夹持板对应的连接杆从调节筒内抽出，将需要使用的夹持板对应的连接杆插入调节筒内，而后转动抵紧螺栓将连接杆抵紧；
27.s5、同理，在根据工件长短大小需要调节夹持板与调节筒间距时，拧松抵紧螺栓，此时向外抽动夹持板，夹持板带动连接杆沿调节筒往外移动，夹持板与调节筒间距增大，推动夹持板，夹持板带动连接杆沿调节筒往内移动，夹持板与调节筒间距减小，调节结束后，再拧紧抵紧螺栓至抵紧螺栓位于调节筒内一端将连接杆抵紧；
28.s6、此外，还可将注水管与外接水源连接，此时清水可经注水管和导水管进入空心安装轴内，清水再经由空心安装轴进入空心安装圆盘，打开排水控制阀后，空心安装圆盘内清水经固定喷洒管和雾化喷头喷出，雾化喷头喷出的清水位于夹持板周侧，在外界气温低时，雾化喷头喷出为温水，在外界气温高时，雾化喷头喷出为常温水。
29.本发明具有如下有益效果：
30.1、与现有技术相比，该船舶装配夹持机械手及其工作方法，通过固定安装座、空心安装轴、空心转动轴、第一齿轮、驱动机构、空心安装圆盘、双头丝杠、丝杠螺母和夹持板之间的相互配合，两个夹持板为一组共设有多组，不同形状的夹持板可用于不同形状工件的夹持，单个机械手可适用于不同工件的夹持，可降低船舶装配的成本，驱动机构启动后通过空心转动轴带动空心安装圆盘转动，从而可将所需的两个夹持板转动至使用位置，结构简单，易于操作，给船舶装配的工作提供便利，可有效提高船舶装配的工作效率。
31.2、与现有技术相比，该船舶装配夹持机械手及其工作方法，通过丝杠螺母、调节筒、连接杆、抵紧螺栓和夹持板之间的相互配合，拧松抵紧螺栓后，可将夹持板连同连接杆一起从调节筒内抽出，此时可按需更换其余形状的夹持板使用，将与夹持板对应的连接杆插入连接筒后，拧紧抵紧螺栓可将夹持板位置固定，进一步提高了该机械手的实用性，同时抵紧螺栓拧松后，还可对连接杆插入调节筒的深度进行调整，方便按需调节夹持板位置。
32.3、与现有技术相比，该船舶装配夹持机械手及其工作方法，通过空心安装轴、空心安装圆盘、导水管、注水管、固定喷洒管、雾化喷头和排水控制阀之间的相互配合，常温冷水或温水等可经导水管和空心安装轴进入空心安装圆盘内，在排水控制阀打开后经由对应的雾化喷头喷出至夹持板周侧，减小外界温度过高或过低导致夹持板热胀冷缩而影响夹持板夹持的松紧度。
33.4、与现有技术相比，该船舶装配夹持机械手及其工作方法，通过驱动电机、驱动轴、第二齿轮、第一齿轮、安装板和安装螺栓之间的相互配合，驱动电机启动后通过驱动轴带动第二齿轮转动，进而再通过与第二齿轮啮合的第一齿轮带动空心转动轴转动，给空心安装圆盘下方夹持板的调节提供便利，此外，驱动电机通过安装螺栓固定在空心安装轴上，便于检修维护。
附图说明
34.图1为本发明提出的一种船舶装配夹持机械手的第一视角立体结构示意图；
35.图2为本发明提出的一种船舶装配夹持机械手的第二视角立体结构示意图；
36.图3为本发明提出的一种船舶装配夹持机械手的第三视角立体结构示意图；
37.图4为图3中a处的放大图；
38.图5为本发明提出的一种船舶装配夹持机械手的俯视图；
39.图6为本发明提出的一种船舶装配夹持机械手的侧视图；
40.图7为本发明提出的一种船舶装配夹持机械手中空心安装轴、驱动机构和空心安装圆盘的连接结构示意图；
41.图8为本发明提出的一种船舶装配夹持机械手中空心安装圆盘、双头丝杠和夹持板的连接结构示意图；
