车辆的控制方法、装置、存储介质和电子设备与流程
1.本公开涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置、存储介质和电子设备。
背景技术：
2.随着我国汽车保有量的不断升高，道路交通安全的形势愈发严峻。为了减少交通安全事故、改善驾驶体验、提高交通效率，自动驾驶技术得到了广泛关注。自动驾驶技术的实现依赖于高精度地图的准确性，高精度地图所占的空间较大，更新的周期较长，对于复杂多变的实际道路来说，很难实时反映道路的真实情况。通常情况下，技术人员会根据定时采集的环境信息、路况信息等，制作轻量级的动态图层，并将动态图层下发给车辆，使得车辆可以通过分层显示的方式在高精度地图上，显示动态图层。然而，动态图层的显示基于高精度地图，因此与高精度地图强相关，并且动态图层的制作无法满足实时更新、高准确度的需求，降低了车辆控制的处理效率和准确度。
技术实现要素：
3.本公开的目的是提供一种车辆的控制方法、装置、存储介质和电子设备，以部分解决相关技术中存在的上述问题。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的控制方法，应用于目标车辆，所述目标车辆包括控制模块和处理模块，所述方法包括：
5.通过所述处理模块采集目标信息，所述目标信息包括：信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种；
6.通过所述控制模块将所述目标信息发送至云控平台，以使所述云控平台根据所述目标信息与其他车辆发送的其他信息，确定共享信息；所述其他车辆为除所述目标车辆之外的车辆；
7.通过所述控制模块接收所述云控平台发送的目标共享信息，所述目标共享信息属于所述共享信息，为所述云控平台根据所述目标车辆的行驶信息确定的；
8.若所述目标共享信息包括待更新信息，通过所述处理模块根据所述待更新信息，更新所述目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表；
9.若所述目标共享信息包括不安全区域，通过所述处理模块根据所述不安全区域控制所述目标车辆行驶。
10.可选地，所述处理模块为多个，包括：信号灯模块、定位模块、感知模块和规划模块；
11.所述通过所述处理模块采集目标信息，包括：
12.通过所述信号灯模块采集所述信号灯信息，通过所述定位模块采集所述定位信息，通过所述感知模块采集所述环境信息；
13.所述通过所述处理模块根据所述待更新信息，更新所述目标车辆内存储的定位地
图，和/或待检测信号灯列表，包括：
14.通过所述定位模块，根据所述待更新信息中包括的局部地图，更新所述定位地图，通过所述信号灯模块，在所述待检测信号灯列表中删除所述待更新信息中包括的异常信号灯；
15.所述通过所述处理模块根据所述不安全区域控制所述目标车辆行驶，包括：
16.通过所述规划模块，调整所述行驶信息中包括的行驶路径，以使调整后的所述行驶路径不包括所述不安全区域。
17.可选地，所述目标信息还包括：车流速度信息；
18.所述通过所述处理模块采集目标信息，还包括：
19.通过所述规划模块采集所述车流速度信息；
20.所述方法还包括：
21.若所述目标共享信息包括所述行驶路径上的车流速度，通过所述规划模块根据所述行驶路径上的车流速度，调整所述行驶路径。
22.可选地，所述通过所述信号灯模块采集所述信号灯信息，包括：
23.采集目标信号灯对应的连续多个图像帧；
24.识别每个所述图像帧中，所述目标信号灯的颜；
25.根据多个所述图像帧中所述目标信号灯的颜，确定所述目标信号灯的状态；
26.生成用于指示所述目标信号灯的状态的所述信号灯信息。
27.可选地，所述根据多个所述图像帧中所述目标信号灯的颜，确定所述目标信号灯的状态，包括：
28.若多个所述图像帧中所述目标信号灯的颜满足第一约束和第二约束，且不满足第三约束，确定所述目标信号灯的状态为正常状态；
29.若多个所述图像帧中所述目标信号灯的颜满足所述第一约束、所述第二约束和所述第三约束，确定所述目标信号灯的状态为异常状态；
30.所述第一约束为所述图像帧的数量大于第一阈值，所述第二约束为所述目标信号灯的颜为有效颜的所述图像帧的数量大于第二阈值，所述第三约束为所述目标信号灯的颜为黑的所述图像帧的数量，与所述目标信号灯的颜为所述有效颜的所述图像帧的数量的比值，大于第三阈值，所述有效颜包括黑、红、黄和绿。
31.可选地，所述通过所述定位模块采集所述定位信息，包括：
32.按照多种定位方式确定所述目标车辆当前的位置；
33.若多种定位方式对应的位置不满足第一预设条件，生成用于指示所述目标车辆当前定位不准的所述定位信息；
34.所述通过所述感知模块采集所述环境信息，包括：
35.采集所述目标车辆当前所处环境的环境状态，所述环境状态包括：定位信号的强度、环境图像、环境参数中的至少一种；
36.若所述环境状态不满足第二预设条件，生成所述环境信息；
37.所述第一预设条件包括以下至少一种：
38.多种定位方式对应的位置之间的差值小于或等于第四阈值；
39.每种定位方式对应的位置的置信度大于第五阈值；
40.所述第二预设条件包括以下至少一种：
41.所述定位信号的强度大于第六阈值；
42.所述环境图像与所述定位地图的差值小于或等于第七阈值；
43.所述环境参数与预设的自动驾驶环境参数匹配。
44.根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆的控制方法，应用于云控平台，所述方法包括：
45.接收多个车辆中每个车辆的控制模块发送的上报信息，所述上报信息为对应的所述车辆的处理模块采集的，所述上报信息包括信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种；
46.根据多个所述车辆发送的上报信息，确定共享信息；
47.根据所述目标车辆的行驶信息，在所述共享信息中确定所述目标车辆对应的目标共享信息；
48.将所述目标共享信息发送至所述目标车辆的控制模块，以使所述目标车辆在所述目标共享信息包括待更新信息的情况下，通过所述目标车辆的处理模块根据所述待更新信息更新所述目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，在所述目标共享信息包括不安全区域的情况下，通过所述目标车辆的处理模块根据所述不安全区域控制所述目标车辆行驶，所述目标车辆为多个所述车辆中的任一车辆。
49.可选地，所述根据多个所述车辆发送的上报信息，确定共享信息，包括：
50.在所述上报信息包括信号灯信息的情况下，确定在预设时间范围内指示任一信号灯为正常状态的信号灯信息的第一数量，和在所述预设时间范围内指示该信号灯为异常状态的信号灯信息的第二数量；
51.若所述第一数量与所述第二数量的和大于预设的信号灯数量阈值，且所述第二数量与所述第一数量的比值大于预设的信号灯比例阈值，将该信号灯确定为异常信号灯，并生成包括所述异常信号灯的所述共享信息；
52.在所述上报信息包括定位信息的情况下，确定在所述预设时间范围内指示第一位置定位不准的定位信息的第三数量，所述第一位置为任一位置；
53.若第三数量大于预设的位置数量阈值，将所述第一位置确定为定位异常位置；对多个所述定位异常位置进行聚类，以得到所述不安全区域，并生成包括所述不安全区域的所述共享信息；
54.在所述上报信息包括环境信息的情况下，确定在所述预设时间范围内指示第二位置不满足自动驾驶条件的环境信息的第四数量，和/或在所述预设时间范围内指示第二位置待更新的环境信息的第五数量，所述第二位置为任一位置；
55.若第四数量大于预设的第一环境数量阈值，将所述第二位置确定为自动驾驶异常位置；对多个所述自动驾驶异常位置进行聚类，以得到所述不安全区域，并生成包括所述不安全区域的所述共享信息；
56.若所述第五数量大于预设的第二环境数量阈值，根据在所述预设时间范围内指示第二位置待更新的环境信息，生成所述第二位置对应的局部地图，并生成包括所述局部地图的所述共享信息。
57.可选地，所述上报信息还包括车流速度信息；所述根据多个所述车辆发送的上报
信息，确定共享信息，还包括：
58.在所述上报信息包括车流速度信息的情况下，生成包括所述车流速度信息的所述共享信息。
59.可选地，所述根据所述目标车辆的行驶信息，在所述共享信息中确定所述目标车辆对应的目标共享信息，包括：
60.根据所述行驶信息中包括的所述目标车辆的位置信息，确定所述目标车辆所在的目标区域，并将所述共享信息中与所述目标区域匹配的信息作为所述目标共享信息；或者，
61.根据所述行驶信息中包括的所述目标车辆的位置信息、行驶路径和行驶方向，确定所述目标车辆的剩余行驶路径，并将所述共享信息中与所述剩余行驶路径匹配的信息作为所述目标共享信息。
62.根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆的控制装置，应用于目标车辆，所述装置包括：控制模块和处理模块；
63.所述处理模块，用于采集目标信息，所述目标信息包括：信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种；
64.所述控制模块，用于将所述目标信息发送至云控平台，以使所述云控平台根据所述目标信息与其他车辆发送的其他信息，确定共享信息；所述其他车辆为除所述目标车辆之外的车辆；
65.所述控制模块，用于接收所述云控平台发送的目标共享信息，所述目标共享信息属于所述共享信息，为所述云控平台根据所述目标车辆的行驶信息确定的；
66.所述处理模块，用于若所述目标共享信息包括待更新信息，根据所述待更新信息，更新所述目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表；若所述目标共享信息包括不安全区域，根据所述不安全区域控制所述目标车辆行驶。