42.图9为本发明提出的一种船舶装配夹持机械手中双头丝杠、安装机构和夹持板的连接结构示意图；
43.图10为本发明提出的一种船舶装配夹持机械手中空心安装圆盘的结构示意图。
44.图例说明：
45.1、固定安装座；2、定位套筒；3、空心安装轴；4、空心转动轴；5、第一齿轮；6、空心安装圆盘；7、双头丝杠；8、丝杠螺母；9、夹持板；10、固定筒；11、驱动电机；12、驱动轴；13、第二齿轮；14、安装板；15、安装螺栓；16、移动支撑杆；17、环形槽；18、固定喷洒管；19、雾化喷头；20、排水控制阀；21、导水管；22、伺服电机；23、固定板；24、调节筒；25、连接杆；26、抵紧螺栓；27、限位滑块；28、限位滑槽；29、注水管。
具体实施方式
46.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.参照图1-图10，本发明提供的一种船舶装配夹持机械手：包括固定安装座1，固定安装座1侧壁固定安装有定位套筒2，定位套筒2内壁固定连接有空心安装轴3，空心安装轴3上转动安装有空心转动轴4，空心安装轴3侧壁贯穿并固定连接有固定筒10，固定筒10靠近空心安装圆盘6一端与空心安装圆盘6转动连接，空心转动轴4与固定筒10内壁转动连接，固定筒10的设置，可保证空心转动轴4转动时的稳定性。
48.空心转动轴4外表面固定套接有第一齿轮5，空心安装轴3侧壁安装有用于驱动第一齿轮5转动的驱动机构；驱动机构包括固定连接在空心安装轴3上的驱动电机11，驱动电机11输出端固定连接有驱动轴12，驱动轴12外表面固定套接有第二齿轮13，第二齿轮13与第一齿轮5啮合连接，驱动电机11远离驱动轴12一侧固定连接有安装板14，空心安装轴3底部贯穿并固定连接有安装螺栓15，安装螺栓15顶部与安装板14螺纹连接，驱动电机11通过安装螺栓15固定在空心安装轴3上，在拧松安装螺栓15后，可将安装板14和驱动电机11整体从空心安装轴3上拆卸，便于将驱动电机11拆卸后进行检修维护。
49.进一步地，空心安装轴3底部固定连接有多根移动支撑杆16，空心安装圆盘6上表面开设有环形槽17，移动支撑杆16滑动连接在环形槽17内侧壁上，环形槽17与空心安装圆盘6同心设置，在空心转动轴4带动空心安装圆盘6转动时，环形槽17跟随空心安装圆盘6同步转动，此时在移动支撑杆16的支撑作用下，使得空心安装圆盘6的转动更稳定。
50.其中，空心安装轴3底部固定连接有空心安装圆盘6，空心安装圆盘6与空心安装轴3连通，空心安装圆盘6外周均连通连接有喷洒机构，喷洒机构包括与空心安装圆盘6连通连
接的多根呈环形阵列排布的固定喷洒管18，固定喷洒管18上安装有雾化喷头19和排水控制阀20，固定安装座1侧壁固定连接有导水管21，导水管21上连通连接有注水管29，导水管21远离固定安装座1一端与空心转动轴4转动连接，且导水管21与空心转动轴4连通，需要说明的是，雾化喷头19位置与相应的两个夹持板9位置一一对应，雾化喷头19喷出的清水位于夹持板9周侧，在外界温度较高时，雾化喷头19喷出的为常温凉水，使得夹持板9周侧温度降低，避免外界温度过大导致夹持板9受热膨胀而影响其夹持效果，同理，在外界温度较低时，雾化喷头19喷出的为温水，温水使得夹持板9周侧温度升高，避免外界温度过低导致夹持板9受冷收缩而影响其夹持效果，此外，在注水管29远离导水管21的一端连接有法兰，注水管29通过法兰可与外接的水管连接，以便将冷水或温水导入空心转动轴4和空心安装圆盘6内。