67.可选地，所述处理模块为多个，包括：信号灯模块、定位模块、感知模块和规划模块；
68.所述信号灯模块，用于采集所述信号灯信息；所述定位模块，用于采集所述定位信息；所述感知模块，用于采集所述环境信息；
69.所述定位模块，还用于根据所述待更新信息中包括的局部地图，更新所述定位地图；
70.所述信号灯模块，还用于在所述待检测信号灯列表中删除所述待更新信息中包括的异常信号灯；
71.所述规划模块，用于调整所述行驶信息中包括的行驶路径，以使调整后的所述行驶路径不包括所述不安全区域。
72.可选地，所述目标信息还包括：车流速度信息；
73.所述规划模块，还用于采集所述车流速度信息；
74.所述规划模块，还用于若所述目标共享信息包括所述行驶路径上的车流速度，根据所述行驶路径上的车流速度，调整所述行驶路径。
75.可选地，所述信号灯模块包括：
76.采集子模块，用于采集目标信号灯对应的连续多个图像帧；
77.识别子模块，用于识别每个所述图像帧中，所述目标信号灯的颜；
78.确定子模块，用于根据多个所述图像帧中所述目标信号灯的颜，确定所述目标信号灯的状态；
79.生成子模块，用于生成用于指示所述目标信号灯的状态的所述信号灯信息。
80.可选地，所述确定子模块用于：
81.若多个所述图像帧中所述目标信号灯的颜满足第一约束和第二约束，且不满足第三约束，确定所述目标信号灯的状态为正常状态；
82.若多个所述图像帧中所述目标信号灯的颜满足所述第一约束、所述第二约束和所述第三约束，确定所述目标信号灯的状态为异常状态；
83.所述第一约束为所述图像帧的数量大于第一阈值，所述第二约束为所述目标信号灯的颜为有效颜的所述图像帧的数量大于第二阈值，所述第三约束为所述目标信号灯的颜为黑的所述图像帧的数量，与所述目标信号灯的颜为所述有效颜的所述图像帧的数量的比值，大于第三阈值，所述有效颜包括黑、红、黄和绿。
84.可选地，所述定位模块用于：
85.按照多种定位方式确定所述目标车辆当前的位置；
86.若多种定位方式对应的位置不满足第一预设条件，生成用于指示所述目标车辆当前定位不准的所述定位信息；
87.所述感知模块用于：
88.采集所述目标车辆当前所处环境的环境状态，所述环境状态包括：定位信号的强度、环境图像、环境参数中的至少一种；
89.若所述环境状态不满足第二预设条件，生成所述环境信息；
90.所述第一预设条件包括以下至少一种：
91.多种定位方式对应的位置之间的差值小于或等于第四阈值；
92.每种定位方式对应的位置的置信度大于第五阈值；
93.所述第二预设条件包括以下至少一种：
94.所述定位信号的强度大于第六阈值；
95.所述环境图像与所述定位地图的差值小于或等于第七阈值；
96.所述环境参数与预设的自动驾驶环境参数匹配。
97.根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆的控制装置，应用于云控平台，所述装置包括：
98.接收模块，用于接收多个车辆中每个车辆的控制模块发送的上报信息，所述上报信息为对应的所述车辆的处理模块采集的，所述上报信息包括信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种；
99.处理模块，用于根据多个所述车辆发送的上报信息，确定共享信息；
100.所述处理模块，还用于根据所述目标车辆的行驶信息，在所述共享信息中确定所述目标车辆对应的目标共享信息；
101.发送模块，用于将所述目标共享信息发送至所述目标车辆的控制模块，以使所述目标车辆在所述目标共享信息包括待更新信息的情况下，通过所述目标车辆的处理模块根据所述待更新信息更新所述目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，在所述目标共享信息包括不安全区域的情况下，通过所述目标车辆的处理模块根据所述不安全区
域控制所述目标车辆行驶，所述目标车辆为多个所述车辆中的任一车辆。
102.可选地，所述处理模块包括：
103.第一处理子模块用于：
104.在所述上报信息包括信号灯信息的情况下，确定在预设时间范围内指示任一信号灯为正常状态的信号灯信息的第一数量，和在所述预设时间范围内指示该信号灯为异常状态的信号灯信息的第二数量；
105.若所述第一数量与所述第二数量的和大于预设的信号灯数量阈值，且所述第二数量与所述第一数量的比值大于预设的信号灯比例阈值，将该信号灯确定为异常信号灯，并生成包括所述异常信号灯的所述共享信息；
106.第二处理子模块用于：
107.在所述上报信息包括定位信息的情况下，确定在所述预设时间范围内指示第一位置定位不准的定位信息的第三数量，所述第一位置为任一位置；
108.若第三数量大于预设的位置数量阈值，将所述第一位置确定为定位异常位置；对多个所述定位异常位置进行聚类，以得到所述不安全区域，并生成包括所述不安全区域的所述共享信息；
109.第三处理子模块用于：
110.在所述上报信息包括环境信息的情况下，确定在所述预设时间范围内指示第二位置不满足自动驾驶条件的环境信息的第四数量，和/或在所述预设时间范围内指示第二位置待更新的环境信息的第五数量，所述第二位置为任一位置；
111.若第四数量大于预设的第一环境数量阈值，将所述第二位置确定为自动驾驶异常位置；对多个所述自动驾驶异常位置进行聚类，以得到所述不安全区域，并生成包括所述不安全区域的所述共享信息；
112.若所述第五数量大于预设的第二环境数量阈值，根据在所述预设时间范围内指示第二位置待更新的环境信息，生成所述第二位置对应的局部地图，并生成包括所述局部地图的所述共享信息。
113.可选地，所述上报信息还包括车流速度信息；
114.所述处理模块还包括：
115.第四处理子模块，用于在所述上报信息包括车流速度信息的情况下，生成包括所述车流速度信息的所述共享信息。
116.可选地，所述处理模块用于：
117.根据所述行驶信息中包括的所述目标车辆的位置信息，确定所述目标车辆所在的目标区域，并将所述共享信息中与所述目标区域匹配的信息作为所述目标共享信息；或者，
118.根据所述行驶信息中包括的所述目标车辆的位置信息、行驶路径和行驶方向，确定所述目标车辆的剩余行驶路径，并将所述共享信息中与所述剩余行驶路径匹配的信息作为所述目标共享信息。
119.根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
120.根据本公开实施例的第六方面，提供一种电子设备，包括：
121.存储器，其上存储有计算机程序；
122.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。
123.根据本公开实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第二方面所述方法的步骤。
124.根据本公开实施例的第八方面，提供一种电子设备，包括：
125.存储器，其上存储有计算机程序；
126.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第二方面所述方法的步骤。
127.通过上述技术方案，本公开中目标车辆首先通过处理模块采集包括了信号灯信息、定位信息、环境信息中至少一种的目标信息，之后再通过控制模块将目标信息发送至云控平台。云控平台在接收到目标信息与其他车辆发送的其他信息后，首先确定共享信息，之后根据目标车辆的行驶信息，在共享信息中确定目标车辆对应的目标共享信息，并将目标共享信息发送至目标车辆。目标车辆通过控制模块接收目标共享信息，若目标共享信息包括待更新信息，通过处理模块根据待更新信息，更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，若目标共享信息包括不安全区域，通过处理模块根据不安全区域控制目标车辆行驶。本公开利用云控平台的处理资源和存储资源来整合各个车辆的模块上报的数据，从而实现车辆之间多种信息在模块层级的共享，提高了车辆控制的处理效率和准确度。
128.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
129.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
130.图1是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶系统的结构图；
131.图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图；
132.图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；
133.图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；
134.图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图；
135.图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；
136.图7是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图；
137.图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图；
138.图9是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置的框图；
139.图10是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图；
140.图11是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置的框图；
141.图12是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置的框图；
142.图13是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；
143.图14是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
144.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及
附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
145.在介绍本公开提供的车辆的控制方法、装置、存储介质和电子设备之前，首先对本公开中各个实施例所涉及的应用场景进行介绍。本公开所提供的各实施例可以为一种自动驾驶系统，适用于各种自动驾驶场景，例如车辆的自动驾驶、无人车配送等等。自动驾驶系统的结构如图1所示，其中包括云控平台，以及云控平台管辖范围内的多个车辆，可以将其中的任一个车辆作为后文提及的目标车辆，除目标车辆之外的一个或多个车辆均可以作为后文提及的其他车辆。目标车辆与其他车辆之间是等价的，可以互相转换。每个车辆上均设置有控制模块和处理模块，控制模块与处理模块之间可以通过有线连接或者无线连接的方式进行数据传输，处理模块可以是一个或多个。控制模块与云控平台之间可以通过各种无线通信协议进行数据传输，无线通信协议可以包括但不限于：5g(英文：the 5th generation mobile communication technology，中文：第五代移动通信技术)、4g(英文：the 4th generation mobile communication technology，中文：第四代移动通信技术)、wlan(英文：wireless local area networks，中文：无线局域网)等。
146.图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该方法应用于目标车辆，目标车辆包括控制模块和处理模块，该方法包括以下步骤：
147.步骤101，通过处理模块采集目标信息，目标信息包括：信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种。
148.步骤102，通过控制模块将目标信息发送至云控平台，以使云控平台根据目标信息与其他车辆发送的其他信息，确定共享信息。其他车辆为除目标车辆之外的车辆。
149.举例来说，目标车辆的处理模块可以实时采集目标信息，目标信息中包括了信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种。其中，信号灯信息用于指示目标车辆在行驶过程中经过的信号灯的状态，可以是正常状态、异常状态(例如信号灯损坏、信号灯断电等)或者未知状态等，例如信号灯信息可以包括一个或多个信号灯的编号，和每个编号的信号灯对应的状态。定位信息用于指示目标车辆在行驶过程中经过的位置定位不准，例如定位信息可以包括定位不准的位置的坐标(可以理解为由目标车辆上的gps装置确定的粗粒度的位置坐标，可以是经纬度，或者三维坐标)。环境信息用于指示目标车辆在行驶过程中经过的位置不满足自动驾驶条件，例如，环境信息可以包括不满足自动驾驶条件的位置的坐标(可以是经纬度，或者三维坐标)。环境信息还可以用于指示目标车辆在行驶过程中经过的位置采集到的环境图像与本地存储的定位地图之间的差别过大(例如环境图像中包括了新出现的土坡、路障、围挡等障碍物)，例如，环境信息可以包括与本地存储的定位地图之间的差别过大的环境图像，和采集环境图像的位置的经纬度，或者三维坐标。其中，自动驾驶条件例如可以是定位信号(例如gps信号等)的强度过小、环境参数与自动驾驶环境参数匹配等。具体的，目标车辆上可以设置有多个处理模块，分别用于采集信号灯信息、定位信息和环境信息，也可以设置一个处理模块，用于统一采集信号灯信息、定位信息和环境信息。
150.在获得目标信息后，处理模块可以将目标信息发送至控制模块，再由控制模块将目标信息发送至云控平台。云控平台在接收到目标信息，和其他车辆发送的其他信息后，会对目标信息和其他信息进行整合处理(例如：统计、过滤、去重等)，以得到共享信息，可以将
共享信息理解为整合了全部车辆上报的信息(包括目标信息和其他信息)，能够反映云控平台管辖范围内的异常情况的信息，异常情况例如可以包括：某些信号灯的状态为异常状态、某些区域定位不准、某些区域不适于自动驾驶、某些位置的定位地图需要更新等。其中，其他信息可以理解为其他车辆上设置的处理模块实时采集的信息，同样可以包括：其他车辆对应的信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种，其他车辆可以是一个车辆，也可以是多个车辆。
151.步骤103，通过控制模块接收云控平台发送的目标共享信息，目标共享信息属于共享信息，为云控平台根据目标车辆的行驶信息确定的。
152.示例的，云控平台在确定共享信息之后，可以根据每个车辆的行驶信息，从共享信息中筛选出各个车辆需要关注的共享信息，并发送给相应的车辆。行驶信息例如可以包括：车辆的位置信息、行驶路径、行驶方向等，还可以包括车辆的行驶速度、加速度等。针对目标车辆来说，云控平台可以根据目标车辆的行驶信息，从共享信息中筛选出目标共享信息，目标共享信息属于共享信息，即目标共享信息是共享信息中的部分或全部。目标共享信息可以理解为云控平台管辖范围内需要目标车辆关注的异常情况。例如，云控平台可以将目标车辆的行驶路径上的异常情况，作为目标共享信息发送给目标车辆，云控平台还可以将管辖范围划分为多个区域，然后根据目标车辆的位置信息确定目标车辆当前所处的目标区域，再将目标区域内的异常情况作为目标共享信息发送给目标车辆。
153.目标共享信息中可以包括：待更新信息，和/或不安全区域，其中，待更新信息可以是某个位置的局部地图(例如可以是环境图像)，用于指示目标车辆对该位置的定位地图进行更新，待更新信息也可以某个为异常状态的信号灯的编号，用于指示目标车辆不再对该信号灯进行检测，不安全区域可以是一个位置范围，用于指示目标车辆该位置范围内不适于自动驾驶。目标车辆的控制模块接收由云控平台发送的目标共享信息，并将目标共享信息发送给处理模块。
154.步骤104，若目标共享信息包括待更新信息，通过处理模块根据待更新信息，更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表。
155.步骤105，若目标共享信息包括不安全区域，通过处理模块根据不安全区域控制目标车辆行驶。
156.示例的，在目标共享信息包括待更新信息的情况下，处理模块可以根据待更新信息中的内容，更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表。例如，待更新信息是某个位置的局部地图，那么处理模块可以根据该局部地图，更新本地存储的定位地图中该位置处的图像。这样，目标车辆本地存储的定位地图中能够实时反映该位置的路况，提高了定位地图的准确度，从而提高了车辆控制的准确度。再比如，待更新信息是某个为异常状态的信号灯的编号，那么处理模块可以根据该编号，更新本地存储的待检测信号灯列表。可以理解为，待检测信号灯列表中记录了目标车辆按照对应的行驶路径行驶过程中，需要检测的多个信号灯的编号，若待更新信息指示该编号指示的信号灯为异常状态，那么可以将该编号指示的信号灯从待检测信号灯列表中删除，相应的，目标车辆在经过该编号指示的信号灯时，不需要再进行识别，节省了目标车辆的处理资源，提高了车辆控制的处理效率。
157.在目标共享信息包括不安全区域的情况下，处理模块可以根据不安全区域控制目标车辆行驶。例如，可以调整预先为目标车辆规划的行驶路径，使得调整后的行驶路径避开
不安全区域。在目标车辆为无人车的场景中，也可以在目标车辆即将驶入不安全区域时，与远程的hmi(英文：human machine interface，中文：人机接口)平台建立连接，请求由hmi平台接管目标车辆。在目标车辆上存在驾驶员的场景中，还可以在目标车辆即将驶入不安全区域时，发出提示信息，以提示驾驶员接管目标车辆。这样，目标车辆可以预先针对不安全区域做出规划，避免了目标车辆在不安全区域失去控制，从而提高了车辆控制的准确度。因此，目标车辆可以通过从云控平台获取的目标共享信息，来控制目标车辆，充分节省了目标车辆的计算资源和处理资源。
158.综上所述，本公开中目标车辆首先通过处理模块采集包括了信号灯信息、定位信息、环境信息中至少一种的目标信息，之后再通过控制模块将目标信息发送至云控平台。云控平台在接收到目标信息与其他车辆发送的其他信息后，首先确定共享信息，之后根据目标车辆的行驶信息，在共享信息中确定目标车辆对应的目标共享信息，并将目标共享信息发送至目标车辆。目标车辆通过控制模块接收目标共享信息，若目标共享信息包括待更新信息，通过处理模块根据待更新信息，更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，若目标共享信息包括不安全区域，通过处理模块根据不安全区域控制目标车辆行驶。本公开利用云控平台的处理资源和存储资源来整合各个车辆的模块上报的数据，从而实现车辆之间多种信息在模块层级的共享，提高了车辆控制的处理效率和准确度。
159.图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图3所示，目标车辆上可以设置有多个处理模块，例如可以包括：信号灯模块、定位模块、感知模块和规划模块。