51.其中，空心安装圆盘6下表面设有多个双头丝杠7和多个伺服电机22，双头丝杠7与伺服电机22输出端固定连接，双头丝杠7两端均转动连接有固定板23，固定板23固定连接在空心安装圆盘6下表面，伺服电机22固定连接在对应固定板23外侧壁上，双头丝杠7外表面螺纹套接有两个对称设置的丝杠螺母8，利用固定板23可保证双头丝杠7转动时的稳定。
52.进一步地，丝杠螺母8外表面通过安装机构连接有夹持板9，其中相邻两个夹持板9的形状与其余夹持板9形状不相同，如图8所示，不同的两个夹持板9相互配合可用于夹持不同形状的工件，相邻两个夹持板9配合使用，安装机构包括与丝杠螺母8外侧壁固定连接的调节筒24，调节筒24内壁滑动连接有连接杆25，连接杆25与对应夹持板9固定连接，调节筒24侧壁贯穿并螺纹连接有用于抵紧连接杆25的抵紧螺栓26，拧松抵紧螺栓26后，可将夹持板9连同连接杆25一起从调节筒24内抽出，此时可按需更换其余形状的夹持板9使用，将与夹持板9对应的连接杆25插入调节筒24后，拧紧抵紧螺栓26可将夹持板9位置固定，进一步提高了该机械手的实用性，同时抵紧螺栓26拧松后，还可对连接杆25插入调节筒24的深度进行调整，方便按需调节夹持板9位置，丝杠螺母8靠近空心安装圆盘6一侧固定连接有限位滑块27，空心安装圆盘6下表面开设有限位滑槽28，限位滑块27滑动连接在对应限位滑槽28内侧壁上，限位滑块27始终只能沿着限位滑槽28移动，对移动中的丝杠螺母8限位，使得丝杠螺母8只能做直线移动而无法转动，保证丝杠螺母8的稳定。
53.一种船舶装配夹持机械手的工作方法，包括以下步骤：
54.s1、将固定安装座1与机械手的外接动力轴连接，动力轴在做x轴和y轴移动时，带动固定安装座1整体移动，至对应的夹持板9移动至工件位置，对应的伺服电机22启动并带动双头丝杠7转动，双头丝杠7上的两个丝杠螺母8相互靠近，带动相邻的两个夹持板9将工件夹持，而后动力轴再启动转移工件，工件转移至需位置后，伺服电机22反向启动带动双头丝杠7反向转动，两个丝杠螺母8相互远离带动两个夹持板9松开对工件的夹持；
55.s2、需要更换已有的夹持板9使用时，启动驱动电机11，驱动电机11通过驱动轴12带动第二齿轮13转动，第二齿轮13再通过与其啮合的第一齿轮5带动空心转动轴4转动，空心转动轴4再带动空心安装圆盘6转动，至需的夹持板9与工件位置对应后，暂停驱动电机11，重复步骤s1开始工件的夹持转移；
56.s3、在空心转动轴4带动空心安装圆盘6开始转动时，空心安装圆盘6上的环形槽17开始转动，环形槽17相对于移动支撑杆16转动，即空心安装圆盘6相对于空心安装轴3开始稳定转动；
57.s4、需要更换尚未安装的夹持板9使用时，拧松无需使用的夹持板9对应的抵紧螺栓26，将夹持板9对应的连接杆25从调节筒24内抽出，将需要使用的夹持板9对应的连接杆25插入调节筒24内，而后转动抵紧螺栓26将连接杆25抵紧；即该机械手中，不同形状的夹持板9可用于不同形状工件的夹持，单个机械手可适用于不同工件的夹持，可降低船舶装配的成本，驱动机构启动后通过空心转动轴4带动空心安装圆盘6转动，从而可将所需的两个夹持板9转动至使用位置，结构简单，易于操作，给船舶装配的工作提供便利，可有效提高船舶装配的工作效率。