160.步骤101可以通过以下步骤来实现：
161.步骤1011，通过信号灯模块采集信号灯信息。
162.步骤1012，通过定位模块采集定位信息。
163.步骤1013，通过感知模块采集环境信息。
164.示例的，可以由信号灯模块来采集信号灯信息，由定位采集模块来采集定位信息，由感知模块来采集环境信息。相应的，控制模块可以分别从信号灯模块、定位模块和感知模块获取信号灯信息、定位信息、环境信息，并发送至云控平台。
165.步骤104的实现方式可以包括：
166.步骤1041，通过定位模块，根据待更新信息中包括的局部地图，更新定位地图。
167.步骤1042，通过信号灯模块，在待检测信号灯列表中删除待更新信息中包括的异常信号灯。
168.步骤105的实现方式可以为：
169.通过规划模块，调整行驶信息中包括的行驶路径，以使调整后的行驶路径不包括不安全区域。
170.示例的，在目标车辆上设置有多个处理模块的场景中，可以先由控制模块对目标共享信息进行解析，再根据解析得到的目标共享信息包括的是局部地图、异常信号灯或者不安全区域，相应分配到不同的处理模块进行处理。具体的，控制模块在接收到目标共享信息之后，可以预先对目标共享信息进行解析，若目标共享信息中包括局部地图，那么控制模块可以将局部地图发送至定位模块，通过定位模块根据待更新信息中包括的局部地图，更新定位地图。具体的，局部地图中还可以携带有对应的坐标，定位模块可以利用局部地图替
换定位地图中对应的坐标处的图像。若目标共享信息中包括异常信号灯，那么控制模块可以将异常信号灯发送至信号灯模块，通过信号灯模块将异常信号灯从待检测信号灯列表中删除。若目标共享信息中包括不安全区域，那么控制模块可以将不安全区域发送至规划模块，通过规划模块对行驶路径进行调整，以使调整后的行驶路径不包括不安全区域。
171.图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图4所示，目标信息还包括：车流速度信息。
172.步骤101还可以包括：
173.步骤1014，通过规划模块采集车流速度信息。
174.相应的，该方法还包括：
175.步骤106，若目标共享信息包括行驶路径上的车流速度，通过规划模块根据行驶路径上的车流速度，调整行驶路径。
176.举例来说，规划模块还可以采集车流速度信息，车流速度信息用于指示目标车辆在行驶过程中各处的车流速度，例如车流速度信息可以包括一个或多个路口(或者道路、区域等)的编号，和每个编号的路口对应的车流速度。相应的，控制模块将包括了车流速度信息的目标信息发送至云控平台后，云控平台会整合全部车辆上报的车流速度信息，以得到共享信息，其中，共享信息能够反映云控平台管辖范围内的各处的车流速度。之后，云控平台会根据目标车辆的行驶信息，从共享信息中筛选出，包括了目标车辆的行驶路径上的车流速度的目标共享信息，并发送给目标车辆的控制模块。控制模块会将目标车辆的行驶路径上的车流速度发送给规划模块，由规划模块根据车流速度，调整行驶路径。例如，规划模块可以根据车流速度，使调整后的行驶路径避开车流速度过慢的路口，或者使调整后的行驶路径尽可能多的选择车流速度较快的路口。
177.在一种具体的应用场景中，步骤1011可以通过以下步骤来实现：
178.步骤a，采集目标信号灯对应的连续多个图像帧。
179.步骤b，识别每个图像帧中，目标信号灯的颜。
180.步骤c，根据多个图像帧中目标信号灯的颜，确定目标信号灯的状态。
181.步骤d，生成用于指示目标信号灯的状态的信号灯信息。
182.举例来说，信号灯模块在采集信号灯信息时，首先会采集目标信号灯对应的连续多个图像帧，每个图像帧中都包括有目标信号灯。目标信号灯可以理解为待检测信号灯列表中，目标车辆即将行驶到的信号灯，例如可以根据行驶路径、行驶方向来确定目标信号灯。之后，分别识别每个图像帧中目标信号灯的颜，再根据多个图像帧中目标信号灯的颜，确定目标信号灯的状态。最后，生成用于指示目标信号灯的状态的信号灯信息，例如，信号灯信息可以包括目标信号灯的编号，和目标信号灯的状态。
183.具体的，步骤c可以包括：
184.若多个图像帧中目标信号灯的颜满足第一约束和第二约束，且不满足第三约束，确定目标信号灯的状态为正常状态。
185.若多个图像帧中目标信号灯的颜满足第一约束、第二约束和第三约束，确定目标信号灯的状态为异常状态。
186.其中，第一约束为图像帧的数量大于第一阈值，第二约束为目标信号灯的颜为有效颜的图像帧的数量大于第二阈值，第三约束为目标信号灯的颜为黑的图像帧的
数量，与目标信号灯的颜为有效颜的图像帧的数量的比值，大于第三阈值，有效颜包括黑、红、黄和绿。
187.示例的，可以统计图像帧的数量，表示为n
总
，识别出的目标信号灯的颜为红的图像帧的数量，表示为n
红
，识别出的目标信号灯的颜为黄的图像帧的数量，表示为n
黄
，识别出的目标信号灯的颜为绿的图像帧的数量，表示为n
绿
，识别出的目标信号灯的颜为黑的图像帧的数量，表示为n
黑
，目标信号灯的颜识别错误的图像帧的数量，表示为n
未知
。其中，目标信号灯的颜识别错误的图像帧，可以是图像帧中不包括目标信号灯(例如：目标信号灯被障碍物遮挡)，也可以是识别出的颜为黑、红、黄和绿之外的其他颜(例如：由于反光等原因，识别为白等)。
188.然后，可以根据第一约束、第二约束和第三约束来判断目标信号灯的状态。其中，第一约束可以表示为：n
总
》第一阈值(例如可以是1000帧)，第二约束可以表示为：n
红
+n
黄
+n
绿
+n
黑
》第二阈值(例如可以是800帧)，第三约束可以表示为n
黑
/(n
红
+n
黄
+n
绿
+n
黑
)》第三阈值(例如可以是0.85)。其中，满足第一约束，表示信号灯模块采集了足够数量的图像帧。满足第二约束，表示信号灯模块采集的图像帧中有足够多有效的图像帧(即识别出的颜为有效颜)。满足第三约束，表示信号灯模块采集的图像帧中多数图像帧识别出的目标信号灯的颜为黑。那么，若多个图像帧中目标信号灯的颜满足第一约束和第二约束，且不满足第三约束，可以确定目标信号灯的状态为正常状态。若多个图像帧中目标信号灯的颜满足第一约束、第二约束和第三约束，确定目标信号灯的状态为异常状态。进一步的，若多个图像帧中目标信号灯的颜不满足第一约束，和/或第二约束，确定目标信号灯的状态为未知状态。
189.在另一种具体的应用场景中，步骤1012的实现方式可以包括：
190.步骤e，按照多种定位方式确定目标车辆当前的位置。
191.步骤f，若多种定位方式对应的位置不满足第一预设条件，生成用于指示目标车辆当前定位不准的定位信息。
192.举例来说，定位模块在采集定位信息时，可以先按照多种定位方式来确定目标车辆当前的位置。其中，多种定位方式例如可以包括：卫星定位(例如gps定位)方式、imu(英文：inertial measurement unit，中文：惯性测量单元)定位方式、特征点匹配定位方式等，还可以是其他本领域技术人员可知的定位方式，本公开对此不作具体限定。在定位准确的情况下，定位模块会将多种定位方式对应的位置进行卡尔曼滤波，从而得到一个高精度的位置。若多种定位方式中存在不准的定位方式，那么卡尔曼滤波的结果可能出现较大的误差，导致定位不准，因此可以判断多种定位方式对应的位置是否满足第一预设条件，来确定目标车辆当前定位是否准确。
193.其中，第一预设条件包括以下至少一种：多种定位方式对应的位置之间的差值小于或等于第四阈值。每种定位方式对应的位置的置信度大于第五阈值。
194.具体的，多种定位方式对应的位置之间的差值小于或等于第四阈值，可以理解为多种定位方式对应的位置接近。每种定位方式对应的位置的置信度大于第五阈值，可以理解为每种定位方式对应的位置都是有效的。以特征点匹配定位方式来举例，若目标车辆当前的位置存在围挡，导致定位模块无法获取到有效的特征点，此时特征点匹配定位方式无法输出对应的位置，此时特征点匹配定位方式的置信度很低，即是无效的。若多种定位方式
对应的位置不满足第一预设条件，那么可以确定目标车辆当前定位不准，定位模块可以生成用于指示目标车辆当前定位不准的定位信息。若多种定位方式对应的位置满足第一预设条件，那么可以确定目标车辆当前定位准确，定位模块无需生成定位信息。
195.步骤1013的实现方式可以包括：
196.步骤g，采集目标车辆当前所处环境的环境状态，环境状态包括：定位信号的强度、环境图像、环境参数中的至少一种。
197.步骤h，若环境状态不满足第二预设条件，生成环境信息。
198.举例来说，感知模块在采集环境信息时，可以分别采集目标车辆当前的环境状态，环境状态可以包括；定位信号的强度、环境图像、环境参数(例如：天气、湿度、水深、坡度、路面类型等)，然后通过判断环境状态是否满足第二预设条件，来确定目标车辆当前所处环境是否满足自动驾驶条件，或者是否需要对定位地图进行更新。
199.其中，第二预设条件包括以下至少一种：
200.定位信号的强度大于第六阈值。环境图像与定位地图的差值小于或等于第七阈值。环境参数与预设的自动驾驶环境参数匹配。
201.具体的，定位信号的强度大于第六阈值，可以理解为定位信号的强度能够支持定位模块进行定位。环境图像与定位地图的差值小于或等于第七阈值，可以理解为环境图像与本地存储的定位地图之间的差别较小。环境参数与预设的自动驾驶环境参数匹配，自动驾驶环境参数例如可以包括：适于自动驾驶的天气列表、路面类型列表，适于自动驾驶的湿度范围、水深范围、坡度范围等。若环境状态不满足第二预设条件，那么感知模块可以生成环境信息，若环境状态满足第二预设条件，那么感知模块无需生成环境信息。
202.综上所述，本公开中目标车辆首先通过处理模块采集包括了信号灯信息、定位信息、环境信息中至少一种的目标信息，之后再通过控制模块将目标信息发送至云控平台。云控平台在接收到目标信息与其他车辆发送的其他信息后，首先确定共享信息，之后根据目标车辆的行驶信息，在共享信息中确定目标车辆对应的目标共享信息，并将目标共享信息发送至目标车辆。目标车辆通过控制模块接收目标共享信息，若目标共享信息包括待更新信息，通过处理模块根据待更新信息，更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，若目标共享信息包括不安全区域，通过处理模块根据不安全区域控制目标车辆行驶。本公开利用云控平台的处理资源和存储资源来整合各个车辆的模块上报的数据，从而实现车辆之间多种信息在模块层级的共享，提高了车辆控制的处理效率和准确度。
203.图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图，如图5所示，该方法应用于云控平台，包括以下步骤：
204.步骤201，接收多个车辆中每个车辆的控制模块发送的上报信息，上报信息为对应的车辆的处理模块采集的，上报信息包括信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种。
205.步骤202，根据多个车辆发送的上报信息，确定共享信息。
206.举例来说，云控平台在接收到每个车辆的控制模块发送的上报信息(包括上文所述的目标信息和其他信息)后，会对上报信息进行整合处理(例如：统计、过滤、去重等)，以得到共享信息，可以将共享信息理解为整合了全部车辆的上报信息，能够反映云控平台管辖范围内的异常情况的信息，异常情况例如可以包括：某些信号灯的状态为异常状态、某些区域定位不准、某些区域不适于自动驾驶、某些位置的定位地图需要更新等。
207.步骤203，根据目标车辆的行驶信息，在共享信息中确定目标车辆对应的目标共享信息。
208.步骤204，将目标共享信息发送至目标车辆的控制模块，以使目标车辆在目标共享信息包括待更新信息的情况下，通过目标车辆的处理模块根据待更新信息更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，在目标共享信息包括不安全区域的情况下，通过目标车辆的处理模块根据不安全区域控制目标车辆行驶，目标车辆为多个车辆中的任一车辆。
209.示例的，云控平台在确定共享信息之后，可以根据每个车辆的行驶信息，从共享信息中筛选出各个车辆需要关注的共享信息，并发送给相应的车辆。行驶信息例如可以包括：车辆的位置信息、行驶路径、行驶方向等，还可以包括车辆的行驶速度、加速度等。针对目标车辆来说，云控平台可以根据目标车辆的行驶信息，从共享信息中筛选出目标共享信息，目标共享信息属于共享信息，即目标共享信息是共享信息中的部分或全部。目标共享信息可以理解为云控平台管辖范围内需要目标车辆关注的异常情况。例如，云控平台可以将目标车辆的行驶路径上的异常情况，作为目标共享信息发送给目标车辆，云控平台还可以将管辖范围划分为多个区域，然后根据目标车辆的位置信息确定目标车辆当前所处的目标区域，再将目标区域内的异常情况作为目标共享信息发送给目标车辆的控制模块。
210.其中，目标共享信息中可以包括：待更新信息，和/或不安全区域，其中，待更新信息可以是某个位置的局部地图(例如可以是环境图像)，用于指示目标车辆对该位置的定位地图进行更新，待更新信息也可以某个为异常状态的信号灯的编号，用于指示目标车辆不再对该信号灯进行检测，不安全区域可以是一个位置范围，用于指示目标车辆该位置范围内不适于自动驾驶。目标车辆的控制模块接收由云控平台发送的目标共享信息，并将目标共享信息发送给处理模块。
211.在目标共享信息包括待更新信息的情况下，目标车辆的处理模块可以根据待更新信息中的内容，更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表。例如，待更新信息是某个位置的局部地图，那么处理模块可以根据该局部地图，更新本地存储的定位地图中该位置处的图像。再比如，待更新信息是某个为异常状态的信号灯的编号，那么处理模块可以根据该编号，更新本地存储的待检测信号灯列表。在目标共享信息包括不安全区域的情况下，处理模块可以根据不安全区域控制目标车辆行驶。例如，可以调整预先为目标车辆规划的行驶路径，使得调整后的行驶路径避开不安全区域。
212.图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图6所示，步骤202可以通过以下步骤来实现：
213.步骤2021，在上报信息包括信号灯信息的情况下，确定在预设时间范围内指示任一信号灯为正常状态的信号灯信息的第一数量，和在预设时间范围内指示该信号灯为异常状态的信号灯信息的第二数量。
214.步骤2022，若第一数量与第二数量的和大于预设的信号灯数量阈值，且第二数量与第一数量的比值大于预设的信号灯比例阈值，将该信号灯确定为异常信号灯，并生成包括异常信号灯的共享信息。
215.示例的，云控平台可以先从多个车辆发送的上报信息中提取出信号灯信息，然后确定预设时间范围内指示任一信号灯为正常状态的信号灯信息的第一数量，和在预设时间
范围内指示该信号灯为异常状态的信号灯信息的第二数量，预设时间范围可以是当前时刻之前的一段时间(例如：2小时)，从而保证上报信息的时效性。可以理解为，云控平台根据多个车辆发送的上报信息，确定第一数量个车辆的上报信息中指示该信号灯为正常状态，第二数量个车辆的上报信息中指示该信号灯为异常状态。
216.那么，可以根据第一数量和第二数量来确定该信号灯的状态。具体的，若第一数量与第二数量的和大于预设的信号灯数量阈值(例如：可以是20)，且第二数量与第一数量的比值大于预设的信号灯比例阈值(例如可以是：2.5)，那么可以确定该信号灯为异常信号灯，相应的，可以生成包括异常信号灯的共享信息，例如，共享信息中可以包括异常信号灯的编号。进一步的，若第一数量与第二数量的和大于信号灯数量阈值，且第一数量与第二数量的比值大于信号灯比例阈值，那么可以确定该信号灯为正常信号灯。若第一数量与第二数量的和小于或等于信号灯数量阈值，那么不对该信号灯进行判断。若第一数量与第二数量不属于上述任一种情况，那么可以将该信号灯确定为未知信号灯。
217.步骤2023，在上报信息包括定位信息的情况下，确定在预设时间范围内指示第一位置定位不准的定位信息的第三数量，第一位置为任一位置。
218.步骤2024，若第三数量大于预设的位置数量阈值，将第一位置确定为定位异常位置。对多个定位异常位置进行聚类，以得到不安全区域，并生成包括不安全区域的共享信息。
219.示例的，云控平台可以先从多个车辆发送的上报信息中提取出定位信息，然后确定预设时间范围内指示第一位置定位不准的定位信息的第三数量。可以理解为，云控平台根据多个车辆发送的上报信息，确定第三数量个车辆的上报信息中指示第一位置定位不准。
220.那么，可以根据第三数量来确定第一位置是否为定位异常位置。具体的，若第三数量大于预设的位置数量阈值(例如：可以是30)，那么可以确定第一位置为定位异常位置，若第三数量小于或等于位置数量阈值，那么可以确定第一位置为定位正常位置。云控平台可以对得到的多个定位异常位置进行聚类，得到一个或多个簇，并根据每个簇来确定不安全区域。相应的，可以生成包括不安全区域的共享信息，例如，共享信息中可以包括不安全区域的坐标范围。
221.具体的，根据每个簇来确定不安全区域的方式可以为：
222.首先确定每个簇中包括的定位异常位置的数量，若包括的定位异常位置的数量大于预设的阈值(例如：可以是25)，那么将该簇作为目标簇，可以理解为，目标簇中的定位异常位置比较聚集，而非目标簇中的定位异常位置比较离散。然后根据目标簇中的定位异常位置生成连通区域，并将连通区域作为不安全区域。
223.步骤2025，在上报信息包括环境信息的情况下，确定在预设时间范围内指示第二位置不满足自动驾驶条件的环境信息的第四数量，和/或在预设时间范围内指示第二位置待更新的环境信息的第五数量，第二位置为任一位置。
224.步骤2026，若第四数量大于预设的第一环境数量阈值，将第二位置确定为自动驾驶异常位置。对多个自动驾驶异常位置进行聚类，以得到不安全区域，并生成包括不安全区域的共享信息。
225.步骤2027，若第五数量大于预设的第二环境数量阈值，根据在预设时间范围内指
示第二位置待更新的环境信息，生成第二位置对应的局部地图，并生成包括局部地图的共享信息。
226.示例的，云控平台可以先从多个车辆发送的上报信息中提取出环境信息，然后确定在预设时间范围内指示第二位置不满足自动驾驶条件的环境信息的第四数量，和/或在预设时间范围内指示第二位置待更新的环境信息的第五数量。可以理解为，云控平台根据多个车辆发送的上报信息，确定第四数量个车辆的上报信息中指示第二位置不满足自动驾驶条件，第五数量个车辆的上报信息中指示第二位置待更新。其中，第二位置不满足自动驾驶条件，可以理解为：第二位置的定位信号的强度过低，和/或第二位置的环境参数与预设的自动驾驶环境参数不匹配。第二位置待更新，可以理解为第二位置采集到的环境图像与车辆本地存储的定位地图之间的差别过大。
227.那么，可以根据第四数量来确定第二位置是否为自动驾驶异常位置。具体的，若第四数量大于预设的第一环境数量阈值(例如：可以是15)，那么可以确定第二位置为自动驾驶异常位置，若第四数量小于或等于第一环境数量阈值，那么可以确定第二位置为自动驾驶正常位置。云控平台可以对得到的多个自动驾驶异常位置进行聚类，得到一个或多个簇，并根据每个簇来确定不安全区域。相应的，可以生成包括不安全区域的共享信息，例如，共享信息中可以包括不安全区域的坐标范围。根据每个簇来确定不安全区域的方式与步骤2024的方式相同，此处不再赘述。