58.s5、同理，在根据工件长短大小需要调节夹持板9与调节筒24间距时，拧松抵紧螺栓26，此时向外抽动夹持板9，夹持板9带动连接杆25沿调节筒24往外移动，夹持板9与调节筒24间距增大，推动夹持板9，夹持板9带动连接杆25沿调节筒24往内移动，夹持板9与调节筒24间距减小，调节结束后，再拧紧抵紧螺栓26至抵紧螺栓26位于调节筒24内一端将连接杆25抵紧；
59.s6、此外，还可将注水管29与外接水源连接，此时清水可经注水管29和导水管21进入空心安装轴3内，清水再经由空心安装轴3进入空心安装圆盘6，打开排水控制阀20后，空心安装圆盘6内清水经固定喷洒管18和雾化喷头19喷出，雾化喷头19喷出的清水位于夹持板9周侧，在外界气温低时，雾化喷头19喷出为温水，在外界气温高时，雾化喷头19喷出为常温水，这样可减小外界温度对夹持板9的影响，防止夹持板9热胀冷缩而影响其夹持效果。
60.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：
1.一种船舶装配夹持机械手，包括固定安装座，其特征在于：固定安装座侧壁固定安装有定位套筒，定位套筒内壁固定连接有空心安装轴，空心安装轴上转动安装有空心转动轴，空心转动轴外表面固定套接有第一齿轮，空心安装轴侧壁安装有用于驱动第一齿轮转动的驱动机构；空心安装轴底部固定连接有空心安装圆盘，空心安装圆盘与空心安装轴连通，空心安装圆盘外周均连通连接有喷洒机构，空心安装圆盘下表面设有多个双头丝杠和多个伺服电机；双头丝杠与伺服电机输出端固定连接，双头丝杠两端均转动连接有固定板，固定板固定连接在空心安装圆盘下表面，伺服电机固定连接在对应固定板外侧壁上，双头丝杠外表面螺纹套接有两个对称设置的丝杠螺母，丝杠螺母外表面通过安装机构连接有夹持板，相邻两个夹持板配合使用。2.根据权利要求1所述的一种船舶装配夹持机械手，其特征在于：空心安装轴侧壁贯穿并固定连接有固定筒，固定筒靠近空心安装圆盘一端与空心安装圆盘转动连接，空心转动轴与固定筒内壁转动连接。3.根据权利要求1所述的一种船舶装配夹持机械手，其特征在于：驱动机构包括固定连接在空心安装轴上的驱动电机，驱动电机输出端固定连接有驱动轴，驱动轴外表面固定套接有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合连接。4.根据权利要求3所述的一种船舶装配夹持机械手，其特征在于：驱动电机远离驱动轴一侧固定连接有安装板，空心安装轴底部贯穿并固定连接有安装螺栓，安装螺栓顶部与安装板螺纹连接。5.根据权利要求1所述的一种船舶装配夹持机械手，其特征在于：空心安装轴底部固定连接有多根移动支撑杆，空心安装圆盘上表面开设有环形槽，移动支撑杆滑动连接在环形槽内侧壁上，环形槽与空心安装圆盘同心设置。6.根据权利要求1所述的一种船舶装配夹持机械手，其特征在于：喷洒机构包括与空心安装圆盘连通连接的多根呈环形阵列排布的固定喷洒管，固定喷洒管上安装有雾化喷头和排水控制阀。7.根据权利要求1所述的一种船舶装配夹持机械手，其特征在于：固定安装座侧壁固定连接有导水管，导水管上连通连接有注水管，导水管远离固定安装座一端与空心转动轴转动连接，且导水管与空心转动轴连通。