228.同样的，可以根据第五数量来确定车辆本地存储的定位地图中的第二位置是否需要更新。具体的，若第五数量大于预设的第二环境数量阈值(例如：可以是9)，那么可以确定第二位置处需要更新(例如存在静态障碍物)，那么可以根据在预设时间范围内指示第二位置待更新的环境信息，生成第二位置对应的局部地图，并生成包括局部地图的共享信息。具体的，由于多个车辆上报的环境信息，可以包括第二位置处多种角度的图像，因此，云控平台可以整合多个车辆上报的环境信息，得到能够反映第二位置处完整信息(例如：障碍物的坐标、形状、尺寸等)的局部地图。
229.图7是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法的流程图，如图7所示，上报信息还包括车流速度信息。步骤202还可以包括：
230.步骤2028，在上报信息包括车流速度信息的情况下，生成包括车流速度信息的共享信息。
231.示例的，云控平台还可以先从多个车辆发送的上报信息中提取出车流速度信息，并对车流速度信息进行统计、过滤、去重等处理。例如，可以确定预设时间范围内多个车辆上报的任意路口(或者道路、区域等)的车流速度，然后可以对该路口多个车流速度进行聚类，以删除离散的车流速度，之后可以将聚类得到的簇中包括的车流速度的平均值(或者最大值)作为该路口(或者道路、区域等)的车流速度。生成的共享信息中包括的车流速度信息，可以理解为包括了云控平台管辖范围内的各处的车流速度。
232.需要说明的是，云控平台在确定共享信息后，还可以将共享信息发送至交管平台，以实现云控平台与交管平台的信息共享。例如，云控平台可以将异常信号灯的编号发送至交管平台，以通知相关人员对异常信号灯进行查看、维护等。
233.在一种应用场景中，步骤203的实现方式可以包括以下两种：
234.方式一，根据行驶信息中包括的目标车辆的位置信息，确定目标车辆所在的目标
区域，并将共享信息中与目标区域匹配的信息作为目标共享信息。
235.方式二，根据行驶信息中包括的目标车辆的位置信息、行驶路径和行驶方向，确定目标车辆的剩余行驶路径，并将共享信息中与剩余行驶路径匹配的信息作为目标共享信息。
236.举例来说，云控平台可以将管辖范围划分为多个区域，然后根据行驶信息中包括的目标车辆的位置信息，确定目标车辆所在的目标区域，然后再将共享信息中与目标区域匹配的信息作为目标共享信息。其中，与目标区域匹配的信息，可以理解为能够反映目标区域内的异常情况的信息，例如目标区域内的异常信号灯、目标区域内的不安全区域、目标区域内的局部地图等。在另一种实现方式中，云控平台可以先根据行驶信息中包括的目标车辆的位置信息、行驶路径和行驶方向，确定目标车辆的剩余行驶路径，剩余行驶路径是行驶路径的一部分，可以理解为行驶路径中目标车辆尚未经过的部分。之后，云控平台可以将共享信息中与剩余行驶路径匹配的信息作为目标共享信息。其中，与剩余行驶路径匹配的信息，可以理解为能够反映剩余行驶路径内的异常情况的信息，例如剩余行驶路径上的异常信号灯、剩余行驶路径通过的不安全区域、剩余行驶路径上的局部地图等。这样，云控平台能够根据各个车辆的具体需求，从共享信息中筛选出各个车辆需要关注的共享信息，并发送给相应的车辆，提高了数据传输的有效性和传输效率。
237.综上所述，本公开中目标车辆首先通过处理模块采集包括了信号灯信息、定位信息、环境信息中至少一种的目标信息，之后再通过控制模块将目标信息发送至云控平台。云控平台在接收到目标信息与其他车辆发送的其他信息后，首先确定共享信息，之后根据目标车辆的行驶信息，在共享信息中确定目标车辆对应的目标共享信息，并将目标共享信息发送至目标车辆。目标车辆通过控制模块接收目标共享信息，若目标共享信息包括待更新信息，通过处理模块根据待更新信息，更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，若目标共享信息包括不安全区域，通过处理模块根据不安全区域控制目标车辆行驶。本公开利用云控平台的处理资源和存储资源来整合各个车辆的模块上报的数据，从而实现车辆之间多种信息在模块层级的共享，提高了车辆控制的处理效率和准确度。
238.图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图，如图8所示，该装置300应用于目标车辆，该装置300包括：控制模块301和处理模块302。
239.处理模块302，用于采集目标信息，目标信息包括：信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种。
240.控制模块301，用于将目标信息发送至云控平台，以使云控平台根据目标信息与其他车辆发送的其他信息，确定共享信息。其他车辆为除目标车辆之外的车辆。
241.控制模块301，用于接收云控平台发送的目标共享信息，目标共享信息属于共享信息，为云控平台根据目标车辆的行驶信息确定的。
242.处理模块302，用于若目标共享信息包括待更新信息，根据待更新信息，更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表。若目标共享信息包括不安全区域，根据不安全区域控制目标车辆行驶。
243.图9是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置的框图，如图9所示，处理模块302为多个，包括：信号灯模块3021、定位模块3022、感知模块3023和规划模块3024。
244.信号灯模块3021，用于采集信号灯信息。定位模块3022，用于采集定位信息。感知
模块3023，用于采集环境信息。
245.定位模块3021，还用于根据待更新信息中包括的局部地图，更新定位地图。
246.信号灯模块3022，还用于在待检测信号灯列表中删除待更新信息中包括的异常信号灯。
247.规划模块3024，用于调整行驶信息中包括的行驶路径，以使调整后的行驶路径不包括不安全区域。
248.在一种应用场景中，目标信息还包括：车流速度信息。
249.规划模块3024，还用于采集车流速度信息。
250.规划模块3024，还用于若目标共享信息包括行驶路径上的车流速度，根据行驶路径上的车流速度，调整行驶路径。
251.在另一种应用场景中，信号灯模块3021包括：
252.采集子模块，用于采集目标信号灯对应的连续多个图像帧。
253.识别子模块，用于识别每个图像帧中，目标信号灯的颜。
254.确定子模块，用于根据多个图像帧中目标信号灯的颜，确定目标信号灯的状态。
255.生成子模块，用于生成用于指示目标信号灯的状态的信号灯信息。
256.在又一种应用场景中，确定子模块可以用于：
257.若多个图像帧中目标信号灯的颜满足第一约束和第二约束，且不满足第三约束，确定目标信号灯的状态为正常状态。
258.若多个图像帧中目标信号灯的颜满足第一约束、第二约束和第三约束，确定目标信号灯的状态为异常状态。
259.第一约束为图像帧的数量大于第一阈值，第二约束为目标信号灯的颜为有效颜的图像帧的数量大于第二阈值，第三约束为目标信号灯的颜为黑的图像帧的数量，与目标信号灯的颜为有效颜的图像帧的数量的比值，大于第三阈值，有效颜包括黑、红、黄和绿。
260.在又一种应用场景中，定位模块3022用于：
261.按照多种定位方式确定目标车辆当前的位置。
262.若多种定位方式对应的位置不满足第一预设条件，生成用于指示目标车辆当前定位不准的定位信息。
263.感知模块3023用于：
264.采集目标车辆当前所处环境的环境状态，环境状态包括：定位信号的强度、环境图像、环境参数中的至少一种。
265.若环境状态不满足第二预设条件，生成环境信息。
266.其中，第一预设条件包括以下至少一种：
267.多种定位方式对应的位置之间的差值小于或等于第四阈值。
268.每种定位方式对应的位置的置信度大于第五阈值。
269.第二预设条件包括以下至少一种：
270.定位信号的强度大于第六阈值。
271.环境图像与定位地图的差值小于或等于第七阈值。
272.环境参数与预设的自动驾驶环境参数匹配。
273.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
274.综上所述，本公开中目标车辆首先通过处理模块采集包括了信号灯信息、定位信息、环境信息中至少一种的目标信息，之后再通过控制模块将目标信息发送至云控平台。云控平台在接收到目标信息与其他车辆发送的其他信息后，首先确定共享信息，之后根据目标车辆的行驶信息，在共享信息中确定目标车辆对应的目标共享信息，并将目标共享信息发送至目标车辆。目标车辆通过控制模块接收目标共享信息，若目标共享信息包括待更新信息，通过处理模块根据待更新信息，更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，若目标共享信息包括不安全区域，通过处理模块根据不安全区域控制目标车辆行驶。本公开利用云控平台的处理资源和存储资源来整合各个车辆的模块上报的数据，从而实现车辆之间多种信息在模块层级的共享，提高了车辆控制的处理效率和准确度。
275.图10是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图，如图10所示，该装置400应用于云控平台，包括：接收模块401、处理模块402和发送模块403。
276.接收模块401，用于接收多个车辆中每个车辆的控制模块发送的上报信息，上报信息为对应的车辆的处理模块采集的，上报信息包括信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种。
277.处理模块402，用于根据多个车辆发送的上报信息，确定共享信息。
278.处理模块402，还用于根据目标车辆的行驶信息，在共享信息中确定目标车辆对应的目标共享信息。
279.发送模块403，用于将目标共享信息发送至目标车辆的控制模块，以使目标车辆在目标共享信息包括待更新信息的情况下，通过目标车辆的处理模块根据待更新信息更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，在目标共享信息包括不安全区域的情况下，通过目标车辆的处理模块根据不安全区域控制目标车辆行驶，目标车辆为多个车辆中的任一车辆。
280.图11是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置的框图，如图11所示，处理模块402可以包括：
281.第一处理子模块4021用于：
282.在上报信息包括信号灯信息的情况下，确定在预设时间范围内指示任一信号灯为正常状态的信号灯信息的第一数量，和在预设时间范围内指示该信号灯为异常状态的信号灯信息的第二数量。
283.若第一数量与第二数量的和大于预设的信号灯数量阈值，且第二数量与第一数量的比值大于预设的信号灯比例阈值，将该信号灯确定为异常信号灯，并生成包括异常信号灯的共享信息。
284.第二处理子模块4022用于：
285.在上报信息包括定位信息的情况下，确定在预设时间范围内指示第一位置定位不准的定位信息的第三数量，第一位置为任一位置。
286.若第三数量大于预设的位置数量阈值，将第一位置确定为定位异常位置。对多个定位异常位置进行聚类，以得到不安全区域，并生成包括不安全区域的共享信息。
287.第三处理子模块4023用于：
288.在上报信息包括环境信息的情况下，确定在预设时间范围内指示第二位置不满足自动驾驶条件的环境信息的第四数量，和/或在预设时间范围内指示第二位置待更新的环境信息的第五数量，第二位置为任一位置。
289.若第四数量大于预设的第一环境数量阈值，将第二位置确定为自动驾驶异常位置。对多个自动驾驶异常位置进行聚类，以得到不安全区域，并生成包括不安全区域的共享信息。
290.若第五数量大于预设的第二环境数量阈值，根据在预设时间范围内指示第二位置待更新的环境信息，生成第二位置对应的局部地图，并生成包括局部地图的共享信息。
291.图12是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置的框图，如图12所示，上报信息还包括车流速度信息。
292.处理模块402还包括：
293.第四处理子模块4024，用于在上报信息包括车流速度信息的情况下，生成包括车流速度信息的共享信息。
294.在一种应用场景中，处理模块402用于：
295.根据行驶信息中包括的目标车辆的位置信息，确定目标车辆所在的目标区域，并将共享信息中与目标区域匹配的信息作为目标共享信息。或者，
296.根据行驶信息中包括的目标车辆的位置信息、行驶路径和行驶方向，确定目标车辆的剩余行驶路径，并将共享信息中与剩余行驶路径匹配的信息作为目标共享信息。
297.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
298.综上所述，本公开中目标车辆首先通过处理模块采集包括了信号灯信息、定位信息、环境信息中至少一种的目标信息，之后再通过控制模块将目标信息发送至云控平台。云控平台在接收到目标信息与其他车辆发送的其他信息后，首先确定共享信息，之后根据目标车辆的行驶信息，在共享信息中确定目标车辆对应的目标共享信息，并将目标共享信息发送至目标车辆。目标车辆通过控制模块接收目标共享信息，若目标共享信息包括待更新信息，通过处理模块根据待更新信息，更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，若目标共享信息包括不安全区域，通过处理模块根据不安全区域控制目标车辆行驶。本公开利用云控平台的处理资源和存储资源来整合各个车辆的模块上报的数据，从而实现车辆之间多种信息在模块层级的共享，提高了车辆控制的处理效率和准确度。
299.图13是根据一示例性实施例示出的一种电子设备500的框图。如图13所示，该电子设备500可以包括：处理器501，存储器502。该电子设备500还可以包括多媒体组件503，输入/输出(i/o)接口504，以及通信组件505中的一者或多者。
300.其中，处理器501用于控制该电子设备500的整体操作，以完成上述应用于目标车辆的车辆的控制方法中的全部或部分步骤。存储器502用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备500的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备500上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦
除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件503可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器502或通过通信组件505发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口504为处理器501和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件505用于该电子设备500与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件505可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
301.在一示例性实施例中，电子设备500可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述应用于目标车辆的车辆的控制方法。
302.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述应用于目标车辆的车辆的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器502，上述程序指令可由电子设备500的处理器501执行以完成上述应用于目标车辆的车辆的控制方法。
303.图14是根据一示例性实施例示出的一种电子设备600的框图。例如，电子设备600可以被提供为一服务器。参照图14，电子设备600包括处理器622，其数量可以为一个或多个，以及存储器632，用于存储可由处理器622执行的计算机程序。存储器632中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器622可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述应用于云控平台的车辆的控制方法。
304.另外，电子设备600还可以包括电源组件626和通信组件650，该电源组件626可以被配置为执行电子设备600的电源管理，该通信组件650可以被配置为实现电子设备600的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备600还可以包括输入/输出(i/o)接口658。电子设备600可以操作基于存储在存储器632的操作系统，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
，linux
tm
等等。
305.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述应用于云控平台的车辆的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器632，上述程序指令可由电子设备600的处理器622执行以完成上述应用于云控平台的车辆的控制方法。
306.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述车辆的控制方法的代码部分。
307.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，容易想到本公开的其它实施方案，均属于本公开的保护范围。
308.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。同时本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。本公开并不局限于上面已经描述出的精确结构，本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
技术特征：