8.根据权利要求1所述的一种船舶装配夹持机械手，其特征在于：安装机构包括与丝杠螺母外侧壁固定连接的调节筒，调节筒内壁滑动连接有连接杆，连接杆与对应夹持板固定连接，调节筒侧壁贯穿并螺纹连接有用于抵紧连接杆的抵紧螺栓。9.根据权利要求8所述的一种船舶装配夹持机械手，其特征在于：丝杠螺母靠近空心安装圆盘一侧固定连接有限位滑块，空心安装圆盘下表面开设有限位滑槽，限位滑块滑动连接在对应限位滑槽内侧壁上。10.根据权利要求1-9任一所述的一种船舶装配夹持机械手的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：s1、将固定安装座与机械手的外接动力轴连接，动力轴在做x轴和y轴移动时，带动固定安装座整体移动，至对应的夹持板移动至工件位置，对应的伺服电机启动并带动双头丝杠
转动，双头丝杠上的两个丝杠螺母相互靠近，带动相邻的两个夹持板将工件夹持，而后动力轴再启动转移工件，工件转移至所需位置后，伺服电机反向启动带动双头丝杠反向转动，两个丝杠螺母相互远离带动两个夹持板松开对工件的夹持；s2、需要更换已有的夹持板使用时，启动驱动电机，驱动电机通过驱动轴带动第二齿轮转动，第二齿轮再通过与其啮合的第一齿轮带动空心转动轴转动，空心转动轴再带动空心安装圆盘转动，至所需的夹持板与工件位置对应后，暂停驱动电机，重复步骤s1开始工件的夹持转移；s3、在空心转动轴带动空心安装圆盘开始转动时，空心安装圆盘上的环形槽开始转动，环形槽相对于移动支撑杆转动，即空心安装圆盘相对于空心安装轴开始稳定转动；s4、需要更换尚未安装的夹持板使用时，拧松无需使用的夹持板对应的抵紧螺栓，将夹持板对应的连接杆从调节筒内抽出，将需要使用的夹持板对应的连接杆插入调节筒内，而后转动抵紧螺栓将连接杆抵紧；s5、同理，在根据工件长短大小需要调节夹持板与调节筒间距时，拧松抵紧螺栓，此时向外抽动夹持板，夹持板带动连接杆沿调节筒往外移动，夹持板与调节筒间距增大，推动夹持板，夹持板带动连接杆沿调节筒往内移动，夹持板与调节筒间距减小，调节结束后，再拧紧抵紧螺栓至抵紧螺栓(26)位于调节筒内一端将连接杆抵紧；s6、此外，还可将注水管与外接水源连接，此时清水可经注水管和导水管进入空心安装轴内，清水再经由空心安装轴进入空心安装圆盘，打开排水控制阀后，空心安装圆盘内清水经固定喷洒管和雾化喷头喷出，雾化喷头喷出的清水位于夹持板周侧，在外界气温低时，雾化喷头喷出为温水，在外界气温高时，雾化喷头喷出为常温水。
技术总结
本发明公开了一种船舶装配夹持机械手，涉及机械手技术领域，包括固定安装座，所述固定安装座侧壁固定安装有定位套筒，所述定位套筒内壁固定连接有空心安装轴，所述空心安装轴上转动安装有空心转动轴，所述空心转动轴外表面固定套接有第一齿轮。本发明通过固定安装座、空心安装轴、空心转动轴、第一齿轮、驱动机构、空心安装圆盘、双头丝杠、丝杠螺母和夹持板之间的相互配合，两个夹持板为一组共设有多组，不同形状的夹持板可用于不同形状工件的夹持，单个机械手可适用于不同工件的夹持，可降低船舶装配的成本，驱动机构启动后通过空心转动轴带动空心安装圆盘转动，从而可将所需的两个夹持板转动至使用位置，结构简单，易于操作。易于操作。易于操作。