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆包括控制模块和处理模块，所述方法包括：通过所述处理模块采集目标信息，所述目标信息包括：信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种；通过所述控制模块将所述目标信息发送至云控平台，以使所述云控平台根据所述目标信息与其他车辆发送的其他信息，确定共享信息；所述其他车辆为除所述目标车辆之外的车辆；通过所述控制模块接收所述云控平台发送的目标共享信息，所述目标共享信息属于所述共享信息，为所述云控平台根据所述目标车辆的行驶信息确定的；若所述目标共享信息包括待更新信息，通过所述处理模块根据所述待更新信息，更新所述目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表；若所述目标共享信息包括不安全区域，通过所述处理模块根据所述不安全区域控制所述目标车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理模块为多个，包括：信号灯模块、定位模块、感知模块和规划模块；所述通过所述处理模块采集目标信息，包括：通过所述信号灯模块采集所述信号灯信息，通过所述定位模块采集所述定位信息，通过所述感知模块采集所述环境信息；所述通过所述处理模块根据所述待更新信息，更新所述目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，包括：通过所述定位模块，根据所述待更新信息中包括的局部地图，更新所述定位地图，通过所述信号灯模块，在所述待检测信号灯列表中删除所述待更新信息中包括的异常信号灯；所述通过所述处理模块根据所述不安全区域控制所述目标车辆行驶，包括：通过所述规划模块，调整所述行驶信息中包括的行驶路径，以使调整后的所述行驶路径不包括所述不安全区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标信息还包括：车流速度信息；所述通过所述处理模块采集目标信息，还包括：通过所述规划模块采集所述车流速度信息；所述方法还包括：若所述目标共享信息包括所述行驶路径上的车流速度，通过所述规划模块根据所述行驶路径上的车流速度，调整所述行驶路径。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述信号灯模块采集所述信号灯信息，包括：采集目标信号灯对应的连续多个图像帧；识别每个所述图像帧中，所述目标信号灯的颜；根据多个所述图像帧中所述目标信号灯的颜，确定所述目标信号灯的状态；生成用于指示所述目标信号灯的状态的所述信号灯信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述图像帧中所述目标信号灯的颜，确定所述目标信号灯的状态，包括：
若多个所述图像帧中所述目标信号灯的颜满足第一约束和第二约束，且不满足第三约束，确定所述目标信号灯的状态为正常状态；若多个所述图像帧中所述目标信号灯的颜满足所述第一约束、所述第二约束和所诉第三约束，确定所述目标信号灯的状态为异常状态；所述第一约束为所述图像帧的数量大于第一阈值，所述第二约束为所述目标信号灯的颜为有效颜的所述图像帧的数量大于第二阈值，所述第三约束为所述目标信号灯的颜为黑的所述图像帧的数量，与所述目标信号灯的颜为所述有效颜的所述图像帧的数量的比值，大于第三阈值，所述有效颜包括黑、红、黄和绿。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述定位模块采集所述定位信息，包括：按照多种定位方式确定所述目标车辆当前的位置；若多种定位方式对应的位置不满足第一预设条件，生成用于指示所述目标车辆当前定位不准的所述定位信息；所述通过所述感知模块采集所述环境信息，包括：采集所述目标车辆当前所处环境的环境状态，所述环境状态包括：定位信号的强度、环境图像、环境参数中的至少一种；若所述环境状态不满足第二预设条件，生成所述环境信息；所述第一预设条件包括以下至少一种：多种定位方式对应的位置之间的差值小于或等于第四阈值；每种定位方式对应的位置的置信度大于第五阈值；所述第二预设条件包括以下至少一种：所述定位信号的强度大于第六阈值；所述环境图像与所述定位地图的差值小于或等于第七阈值；所述环境参数与预设的自动驾驶环境参数匹配。7.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于云控平台，所述方法包括：接收多个车辆中每个车辆的控制模块发送的上报信息，所述上报信息为对应的所述车辆的处理模块采集的，所述上报信息包括信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种；根据多个所述车辆发送的上报信息，确定共享信息；根据所述目标车辆的行驶信息，在所述共享信息中确定所述目标车辆对应的目标共享信息；将所述目标共享信息发送至所述目标车辆的控制模块，以使所述目标车辆在所述目标共享信息包括待更新信息的情况下，通过所述目标车辆的处理模块根据所述待更新信息更新所述目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，在所述目标共享信息包括不安全区域的情况下，通过所述目标车辆的处理模块根据所述不安全区域控制所述目标车辆行驶，所述目标车辆为多个所述车辆中的任一车辆。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述车辆发送的上报信息，确定共享信息，包括：在所述上报信息包括信号灯信息的情况下，确定在预设时间范围内指示任一信号灯为正常状态的信号灯信息的第一数量，和在所述预设时间范围内指示该信号灯为异常状态的
信号灯信息的第二数量；若所述第一数量与所述第二数量的和大于预设的信号灯数量阈值，且所述第二数量与所述第一数量的比值大于预设的信号灯比例阈值，将该信号灯确定为异常信号灯，并生成包括所述异常信号灯的所述共享信息；在所述上报信息包括定位信息的情况下，确定在所述预设时间范围内指示第一位置定位不准的定位信息的第三数量，所述第一位置为任一位置；若第三数量大于预设的位置数量阈值，将所述第一位置确定为定位异常位置；对多个所述定位异常位置进行聚类，以得到所述不安全区域，并生成包括所述不安全区域的所述共享信息；在所述上报信息包括环境信息的情况下，确定在所述预设时间范围内指示第二位置不满足自动驾驶条件的环境信息的第四数量，和/或在所述预设时间范围内指示第二位置待更新的环境信息的第五数量，所述第二位置为任一位置；若第四数量大于预设的第一环境数量阈值，将所述第二位置确定为自动驾驶异常位置；对多个所述自动驾驶异常位置进行聚类，以得到所述不安全区域，并生成包括所述不安全区域的所述共享信息；若所述第五数量大于预设的第二环境数量阈值，根据在所述预设时间范围内指示第二位置待更新的环境信息，生成所述第二位置对应的局部地图，并生成包括所述局部地图的所述共享信息。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述上报信息还包括车流速度信息；所述根据多个所述车辆发送的上报信息，确定共享信息，还包括：在所述上报信息包括车流速度信息的情况下，生成包括所述车流速度信息的所述共享信息。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶信息，在所述共享信息中确定所述目标车辆对应的目标共享信息，包括：根据所述行驶信息中包括的所述目标车辆的位置信息，确定所述目标车辆所在的目标区域，并将所述共享信息中与所述目标区域匹配的信息作为所述目标共享信息；或者，根据所述行驶信息中包括的所述目标车辆的位置信息、行驶路径和行驶方向，确定所述目标车辆的剩余行驶路径，并将所述共享信息中与所述剩余行驶路径匹配的信息作为所述目标共享信息。11.一种车辆的控制装置，其特征在于，应用于目标车辆，所述装置包括：控制模块和处理模块；所述处理模块，用于采集目标信息，所述目标信息包括：信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种；所述控制模块，用于将所述目标信息发送至云控平台，以使所述云控平台根据所述目标信息与其他车辆发送的其他信息，确定共享信息；所述其他车辆为除所述目标车辆之外的车辆；所述控制模块，用于接收所述云控平台发送的目标共享信息，所述目标共享信息属于所述共享信息，为所述云控平台根据所述目标车辆的行驶信息确定的；所述处理模块，用于若所述目标共享信息包括待更新信息，根据所述待更新信息，更新
所述目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表；若所述目标共享信息包括不安全区域，根据所述不安全区域控制所述目标车辆行驶。12.一种车辆的控制装置，其特征在于，应用于云控平台，所述装置包括：接收模块，用于接收多个车辆中每个车辆的控制模块发送的上报信息，所述上报信息为对应的所述车辆的处理模块采集的，所述上报信息包括信号灯信息、定位信息、环境信息中的至少一种；处理模块，用于根据多个所述车辆发送的上报信息，确定共享信息；所述处理模块，还用于根据所述目标车辆的行驶信息，在所述共享信息中确定所述目标车辆对应的目标共享信息；发送模块，用于将所述目标共享信息发送至所述目标车辆的控制模块，以使所述目标车辆在所述目标共享信息包括待更新信息的情况下，通过所述目标车辆的处理模块根据所述待更新信息更新所述目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，在所述目标共享信息包括不安全区域的情况下，通过所述目标车辆的处理模块根据所述不安全区域控制所述目标车辆行驶，所述目标车辆为多个所述车辆中的任一车辆。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6或7-10中任一项所述方法的步骤。14.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6或7-10中任一项所述方法的步骤。
技术总结
本公开涉及一种车辆的控制方法、装置、存储介质和电子设备，涉及自动驾驶技术领域，该方法应用于目标车辆，包括：通过处理模块采集目标信息，通过控制模块将目标信息发送至云控平台，以使云控平台根据目标信息与其他车辆发送的其他信息，确定共享信息，通过控制模块接收云控平台发送的目标共享信息，目标共享信息属于共享信息，为云控平台根据目标车辆的行驶信息确定的，若目标共享信息包括待更新信息，通过处理模块根据待更新信息，更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，若目标共享信息包括不安全区域，通过处理模块根据不安全区域控制目标车辆行驶。本公开能够实现车辆间多种信息的共享，提高了车辆控制的处理效率和准确度。效率和准确度。效率和准确度。
